Динамические явления в приводной гидромеханической системе возвратно-поступательного движения тема автореферата и диссертации по механике, 01.02.06 ВАК РФ

ВВЕДЕНИЕ.б

1. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Обзор существующих исследований.

IЛ Л .Конструкции гидромеханических систем.

1.1.2.Анализ исследований динамики гидромеханических систем. II

1.2. Объект, цели и задачи исследования.

1.2Л.Выбор объекта исследования.

1.2.2.Цели исследования.

1.2.3.Задачи исследования.

1.3. Допущения о работе и свойствах нерегулируемых гидромеханических систем.

1.4. Расчетные схемы.

2. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ НЕРЕГУЛИРУЕМОЙ РАЗОМКНУТОЙ ГИДРОМЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ.

2.1. Приведение системы к расчетной схеме.

2.2. Первая форма математической модели динамики системы.

2.3. Экспериментальное исследование зависимости объема резинового армированного трубопровода с различными рабочими жидкостями от давления.

2.4. Вторая форма математической модели динамики системы.

2.5. Анализ приведенной жесткости.

2.6. Автоматизация исследования динамики системы.

2.6.1 .Обоснование применения ЭЦВМ.

2.6.2.Выбор метода численного интегрирования системы уравнений (2.41) математической модели

2.6.3.Методика использования метода Хемминга для решения системы дифференциальных уравнений второй формы математической модели нерегулируемой разомкнутой гидромеханической системы.

2.6.4. Алгоритм прохояздения задачи на ЭЦВМ.

2.6.5. Логическая структура пакета программ "ГИДРО-Р.

2.6.6. Форматы параметров.

2.6.7. Обращение к подпрограммам пакета пГИДР0-1".

2.7. Анализ динамики системы при прямом ходе.

2.7.1. Анализ влияния внешних воздействий на динамику гидромеханической системы.

2.7.2. Влияние параметров системы на ее динамику.

2.8. Анализ динамики системы при обратном ходе исполнительного органа.

2.9. Выводы по главе.

3. ОПТИМИЗАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ НЕРЕГУЛИРУЕМОЙ РАЗОМКНУТОЙ ГИДРОМЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ.

3.1. Понятие о коэффициенте оптимальности системы.

3.2. Вторая форма математической модели нерегулируемой разомкнутой гидромеханической системы с учетом потерь давления по длине трубопровода.

3.3. Постановка задачи определения оптимальных параметров системы.

3.4. Методика! определения оптимальных параметров системы.

3.5. Логика пакета прикладных программ "ЩЦРО-2".

3.6. Пример использования пакета "ГИДРО-2".

4. ДИНАМИЧЕСКИЕ ЯВЛЕНИЯ В ГИДРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ ЗАМКНУТОГО ТИПА.III

4.1. Замечания о работе гидромеханических систем замкнутого типа.III

4.2. Математическая модель системы при прямом ходе.И

4.2.1. Движение системы на первом этапе.

4.2.2. Движение системы на втором этапе.

4.3. Математическая модель системы при обратном ходе.

4.3.1. Движение системы на первом этапе.

4.3.2. Движение системы на втором этапе при установке предохранительного клапана в напорной магистрали.

4.3.3. Предохранительный клапан в сливной магистрали.'.

4.4. Автоматизация исследования динамики замкнутых систем.

4.4.1. Алгоритм прохоящения задачи на ЭВМ.

4.4.2. Логическая структура пакета программ "ГИДРО-3".

4.5. Анализ динамики гидромеханической системы при прямом ходе.

4.6. Анализ .динамики гидромеханической системы при обратном ходе.

4.7. Выводы по главе.

5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ ПРОВЕРКА МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ

ГИДРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ.

5.1. Цель и задачи эксперимента.

5.2. Конструкция и параметры экспериментальной установки.

5.3. Устройства для измерения давления в гидросистеме.

5.4. Методика измерения колебаний давления в гидросистеме экспериментальной установки.

5.5. Результаты экспериментов и их анализ.

5.6. Выводы.

Основная задача, поставленная ХХУ, ХХУ1 съездами КПСС и ноябрьским пленумом 1982г. по обеспечению значительного подъема материального и культурного уровня жизни народа на основе высоких темпов развития социалистического производства и повышения его эффективности, требует внедрения в народное хозяйство новых машин высокой производительности,;максимальной автоматизации и механизации производственных процессов. В решении этих задач важную роль играют гидравлические приводы и устройства.

Опыт использования гидроприводов в СССР и за рубежом в разлиЧ' ных отраслях промышленности доказал их прогрессивную роль в развитии современной техники. Применение гидропривода упрощает во многих случаях решение самых различных технических задач, в частности, значительно повышает качество машин, позволяя при этом уменьшить их вес и габариты. При его использовании довольно просто осуществлять прямолинейное и вращательное движение рабочего органа машины.

Все эти качества создают благоприятные условия использования гидроприводов для управления машинными агрегатами самых различных конструкций от авиационных систем управления и роботостроения до землеройно-транспортных и грузоподъемных машин.

Увеличение усилий полезного сопротивления, рабочих скоростей приводит к доминирующему влиянию динамических явлений не только во время переходных режимов, но и при установившемся движении элементов этих машин. Переходные процессы приводят к скачкам давления, поэтому при расчете ее элементов на прочность необходимо учитывать превышение давления в системе, которое может вызвать отклонение в ее номинальной работе или аварию.

Актуальность проблем динамики для современного машиностроения подчеркивалась еще в решениях пяти Совещаний по основным проблемам теории машин и механизмов 1954, 1959, 1961, 1964 и 1967 гг, в докладах акад. И.И.Артоболевского, чл.-корр АН УССР С.Н.Кожевникова, проф. д-ра техн.наук А.Е.Кобринского. Вопросы динамики машин - автоматов рассматривались на Совещаниях по автоматизации технологических процессов в машиностроении проводимых АН СССР 1953, 1956 и 1959 гг.

В связи с вышеизложенным представляется актуальным исследование гидромеханических систем.

Настоящая работа посвящена исследованию динамики гидромеханических систем двух типов ( разомкнутой и замкнутой).

Целью диссертационной работы является анализ влияния внешних факторов и параметров гидромеханических систем двух типов на их динамику; установление общих и отличительных черт динамики этих гидромеханических систем с динамикой механических систем аналогичной структуры; разработка алгоритмов и программ автоматизирующих поиск оптимальных параметров рассматриваемых гидромеханических систем на этапе их проектного расчета, а также алгоритмов и программ автоматизирующих проверочный кинематико-силовой расчет уже спроектированных гидромеханических систем.

В работе получено и проанализировано выражение приведенной жесткости стального и резинового армированного трубопровода и рабочей жидкости в гидросистеме. Установлено определяющее влияние на динамику гидромеханической системы соотношения между жесткостью трубопровода и жесткостью рабочей жидкости в гидросистеме. Доказана близость в динамическом отношении между гидромеханическими и механическими системами.

Сделаны выводы и даны рекомендации по выбору значений параметров гидромеханической системы в зависимости от требований предъявляемых к ее работе; разработаны программы "ГИДРО-1" , "ГИДРО-2", "ЩЦРО-З", автоматизирующие поиск оптимальных значений параметров и проверочный кинетико-силовой расчет гидромеханических систем.

Результаты исследований, разработанные методики и программы используются в ГСКТБ Сельхозхиммаш.

I. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ

5.6. Выводы

Экспериментально установлено, что:

- допущения, принятые при создании математической модели верны;

- математические модели гидромеханических систем как разомкнутого, так и замкнутого гидропривода с достаточной для практических нужд точностью описывают реальные физические явления;

- торжественность математических моделей реальным механизмам позволяет рекомецдовать полученную методику расчета к применению.

Системы ГОРТРАИ программ ГИДРО-1, ГИДРО-2 и ГИДРО-3 можно рекомецдовать для исследования динамики гидросистем как на этапе проектирования, так и при проверочном расчете реальных гидросистем.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основные задачи, решенные в работе, и полученные результаты.

1. Проведен анализ конструкций гидромеханических систем и наиболее общих допущений о их работе, на основании которого предложены расчетные схемы нерегулируемых гидромеханических систем разомкнутого и замкнутого типов.

2. Проведены экспериментальные исследования зависимости объема жидкости в резиновом армированном трубопроводе от давления при использовании различных рабочих жидкостей, диаметров и длин трубопроводов. Установлено, что при fyiiy > 10 изменение относительного объема жидкости в шлангах от длины трубопровода практически не зависит.

3. Разработаны математические модели нерегулируемых гидромеханических систем разомкнутого и замкнутого типов.

4. Получено и численно проанализировано выражение для приведенной жесткости гидромеханической системы, оборудованной как стальными, так и резиновыми армированными трубопроводами. Установлена зависимость от параметров трубопроводов, коэффициента подачи насоса, площади и хода штока поршня гидроцилиндра, а также значения давления в системе.

5. Методом численного эксперимента проведены исследования динамики гидромеханических систем. С целью автоматизации этих исследований, разработаны системы FORTRAN - программ ЩЦР0-1 и ГИДРО-3, с помощью которых определялись амплитуды и частоты, а также формы колебаний давления в системе, ускорение, скорость и перемещение рабочего органа ( штока гидроцилиндра).

6. С целью проверки созданных математических моделей и системы FORTRAN - программ ГИДР0-1 и Г0ДР0-3 была создана экспериментальная установка. Полученные результаты натурного эксперимента хорошо совпадают с результатами численного решения, что подтверждает правильность принятых математических моделей гидромеханических систем разомкнутого и замкнутого типов, логики алгоритма и программ, реализующих их на ЭВМ.

7. Разработан критерий оптимальности гидромеханической системы, а также система FORTRAN - программ ГИДРО-2, позволяющая определить наиболее оптимальный набор параметров гидромеханической системы на этапе ее проектирования.

8. Экономический эффект от использования методики проектирования гидромеханических систем и программ ГЙДРО-1 и ГИДРО-2 составил 29,960 тыс.рублей.

Проведенные исследования и полученные результаты позволяют сделать следующие выводы:

1. Жесткость гидромеханических систем зависит от основных параметров системы , а также кинематических характеристик движения ее звеньев. В случае применения резиновых армированных шлангов жесткость зависит и от давления в системе. Она имеет и много общего с жесткостью упругих элементов переменной длины механических систем.

2. Амплитуды колебаний давлений в большей степени зависят от соотношения жесткости трубопровода и объемной жесткости жидкости в системе, и:вменьшей степени зависят от физико- механических свойств материала.

3. При эквивалентности внешних нагрузок и инерционно-жест-костных параметров механических и гидромеханических систем, движение их элементов эквивалентно, несмотря на явные физические развития между ними.

4. Наличие замыкающего звена с клапаном в замкнутых гидромеханических системах приводит к появлению высокочастотных колебаний в замыкающем звене, которые практически не влияют на движение штока гидроциливдра. Такие гидросистемы имеют переменную структуру.

5. Так как расходная характеристика органов управления (золотников или дросселей) аналогична характеристике клапана, а движение их описывается аналогичными уравнениями, то полученную методику расчета и системы FORTRAN - программ мГИДР0-1", "ЩЦР0-2" и "ЩЦРО-З" можно применить и для исследований управляемых гидромеханических систем, как разомкнутого так и замкнутого типов с .дроссельным или золотниковым управлением.

1. Абрамов Е.И., Колисниченко К.А., Маслов В.Т. Элементы гидропривода Справочник . - Киев: Техн1ка, 1977. - 320 с.

2. Алексеева Т.В., Шерман Э.Б., Гидравлические машины и приводы дорожно-строительных машин. /Учебное пособие./. Новосибирск, 1977. - НО с.

3. Артоболевский И.И. Механизм в современной технике. В 7 томах. 1-7, М.: Наука 1979.

4. Барсуков С.И., Гетерман И.Х. Системы управления гидроагрегатами. /Ответственный редактор Иванов П.С./ Омск,1975.- 99с.

5. Bay A.M., Беренгард Ю.Г. 0 динамике управляемого обратного клапана. В сб.: Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. Инф. изд. ВИИНИТИ,1983, № 2, с.175-182.

6. Башта Т.М. Гидравлические следящие приводы. М.: Машгиз, (Юж.отд-ие), I960. - 282 с.

7. Башта Т.М. Гидравлические приводы летательных аппаратов. -4-е изд., перераб. М.: Машиностроение, 1967. - 495 с.

8. Башта Т.М. Машиностроительная гидравлика. /Справочное пособие/. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1971. - 671с.

9. Башта Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика. /Учебник для специальности " Гидропневмоавтоматика и гидропривод" вузов/, М.: Машиностроение, 1972. 320 с.

10. Березин И.С., Жидков И.П. Методы вычислений. М.: Гос.издат . физ.-мат. дит. 1962, 311 с. т.2.

11. Беренгард Ю.Г., Гайцгори М.М. Синтез уравнений произвольных систем гидропривода на ЭВМ. В кн.: Автоматизация расчетов строительных и дорожных машин. М.: ВНИИстройдормаш, 1977,вып. 75, с.14-29.

12. Бессонов А. П. Основы динамики механизмов с переменной массойзвеньев. М.: Наука, 1967. - 279 с.

13. Бидерман В.Л. Теория механических колебаний /Учебник для вузов./ М.: Гостехиздат, 1956. - 600 с.

14. Бидерман В.Л. Прикладная теория механических колебаний. /Учебник для ВТУЗОВ/, М.: Машиностроение, 1972. 416 с.

15. Богданович Л.Б. Гидравлические механизмы поступательного движения. Схемы и конструкции. Киев.-Москва.: Машгиз, (Укр.отд-г ние), 1958. 183 с.

16. Богданович Л.Б. Гидравлические приводы в машинах. Москва -Киев.: Машгиз, (Южн. отд-ние), 1962. 226 с.

17. Болотин В.В. Динамическая устойчивость упругих систем. М.: Гостехиздат, 1956. - 600 с.

18. Большаков В.А. Справочник по гидравлике. Киев: Высшая школа, 1977. - 272 с.

19. Буренников Ю.А., Черный В.А., Гуменчук A.A. и др. Математическое моделирование гидромеханизма с двойным дроссельным регулированием скорости. В кн.: Гидропривод и гидропневмоавтоматика. Респ. межвед. научн.-техн. сб., 1982, вып.18, с.42 50.

20. Вейц В.Л. Динамика станочного привода при врезании и выходе инструмента. Станки и инструмент, 1964, № I. - с.15 - 21.

21. Вейц В.Л. Динамическией расчет станочных зажимных устройств с электроприводом. Станки и инструмент,1965 № 10. - с. 1-5.

22. Вейц В.Л. Динамика машинных агрегатов. Л.: Машиностроение (Ленингр. отд-ние), 1969. - 368 с.

23. Вешеневский С.Н. Характеристики двигателей в электроприводе.-М.: Энергия, 1977. 432 с.

24. Вильнер Я.М. Справочное пособие по гидравлике, гидромашинам и гидроприводам. Минск: Высшая школа, 1976. - 416 с.

25. Винник В.Н., Гуцуляк Ю.В. Об одном приведении гидромеханической системы. В сб.: Труды ВКЭИАвтобуспрома Львов, 1982. -с. 200 - 205 .

26. Винник В.Н., Гуцуляк Ю.В. О динамических явлениях в гидромеханических системах замкнутого типа ( статья в печати).

27. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов,-М.: Машиностроение, 1965. 469 с.

28. Гамынин М.С. Основы следящего гидравлического привода. М.: Оборонгиз, 1962. 294 с.

29. Гийон М. Исследование и расчет гидравлических систем. М.: Машиностроение, 1964. - 388 с.

30. Гидравлические и пневматические силовые системы управления: Под ред. Дж.Блэкборн, Г.Ритхоф, Дж. Л.Шерер М.: Издательство иностранной литературы 1962. 614 с.

31. Гидравлика, гидравлические машины и гидравлические приводы.

32. Учебник для машиностроит. специальностей вузов . Под ред. д-ра техн.наук, проф.Башты Т.М. М.: Машиностроение,1970.-- 504 с.

33. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы. Учебник для вузов / Башта Т.М., Руднев С.С., Некрасов Б.Б. и др. . 2-е изд. перераб. - М.: Машиностроение, 1982. - 423 с.

34. Горошко O.A., Савин Г.Н. Введение в механику деформируемых одномерных тел переменной длины. Киев: Наукова думка, 1971.- 224 с.

35. Годунов С.К., Рябенький B.C. Разностные схемы. М.: Наука, 1977. - 439 с.

36. Гуцуляк Ю.В. Уравнение движения гидромеханической системы типа механизма подъема. В сб.: Теплоэнергетические системы и устройства. Вестник Львов, политехи.ин-та. Львов: Изд-во при Львов. госуниверситете( изд.объединение Вища школа, 1981.с. 12 15.

37. Гуцуляк Ю.В.,Кокотко Я.В. Некоторые результаты исследования податливости армированных шлангов, заполненных маслом. В сб.:

38. Теплоэнергетические системы и устройства. Львов: Изд-во при Львов.госуниверситете издат. объединения Вища школа, 1982. -с. 29 31.

39. Гуцуляк Ю.В. К вопросу определения оптимальных параметров гидромеханической системы. ( статья в печати).

40. Дж.Холл, Дж.Уатт. Современные методы решения обыкновенных дифференциальных уравнений. М.: Мир, 1979. - 312 с.

41. Динамика машин. /Сборник статей. Под ред. чл.-корр.АН УССР Кожевникова С.Н. М.: Машиностроение, 1969. - 432 с.

42. Динамика гидропривода. Под ред. д-ра техн.наук Прокофьева В.Н.-М.: Машиностроение, 1972. 208 с.

43. Динамика гидропневматических систем.: Сб.статей / Отв.ред. Бургвиц А.Г., Накозин В.Н. . Челябинск: ЧПИ,1981. - 146 с.

44. Долидзе Д.Е. Испытание конструкций и сооружений. М.:Высшая школа, 1975. - 252 с.

45. Домрачев А.Ф., Байкалов В.А. В расчету параметров торможения гидравлического следящего привода. В сб.: Гидропривод и гидропневмоавтоматика. Вып. 12. Киев: Техника, 1976. - с.8-13.

46. Ермаков В.В. Основы расчета гидропривода. M.Y Машгиз, 1951.248 с.

47. Зайченко И.З. Автоколебания в гидропередачах металлорежущих станков. М.: Машгиз, 1958. - 200 с.

48. Иванчеко Ф.К. Влияние рабочих характеристик рабочей машины и двигателя на динамические нагрузки и обратную связь в упругой системе. Изд. вузов. Черная металлургия, 1965, №8, с.8-13.

49. Искович-Лотоцкий Р.Д., Вирник Н.В. Исследование рабочих режимов гидравлического вибропресса с помощью ЭЦВМ. В сб.: Гидропривод и гидропневмоавтоматика. Респ. межвед. науч.-техн. сб., 1982, вып.18, с. 42-50.

50. Казак С.А. Динамика мостовых кранов. М.: Машиностроение,1968.331 с.

51. Касаткин B.C., Кудрин A.B., Лобанов Л.М., и др. Экспериментальные методы исследования деформаций и напряжений. / Справочное пособие/ Киев: Наукова думка, 1981. - 583 с.

52. Ключев В.И. Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов. М.: Энергия, 1980. - 358 с.

53. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями. Киев Изд-во АН УССР, 1961. - 160 с.

54. Кожевников С.Н. Пешат В.Ф. Гидравлический и пневматический приводы металлургических машин. М.: Машиностроение, 1973. -359 с.

55. Комаров A.A. К вопросу исследования причин разрушения трубопроводов. -В сб.: Вопросы надежности гидравлических систем. Вып.1, Киев: КИИГА, I960. 158 с.

56. Комаров A.A.»Сапожников В.М., Трубопроводы и соединения для гидросистем. М.: Машиностроение, 1967. - 232 с.

57. Комаров М.С. Динамика машин с упругими звеньями. Киев: Изд-во АН УССР, 196I. - 160 с.

58. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин, М.: Машиностроение, 1969. - 296 с.

59. Кондратьева Т.Ф. Предохранительные клапаны. Изд-во 2-е, перераб. и доп. Л., "Машиностроение", 1970. 231 с.

60. Коротков В.А. К исследованию влияния длинных магистралей на работу одноплунженрных насосов. Труды ВНИИгидромаша, 1975 вып. 46, с.62-71.

61. Косычев Ю.В. Гидрокопировальная следящая схема с двухкромочным золотником и дифференциальным цилиндром. В сб.: Гидропривод и автоматика в машиностроении. - М.: Машиностроение, 1966, -с. 18-22.

62. Круг Г.К., Сосулин Ю.А., Фатуев В.А. Планирование эксперимента в задачах идентификации и экстраполяции. М.: Наука,1977. -208 с.

63. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики, т.1 и т.2. М.: Гостехиздат, 1954-1955.

64. Лысенко B.C. Динамика гидромеханических замкнутых систем испытания и обкатки гидравлических машин в режиме переходных процессов. В сб.: Гидропривод и гидропневмоавтоматика. Вып.7 -Киев: Техн1ка, 1971 с.55-59.

65. Лямаев Б.Ф., Небольсин Г.Г., Нелюбов В.А. Стационарные и переходные процессы в сложных гидросистемах. Методы расчета на ЭВМ. Под ред.Лямаева Б.Ф. . Л.: Машиностроение, Ленингр. Отд.-ние, 1978. - 192 с.

66. Математическое обеспечение ЕС ЭВМ. /Институт математики АН БССР/. Вып.2. - Минск, 1973. -272 с.

67. Мелик Гайказов В.И. Особенности расчета телескопических гид-родомиратов. В сб.: Труды ВНИИПТМАШ, вып.8 (40). ВНИИПТМАШ, 1963. - с.80-89.

68. Мелик Гайказов В.И., Фалалеев П.П. Анализ конструкций гидравлических домкратов двойного действия. В сб.: Труды ВНИИПТМАШ, вып.10 (63). ВНИИПТМАШ, 1965. - с.12-20.

69. Мелик Гайказов В.И., Фалалеев П.П. Выбор основных параметров гидравлических домкратов. В сб.: Труды ВНИИПТМАШ, вып.10 (63). ВНИИПТМАШ 1965. - с.21-31.

70. Мелик Гайказов В.И. Исследование направляющих втулок гидродомкратов. В сб.: Труды ВНИИПТМАШ, вып.1 (54), ВНИИПТМАШ, 1965. с.67-78.

71. Мелик Гайказов В.И. и др. Гидропривод тяжелых грузоподъемных машин и самоходных агрегатов. - М.: Машиностроение, 1968.-264с.

72. Мокрушин Л.В., Ушаков B.C. Экспериментальное исследование динамических явлений в гидросистемах. /Труды Рижского Высшего инженерно-авиационного военного училища им Ленинского комсомола. Вып. 83 Рига, 1959. - 38 с.

73. Муляр Ю.И., Черный В.А. Моделирование динамики гидромеханизма с учетом люфта и самоторможения в приводе исполнительного органа. В сб.: Гидропривод и гидропневмоавтоматика: Респ.меж-вед. науч.-техн.сб., 1982, вып.18, C.6U-69.

74. Мышкис А.Д. Лекции по высшей математике. М.; Наука ,1969.-- 640 с

75. Некрасов Т.Т., Гидравлика и ее применение на летательных аппаратах М.: Машиностроение, 1967. - 262 с.

76. Немировский И.А., Комисаренко Ю.Я. Автоколебания в дроссельном гидроприводе с инерционным источником постоянного давления. В сб.: Гидропривод и гидропневмоавтоматика. Киев; Техника, 1975, Вып. II. - с.38-42.

77. Никитин Г.А., Чирков C.B. Влияние загрязнения жидкости на надежность гидросистем летательных аппаратов. М.: Транспорт,, 1969. - 182 с.

78. Новгородский М.А. Испытание материалов изделий и конструкций. -М.: Высшая школа, 1971. 326 с.

79. Объемные гидравлические приводы. (Под.ред. д-ра техн.наук. проф.Башты Т.М.) М.: Машиностроение, 1969. - 628 с.

80. Панкратов С.А. Динамика машин для открытых горных и земляных работ (Основы теории расчета) М.: Машиностроение, 1967. -447 с.

81. Пановко Я.Г. Внутреннее трение при колебаниях упругих систем. -М.: Физматгиз, i960. 193 с.

82. Перминов М.Д., Петров В.Д. Исследование вынужденных колебаний сложных систем методом расчленений.- В сб.: Динамика и прочност! упругих и гидроупругих систем. М.: Наука, 1975. с.9-12.

83. Петров В.Д. Идентификация сложных систем на основе анализа подсистем. В сб.: Динамика упругих и гидроупругих систем.-М.: Наука, 1975. с.12-17.

84. Писаренко Г.С. Колебания механических систем с учетом несовершенной упругости материала. Киев: Наукова думка, 1970. -379 с.

85. Прокофьев В.М., и др. Аксиально-поршневой регулируемый гидропривод. М.: Машиностроение, 1969. 496 с.

86. Прокофьев В.Н., Колпаков Ю.Г. Влияние упругости силовой части гидравлической системы управления на особенности вынужденных гармонических колебаний. М.; Машиностроение ,1970 , № 5,с. 83-89.

87. Прокофьев В.Н., Казмиренко В.Ф., Луханова И.А. О влиянии деформации жидкости на работу гидропривода. Изв.вузов. Машиностроение, 1970, 3 9, с.105-113.

88. Савин Г.Н., Горошко O.A. Динамика нити переменной длины. -Киев: Изд-во АН УССР, 1962. 321 с.

89. Савин Г.Н. Механика деформируемых тел. Киев: Наукова ,думка, 1979. - 466 с.

90. Санкина Ю.М. Исследование динамических характеристик упругих систем с распределенными параметрами. В сб.: Труды Ульяновского политехнического института, т.УП, Вып.1, 1973. с.42-49.

91. Светлицкий В.А. Механика трубопроводов и шлангов: Задачи взаимодействия стержней с потоком жидкости или воздуха. М.: Машиностроение. 1982. - 279 с.

92. Седов Л.И. Механика сплошной среды. В 2 томах. 1-2, М.: Наука, 1976. 492 с.

93. Столбов Л.С. Исследование унифицированных устройств для управления реверсом стола в гидрофицированных шлифовальных станках. В сб.:Гидравлика и пневматика. Приводы и системы управления.1. Вып. 2. с.91-104.

94. Сырицын Т.А. Надежность гидро- и пневмопривода. М.: Машиностроение, 1981. 216 с.

95. Сыркин В.В. Устойчивость нелинейного гидропривода с учетом волновых процессов. В сб.: Гидропривод и гидропневмоавтоматика. Вып. II. Киев, Техн1ка, 1975. - с.68-72.

96. Тарко Л.М. Переходные процессы при изменении нагрузки гидравлического механизма. М.: Машиноведение, 1967, № 2.с. 27-32.

97. Тарко Л.М. Переходные процессы в гидравлических механизмах. -М.: Машиностроение, 1973. 168 с.

98. Терских В.З., Гусев Б.В. Приближенное определение амплитуды автоколебаний гидроусилительной системы управления с двумя нелинейностями. В сб.: Гидропривод и гидропневмоавтоматика. Вып. 7. Киев: Техн1ка, 1971. - с.12-16.

99. Теплов A.B. Потери напора по длине в трубах, реках и каналах.-Л.: 1973. 55 с.

100. Трубопроводная арматура с автоматическим управлением: Справочник /Д.Ф.Гуревич, О.Н.Заринский, С.Н.Косых и др.; Под общ. ред. С.И.Косых. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние,1982.-320 с.

101. Ушаков B.C. Колебания и динамическая устойчивость трубопроводов. Рига: Рижское Краснознаменное военное усилище, 1958.- 62 с.

102. Феодосьев В.И. Сопротивление материалов. М.: Наука,1970. -544 с.

103. Фихтенгольц Г.М. Курс дифференциального и интегрального исчисления. В 3-х томах. 1-3. М.: Наука, 1966.

104. Фролов К.В. Колебания элементов аксиально- поршневых гидромашин М.: Машиностроение, 1973. 280 с.

105. Хаймович Е.М. Гидроприводы и гидроавтоматика станков. М.: Машгиз, 1959. - 556 с.

106. Чиликин М.Г., Соколов М.Н., Терехов В.М., Шинянский A.B. Основы автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1974.- 568 с.

107. Чиликин М.Г., Савдлер A.C. общий курс электропривода. М.':' Энергоиздат, 1981. - 575 с.

108. Чупраков Ю.И. Электро-гидравлические следящие приводы. (Учеб. пособие). М.: МАДИ, 1977. - 87 с.

109. Ralston , " Range Kutta methods with minimum enox Bounds" MTAC , VoL -16 Lss. 80 , 1962 , pp 431 -437 .

110. Slßtey W.A. and Oakes ."Dynamic chaT.acteilstlcs of a frquid fitted tu6e" AmeUcan Rocket Society ,1956. N349