Динамика нелинейного привода с аксиально-поршневым гидродвигателем тема автореферата и диссертации по механике, 01.02.06 ВАК РФ

Введение.

Глава 1. Некоторые нелинейные задачи динамики гидропривода

Глава 2. Методика экспериментальных исследований.

2.1. Экспериментальная установка

2.2. Методика экспериментальных исследований.

2.3. Экспериментальные характеристики гидродвигателей.

2.4. Результаты экспериментальных исследований динамики гидропривода

Глава 3. Исследование математических моделей гидропривода.

3.1. Первая модель нелинейного гидропривода.

3.2. Вторая модель гидропривода

3.3. Третья модель гидропривода

Глава 4. Исследование динамики гидропривода с учетом нелинейностей и волнового процесса.

4.1. Математическая модель гидропривода с учетом нелинейностей и волнового процесса

4.2. Исследование динамики гидропривода с учетом волнового процесса

Глава 5. Исследование релаксационных автоколебаний гидропривода.

5.1. Математическая модель гидропривода.

5.2. Методика программирования АВМ для расчета гидропривода в релаксационных колебаний

5.3. Режимы релаксационных автоколебаний гидропривода.

Глава 6. Коррекция динамических процессов в гидроприводе с помощью обратных связей.

6.1. Коррекция давления в напорной магистрали.

Эффективным средством механизации и автоматизации рабочих процессов технологических машин являются гидравлические приводы [2, 3, 4, 5, 6, 7, 9, 12], которые успешно конкурируют с другими видами приводов машин, а в отдельных случаях выполнение заданного технологического процесса возможно лишь с помощью данных приводов [13, 21, 22, 36, 87]. Они находят применение в металлорежущих станках,ительных, дорожных, сельскохозяйственных машинах, в авиационных и космических системах как в виде приводов основных исполнительных органов, так и в качестве элементов автоматики [40, 73, 82].

Дальнейшая интенсификация режимов технологических машин-автоматов требует глубоких исследований и разработки, новых гидросистем и их элементов. "Повышение требований, предъявляемых к машинам в отношении их быстродействия, точности, надёжности, увеличение требуемых мощностей, веса и скорости движущихся частей наряду с усложнением циклов и функций, выполняемых гидросистемой, требует всё более точных и полных расчетов гидросистем. Для этого необходимо более точно учитывать физические процессы, происходящие в гидросистемах" [69]. В числе первоочередных задач в этой области ставится необходимость "исследований статических и динамических характеристик гидроустройств (насосов, гидравлической аппаратуры, исполнительных устройств), разработки критериев для их сравнения, выявления и создания высококачественных устройств" [69, 10, 18, 19, 24, 26,1,47].

Перспективной задачей является расширение диапазона регулирования скорости гидроприводов вращательного движения. При этом возникает необходимость обеспечения статической и динамической точности процесса регулирования движения как на больших, так и на малых скоростях вращения. Как показывают исследования, физические процессы, происходящие в гидроприводе на малых скоростях, существенно отличаются от процессов, имеющих место на больших скоростях [16, 38, 43, 66, 75, 77, 80] и др.

Достаточно сложной задачей является учёт волновых явлений в нелинейных гидросистемах с магистралями значительной протяжённости. Разработка эффективных и надёжных критериев, по которым можно определить следует ли систему считать с сосредоточенными параметрами, или же считать её как систему с распределёнными параметрами, требует обстоятельного исследования физических процессов, происходящих в гидроприводе [45, 60].

Следует отметить, что одним из эффективных средств для анализа и исследования нелинейных процессов в гидроприводе, является электронное моделирование[46, 41, 27].

В настоящей работе выполнено экспериментальное исследование 1 нелинейных динамических процессов в исполнительном контуре объёмного гидропривода, выявлено влияние нелинейностей гидросистемы и двигателя на характер переходных и установившихся процессов, обоснованы математические модели, описывающие динамику привода в различных режимах движения, разработана методика испытаний гидроприводов вращательного движения.

В работе приняты следующие условные обозначения основных величин: х - линейная координата исполнительного органа, м; .г'(или V) - линейная скорость исполнительного органа, м/с; х"(или V) - линейное ускорение исполнительного органа, м/с2; угловая координата ротора гидродвигателя, рад; <р'(или П) - угловая скорость ротора гидродвигателя, рад/с; ^"(или П) - угловое ускорение ротора гидродвигателя, рад/с2; I - момент инерции вращающихся частей, Н-с2/рад; т - масса подвижных частей, Н-с2/м; IV - объём полости, м3; к - коэффициент податливости, м5/Н; р - давление, Н/м2;

7 - рабочий объём гидромотора, м3/рад; {2 - расход, м3/с; <7- коэффициент утечек, м5/Н-с; г - время, с;

Т- период собственных колебаний системы, с; а - скорость распространения звука в магистрали с рабочей жидкостью, м/с; р- плотность рабочей жидкости, Н-с2/м4; со - частота собственных колебаний системы, с1; В - оператор дифференцирования, с1; Ь - длина магистрали, м;

- частота собственных колебаний системы, Гц; ив - работа сил волнового процесса, Н-м; ах - приращение переменной величины, м; (аналогичное обозначение относится к любой физической переменной, имеющей соответствующий символ); в - коэффициент демпфирования, Н-м-с/рад; КР- коэффициент "отрицательного" сопротивления, Н-м-с/рад; Е - коэффициент пропорциональности между моментом трения в гидромоторе и суммарным давлением в его полостях, м3/рад;

Ап - амплитуда периодических изменений скорости вала гидромотора, рад/с; р0 - суммарное начальное давление в полостях гидромотора, Н/м2; Е'- коэффициент активного сопротивления, Н-с/м; Р- возмущающее воздействие, Н; Ртр - нелинейная сила трения, Н; 6- декремент колебаний; - волновое давление, Н/м2;

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

Результаты ^исследований, выполненных автором, обобщены в выводах к главам 3, 4, 5, 6.

В обобщенном виде эти выводы сводятся к следующему:

1. Экспериментальное исследование рассматриваемого силового контура гидропривода, состоящего из аксиально-поршневого гидродвигателя с торцовым распределителем, напорного и сливного трубопроводов и насосной установки, показали существенную нелинейность характеристики трения в гидромоторе. Установлено, что фактическая характеристика трения оказывает значительное влияние на установившиеся и переходные процессы в рассматриваемом гидроприводе, особенно, на малых скоростях движения. Исследованиями выявлено, что при рассмотрении конкретных режимов работы и сочетаний параметров привода возможны допущения, позволяющие не учитывать те или иные нелинейные характеристики.

2. Составлена математическая модель, описывающая привод в целом с учетом основных нелинейных факторов, выявленных при экспериментальном исследовании, показано, что такая модель не может быть исследована аналитическими методами, в связи с чем составлены упрощенные математические модели, соответствующие конкретным режимам работы привода и сочетаниям его параметров. Для инженерных расчетов динамических процессов рекомендованы следующие апробированные автором модели приводов: а) при значительных угловых скоростях 30-И 00 рад/с учитывается вязкое трение, утечки в сливной магистрали отсутствуют, трение в гидромоторе зависит от давления в полостях; б) при угловых скоростях ниже 20 рад/с вязкое трение мало, утечки малы, трубопроводы малой длины, трение в гидромоторе зависит от давления в полостях; в) при постоянном малом расходе слива, скорости постоянного знака, вязкое трение значительно, трение в гидромоторе зависит от давления в полостях; г) при скоростях ниже 5 рад/с трение в гидромоторе зависит от углового положения ротора, времени неподвижного контакта, давления в полостях и угловой скорости.

3. При анализе предложенных математических моделей гидропривода рассмотрена возможность линеаризации характеристики трения в аксиально-поршневом гидромоторе с учетом зависимости трения от суммарного давления в полостях и угловой скорости ротора. Показано, что при гармонической линеаризации зависимости e(Q) полученное выражение также нелинейно. Повторна линеаризация возможна двумя способами: с учетом постоянных значений давлений в полостях; путем исключения произведения малых величин. В обеих случаях получаются качественно одинаковые результаты: устойчивость рассматриваемого гидропривода зависит от соотношения утечек и характеристик трения при прочих постоянных факторах. Исследовано влияние на устойчивость рассматриваемого гидропривода его основных параметров: утечек в напорной и сливной полостях гидромотора, податливостей этих же полостей, трения в гидромоторе. Исследована зависимость параметров автоколебаний гидропривода от его параметров и трения в гидромоторе. Полученные графики могут быть использованы для выбора параметров гидропривода при проектировании.

4. Изучена возможность применения в расчетах на АВМ двух моделей волнового процесса. Показано качественное совпадение результатов исследований по обеим моделям с экспериментом. Результаты расчетов на ABM рекомендуются к использованию при проектировании гидроприводов с длинными трубопроводами.

5. Разработана и апробирована методика программирования АВМ для исследования релаксационных автоколебаний гидропривода с аксц-ально-поршневым гидромотором. Впервые учтена нелинейная зависимость момента трения в гидромоторе от угловой координаты и скорости ротора, суммарного давления в полостях и длительности остановки. Показано, что эта зависимость существенно влияет на характер периодических движений; увеличение нагрузки на вал гидромотора, а также величины давления в сливной магистрали способствуют усилению эффекта параметрической модуляции момента трения ротора о распределитель и, тем самым, увеличению неравномерности вращения ротора. Повышению плавности движения способствует уменьшение влияния давления в полостях гидромотора на момент трения, уменьшение глубины параметрической модуляции момент трения, уменьшение крутизны «падающих» участков характеристики трения, увеличение инерционности нагрузки гидромотора.

6. Рассмотрена возможность коррекции динамических процессов в простом гидроприводе путем управления давлением в напорной магистрали с помощью обратных связей, формирующих сигналы, пропорциональные угловой скорости, давлению в сливной магистрали и их производным.

7. По результатам исследования: а) разработана по заказу Шилутского завода «Гидропривод» (Литва) методика экспериментального исследования статических и динамических характеристик гидроприводов с аксиально-поршневыми гидромоторами типа Г15-2; методика принята заводом и используется в лаборатории гидроавтоматики;

164 б) разработана по заказу Опытного завода гидроавтоматики (Санкт-Петербург) методика экспериментального исследования характеристик гидромоторов, используемых в электрогидравлических усилителях крутящего момента типа 2Г18-3; в) разработаны две конструкции торцового уплотнения гидромоторов типа Г15-2, которые при лабораторных испытаниях позволили уменьшить в среднем в 5 раз нижний предел диапазона регулирования скорости движения за счет замены трения скольжения трением качения; г) предложены конкретные инженерные методы расчетов динамических характеристик гидроприводов с аксиально-поршневыми гидромоторами, учитывающие реальные физические процессы при каждом из рассмотренных режимов движения и сочетаний параметров гидросистемы.

165

1. Артоболевский И.И. Теория механизмов, - М.: Наука, 1967.

2. Алексеева Т. В., Артемьев К.А., Бромберг A.A. Дорожные машины. Ч. 1. Машины для земельных работ, -М.: Машиностроение, 1972.

3. Алексеева Т.В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно -транспортных машин. -М.: Машиностроение, 1966.

4. Алимов О.Д., Басов С.А. Гидравлические виброударные системы. -М., 1990.

5. Баранов В.Н., Захаров Ю.Е. Электрогидравлические и гидравлические вибрационные механизмы. -М.: Машиностроение, 1966.

6. Башта Т.М., Зайченко И.З., Ермаков В.Е., Хаймович Е.М. Объёмные гидравлические приводы. -М.: Машиностроение, 1960.

7. Башта Т.М. Гидравлические приводы летательных аппаратов. -М.: Машиностроение, 1967.

8. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. -М.: Наука, 1972.

9. Блекборн и др. Гидравлические и пневматические силовые системы управления. -М.: ИЛ, 1962.

10. Брон Л.С., Цуханова Е.А. Исследование гидравлического привода транспортных устройств автоматических линий // Сб. "Новое в пневмогидравлической автоматике" под ред. д. т. н. М.А.Айзермана. -М.: ИАТ АН СССР, 1962.

11. Башарин A.B. Расчет динамики и синтез нелинейных систем управления.-М.-Л.: Госэнергоиздат, 1962.

12. Богданович Л.Б. Объёмные гидроприводы. -Киев: Техшка, 1971.

13. Брон Л.С., Тартаковский Ж.Э. Гидравлический привод агрегатных станков и автоматических линий. -М.: Машиностроение, 1962.

14. Бержерон JI. От гидравлического удара в трубах до разряда в электрической сети. -М.: Машгиз,1962.

15. Бидерман В.Л. Прикладная теория механических колебаний. -М.: Высшая школа, 1972.

16. Борисов Б.И. Влияние утечек на равномерность вращения роторнопоршневых гидромоторов при малых числах оборотов. -Дис. канд. тех. наук. -М., 1971.

17. Брон Л.С., Жилин Д.Д. Анализ систем дроссельного регулирования и стабилизации рабочей подачи // Станки и инструмент. -1970. -№7.

18. Ван Цзен Да. Исследование устойчивости движения системы с гидроприводом // Исследования в области металлорежущих станков. - -М.: Машгиз, 1961. -Вып.4.

19. Васенков О.И. -Дис. канд. тех. наук. -Томск, 1969.

20. Витенберг И.М. Программирование аналоговых вычислительных машин. -М.: Машиностроение, 1972.

21. Гавриленко Б.А., Минин B.A., Рождественский Р.Н. Гидравлический привод. -М.: Машиностроение, 1968.

22. Гамынин Н.Р. Гидравлический привод систем управления. -М.: Машиностроение, 1972.

23. Гидропривод. Ч. 2. Объёмный гидропривод (терминология). -М.: АН СССР, Наука, 1964.

24. Гийон М. Исследование и расчет гидравлических систем. -М.: Машгиз, 1964.

25. Геккер Ф.Р., Карасёва Г.А., Фалеева E.H. К методике исследования колебаний динамических систем с сухим трением // Изв. ВУЗов. Машиностроение. -1972. -№ 2.

26. Домрачев А.Ф. Анализ нелинейной математической модели системы регулирования скорости гидравлического толкателя // Гидропривод и гидропневмоавтоматика. -Киев: Техшка, 1966. -Вып. 4.

27. Дормачев А.Ф., Гришаков C.B. Определение быстродействия гидропривода с регулятором скорости на электронной моделирующей установке // Гидропривод и гидропневмоавтоматика. -Киев: Техшка, 1970. -Вып. 6.

28. Динамика гидропривода/ В.Н.Прокофьев. -М.: Машиностроение, 1972.

29. Дэн Цзин Лю. Расчет процесса торможения силового органа гидрофицированных станков с учетом упругости жидкости в трубе // Исследование в области металлорежущих станков. -М.: Машгиз, 1961 -Вып. 4.

30. Ден-Гартог Дж.П. Механические колебания. -М.: Физматгиз, 1960.

31. Дерягин Б.В., Пуш В.Е., Толстой Д.М. Теория фрикционных автоколебаний с периодическими остановками //Тр. 3 Всесоюз. конф. по трению и износу в машинах. -М.: АН СССР, 1960.

32. Дивеев Ю.М. Сравнительное исследование некоторых регуляторов скорости гидроприводов вращательного движения на больших и малых скоростях. -Дис. канд. тех. наук. -Винница, 1972.

33. Жуковский И.Е. О гидравлическом ударе в водопроводных трубах.-М.: ГИИТЛ, 1949.

34. Зайченко И.Е. Автоколебания в гидропередачах металлорежущих станков. -М.: Машгиз, 1958.

35. Захаров Ю.Е., Прокофьев В.Н. Графоаналитический способ исследования устойчивости гидроприводов с нелинейной нагрузкой // Изв. ВУЗов. Машиностроение. -1969. -№ 6.

36. Ермаков В.В. Гидравлический привод металлорежущих станков. -М.: Машгиз, 1963.

37. Ишлинсикий А.Ю., Крагельский И.В. О скачках при трении // ЖТФ. -1944. -Т. ХХ1У.

38. Иванов И.М. Исследование работы аксиально поршневых гидромоторов на малых скоростях вращения в приводе грузоподъемных устройств. -Дис. канд. тех. наук. -М., 1972.

39. Иванов И.М. Моделирование работы разомкнутого гидропривода с учетом основных нелинейностей, влияющих на устойчивость движения вала гидромотора // Сб. Тр. Науч.-технич. Конф. Хабаровского политехнического института. Вып. ХХУ1. -1971.

40. Коваль П.В. Гидропривод горных машин. -М.: Недра, 1967.

41. Коган Б .Я. Электронные моделирующие устройства и их применение для исследования систем автоматического регулирования. -М.: Физматгиз, 1963.

42. Крагельский И.В. Трение и износ. -М.: Машиностроение, 1968.

43. Кудинов В.А., Амирдианов Ю.Х. Анализ условий появления релаксационных, автоколебаний (близких к гармоническим) в столах зуборезных станков // Изв. ВУЗов. Машиностроение. -1967. -№ 1.

44. Короткое В.А., Мохов И.Г., Попов Д.Н. Исследование и расчет частотных характеристик объемного гидропривода с длинными трубопроводами// Изв. ВУЗов. Машиностроение. -1968. -№ 3.

45. Кожевников С.Н., Пешат В.Ф., Лобода В.М. К исследованию гидромеханических систем с учетом волновых процессов в трубопроводах и кавитации жидкости // Гидропривод и гидропневмоавтоматика. -Киев: Техшка, 1970. -Вып. 6.

46. Кожевников С.Н., Пешат В.Ф., Лобода В.М. Электронное моделирование гидравлических устройств с учетом волновых процессов в трубопроводе // Гидропривод и гидропневмоавтоматика. -Киев: Техшка, 1969. -Вып. 5

47. Кожевников С.Н. Проблемы динамики машин // Машиноведение. -М.: Наука, 1971.-№ 3.

48. Корнфельд М. Упругость и прочность жидкостей. ГИТТЛ, 1951.

49. Кудинов В.А. Природа автоколебаний при трении // Исследование колебаний металлорежущих станков при резании металлов. -М.: Машгиз, 1958.

50. Кузнецов В. Д., Прокофьев В. Н. Влияние демпфирующих свойств гидравлического исполнительного элемента на его динамику // Проблемы гидроавтоматики. -М.: Наука, 1969.

51. Косовцев О. В., Цуханова Е. А., Яшина М. А. К анализу движения гидропривода с регулируемым насосом, управляемым по давлению // Гидроприводы и гидроавтоматика. -Л.: ЛОНТП, 1972.

52. Кутузов В. К. Нелинейные структурные схемы системы объёмных гидроприводов механическая передача - нагрузка // Машиноведение. -М.: Наука, 1971.-№ 3.

53. Костерин Ю. И. Механические автоколебания при сухом трении. -М.: АН СССР, 1960.

54. Куликовсий Л. Ф. Индуктивные датчики перемещения. -М.-Л.: Госэнергоиздат, 1961.

55. Кутай А. К., Кордонский X. Б. Анализ точности и контроль качества в машиностроении. -Машгиз, 1958.

56. Куколевский И. И. Гидравлический удар в простом трубопроводе II Сб. МВТУ им. Баумана "Гидромашиностроение". -М.: Машгиз, 1949.

57. Лузанова И. А., Прокофьев В. Н. Экспериментальное определение адиабатического модуля объёмной упругости жидкости // Проблемы гидроавтоматики. -М.: Наука, 1969

58. Лобан В. М. Исследование некоторых следящих гидроприводов с дополнительными гидравлическими обратными связями. Дис. к.т.н. Винница 1972.

59. Ле Суан Ань Автоколебания при трении // Машиноведение. -М.: АГ СССР, Наука, 1973.

60. Немировский И. А. Графо аналитический метод расчета гидроприводов. -М.: Машиностроение, 1968.

61. Немировский И. А., Васенков О. И. Влияние не растворенного воздуха на упруго-динамические характеристики рабочей жидкости авиационных гидроприводов // Изв. ВУЗов. Авиационная техника. -1962. -№2.

62. Немировский И. А., Васенков О. И., Комисаренко Ю. Я. Исследование податливости гибких шлангов гидросистем // Известия ТПИ. -Томск, 1966.

63. Немировский И. А. Некоторые задачи нелинейной динамики гидроприводов // Теория машин автоматов и пневмогидроприводов. -М.: Машиностроение, 1969.

64. Немировский И.А. , Франк Э.Г. Некоторые нелинейности динамических процессов следящих гидроприводов // Гидропривод и гидропневмоавтоматика. -Киев: Техшка, 1970. -Вып. 6.

65. Немировский И.А. Теоретическое и экспериментальное исследование некоторых нелинейных гидромеханизмов технологических машин. -Дис. д.т.н. -Винница, 1973.

66. Осипов А.Ф. О неустойчивой работе объемного гидромотора на режиме малых оборотов // Вестник машиностроения. -1968. -№ 4.

67. Пичко А.Ф. Исследование гидравлических копировальных систем с приводом от гидродвигателя вращательного движения. -Дис. к.т.н. -Киев, 1964.

68. Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. -М.: Физматгиз,1966.

69. Проблемная записка по теории машин и систем машин автоматического действия. АН СССР, институт машиноведения. -М.: Наука, 1966.

70. Прокофьев В.Н., Захаров Ю.Е. Условия возникновения автоколебаний в гидроприводах //.Изв. ВУЗов. Машиностроение. -1967. -№ 8.

71. Прокофьев В.Н., Кузнецов В.Д. Автоколебания гидропривода // Изв. ВУЗов. Машиностроение. -1966. -№ 5.

72. Прокофьев В.Н., Нейман В.Г., Лузанова И.А. Влияние давления в рабочих жидкостях на динамические свойства гидропривода // Изв. ВУЗов. Машиностроение.-1968.-№ 1.

73. Прокофьев В.Н. Новое направление исследований гидропередач за рубежом // Вестник машиностроения. -1963. -№ 5.

74. Основы теории и исследований объемных гидропередач / Прокофьев В.Н. -М.: Высшая школа, 1968.

75. Прокофьев В.Н. Динамика гидродвигателей при нелинейных демпфирующих свойствах (Малые автоколебания при работе на "ползучих" скоростях) // Автоматика и телемеханика. -1968. -№ 5.

76. Прокофьев В.Н. и др. Экспериментальное исследование двух фазных рабочих жидкостей гидроприводов объемного типа гидропривода // Изв. ВУЗов. Машиностроение. -1968. -№ 2.

77. Прокофьев В.Н. Исследование малых колебаний гидродвигателя методом гармонических линеоризаций // Колебания и устойчивость машин. -М.: Наука, 1968.

78. Прокофьев В.Н., Данилов Ю.А., Кондаков A.A., Луганский A.C., Целин Ю.А. Аксиально-поршневой регулируемый гидропривод. -М.: Машиностроение, 1969.

79. Пуш В.Э. Малые перемещения в станках. -М.: Машгиз, 1961.

80. Сосонкин В.Л. Получение малых стабильных гидравлических подач // Станки и инструмент. -1967. -№ 12.

81. Сергеев В.И., Цуханова Е.А., Чернявский И.Т. Моделирование движения гидропривода с учетом сжимаемости рабочей среды // Автоматизация исследований и контроля точности в машиностроении. -М.: Наука, 1967.

82. Скрицкий В Я. Перспективы развития гидропривода на 1970-1975г.г. // Гидравлический привод и гидравлические системы управления тракторов и с.х. машин. -М., 1971.

83. Тарко JI.M. Волновые процессы в трубопроводах гидомеханиз-мов. -М.: Машгиз, 1963.

84. Тарко Л.М. Переходные процессы в гидравлических машинах. -М.: Машиностроение, 1973.

85. Трифонов О.Н., Чупин В.Г. Графический расчет переходных процессов при торможении поршня силового гидроцилиндра // Станки и инструмент. -1968. -№ 4.

86. Фролов К.В. Колебания в машинах с переменными параметрами в приложении к динамике силового гидропривода. -Дис. д.т.н. -М., 1969.

87. Хаймович Е.М. Гидроприводы и гидроавтоматика станков. -М., 1959.

88. Хаттон P.E. Жидкости для гидравлических систем. -М.: Химия, 1965.

89. Хейфец М.С., Смельницкий С.Г., Казанский В.Н. К вопросу об электроемкостном методе измерения воздухосодержания в потоке турбинного масла // Изв. ВУЗов. Энергетика. -1966. -№ 7.

90. Zymak Vaclav. Enige Moglickeiten der Anwendung der Laplace-transformation zur Ermittlung der Druckvingungen in Hudraulischen Kreislaufen. "Olhydraulik und Pneumatik", 1969, Nr. 3, 13.

91. Martin C. Einfluß drehwinkelabhangiger Motorpar meter auf das Stationare Betribsverhalten von Hydromotoren, 1972, Nr. 5.

92. Himmler C.R. Characteristics of High Speed Servocotrolled Hydraulic Motors witch Smooth Rotation at Very Low Speed. Hydraulic arid Pnematic Powe, V. 16, No. 186, 1970.

93. Coiner E. Stabilisierung hydraulischer Servozul der durch dynamische Lechruckfuhrung. "Olhydraulik und Pneumatik", 1972, Nr. 1.

94. Hydraulic Power Transmisión, 1968-1971.

95. Hydraulic und Pneumatik, 1968-1971.96.01hydraulik und Pneumatik, 1968-1971.

96. Эберт Г. Торцовый распределитель. Патент 306642. Изобретения, промышленные образцы,товарные знаки. -1971. -№ 19.

97. Баулина H.A. и др. Система торцового распределения аксиально-поршневой гидромашины. A.C. 279343 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1970. -№ 26.

98. Викторов В.В. и др. Аксиально-поршневая гидромашина. A.C. 258856 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1969.-№1.

99. Евдокимов В.И. и др. Торцовый распределитель. A.C. 348754 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1972. -№ 25.

100. Ворончихин Ф.Г. и др. Торцевой распределитель. A.C. 332245 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1972. -№ 10.

101. Саков В.А. и др. Аксиально-поршневая гидромашина. A.C. 325405 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1972.-ХоЗ.

102. Добринский Г.К. и др. Аксиально-поршневая гидромашина. A.C. 336422 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1972. -№ 1.

103. Притыко П.Г. Торцовый распределитель. A.C. 249187 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1969. -№ 24.

104. Гельман A.C. и др. Торцовый распределитель объемной роторной гидромашины. A.C. 241853 СССР. Изобретения, промышленное образцы, товарные знаки. -1969. -№ 14.

105. Маркин А.Ф., Рожкин В.М. Плоский торцовый распределитель. A.C. 227102 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1968. -№29.

106. Турик В.Ф. и Зайцев В.А. Торцовый распределитель для объемных роторных гидромашин. A.C. 361301 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1973. -№ 1.

107. Чарный И.А. Неустановившееся движение реальной жидкости в трубах. -М.: Недра, 1975.

108. Кучанский Ф.С. Сыркин В.В. Влияние гидравлических обратных связей на динамическую устойчивость простого гидропривода // Гидропривод и гидропневмоавтоматика. -Киев: Техшка, 1970. -Вып. 6.

109. Немировский И.А. Дивеев Ю.М. Сыркин В.В. Плавность вращения гидромоторов на малых скоростях // Технология и организация производства. -Киев: УкрНИИНТИ, 1974. -№ 8.

110. Немировский И. А., Сыркин В.В. Энергетические характеристики волнового процесса при периодическом движении гидропривода // Гидропривод и гидропневмоавтоматика. -Киев: Техшка, 1974. -Вып. 10.

111. Немировский И.А., Сыркин В.В. Программирование аналоговых вычислительных машин для расчета динамики гидроприводов с распределенной упругостью // Машиностроительные материалы. -М.: ВИНИТИ, 1975. -Р.Ж. 48. -№5.

112. Иванов Н.И., Немировский И.А., Сыркин В.В. Параметрическое возбуждение периодических движений с остановками аксиально-поршневых гидромоторов // Гидропривод и гидропневмоавтоматика. -Киев: Техшка, 1975. Вып. 11.

113. Сыркин В.В. Устойчивость нелинейного гидропривода с учетом волновых процессов // Гидропривод и гидропневмоавтоматика. -Киев: Техшка, 1975. Вып. 11.

114. Немировский И.А., Петров В.Б., Сыркин В.В. Предохранительный клапан. A.C. 562699 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1977. -№ 23.

115. Немировский И.А., Сыркин В.В. Регулятор расхода жидкости. A.C. 613294 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1978. -№ 24.

116. Немировский И.А., Сыркин В.В. Регулируемый дроссель. АС. 640077 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки.1978.-№48.

117. Немировский И.А., Сыркин В.В. Делительный клапан. A.C. 653433 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки.1979.-№11.

118. Петров В.Б., Середа Л.П., Сыркин В.В., Яницкий В.В. Замедли-тельный клапан. A.C. 679758 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1979. -№ 30.

119. Сыркин В.В. и др. Предохранительный клапан. A.C. 663935 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1979. -№ 19.

120. Сыркин В.В., Петров В.Б., Пурдик В.П. Гидравлический замок. A.C. 705161 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки.-1979.-№ 47.

121. Немировский И.А., Петров В.Б., Пурдик В.П, Сыркин В.В. Клапан. A.C. 705182 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки.-1979, №47.

122. Сыркин В.В и др. Регулируемый дроссель с программным управ- > лением. A.C. 724867 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1980. -№ 12.

123. Сыркин B.B и др. Способ испытания эластичных материалов на усталость. A.C. 741101 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1980. -№ 22.

124. Сыркин В.В. и др. Регулятор расхода. A.C. 752240 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1980. -№ 28.

125. Сыркин В.В., Примак В.Г. Регулятор расхода жидкости. А. С. 926621 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1982.-№17.

126. Немировский И.А., Сыркин В.В. Предохранительный клапан. A.C. 607086 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1978. -№ 18.

127. Сыркин В.В. Регулятор расхода. А.С.796801 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1981. -№ 2.

128. Сыркин В.В. Регулятор давления. A.C. 1022121 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1983. -№21.

129. Комисаренко Ю.Я., Петрушевский В.А., Побережный М.И., Сыркин В.В. Откачивающая станция. A.C. 1232847 СССР. Изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. -1986. -№ 19.

130. Сыркин В.В. Исследование на АВМ релаксационных автоколебаний систем гидроавтоматики // Автоматизация производственных процессов. Львов: ЛПИ, 1977.-Вып. 16.

131. Сыркин В.В. и др. Динамические характеристики полостей гидросистем с нелинейной упругостью // Гидропривод и гидропневмоавтоматика. -Киев: Техшка, 1978. -Вып. 14.

132. Сыркин В.В., Петров В.Б. О применении эластичных элементов в гидравлических регуляторах // Гидропривод и гидропневмоавтоматика. -Киев: Техшка, 1978. -Вып. 14.177

133. Сыркин В.В., Петров В.Б., Пурдик В.П. Эластичные управляющие элементы в дроссельных гидромеханизмах // Теория механизмов и машин. -1977.

134. Сыркин В.В., Петров В.Б. Экспериментальные исследования характеристик гидравлических устройств с эластичными элементами. Библиогр. Указатель ВИНИТИ "Депонированные рукописи". -М., 1987.

135. Сыркин В.В., Шевчук А.И. Эксплуатация станков и станочных комплексов.-4.1.-Киев: ИСИО, 1994.

136. Сыркин В.В., Шевчук А.И., Дивеев Ю.М., Присяжнюк И.П. Эксплуатация станков и станочных комплексов. -Ч. 2. -Киев: ИСИО, 1995.

137. Сыркин В.В. Синтез нелинейных гидромеханизмов. Киев: ИСИО, 1995.

138. Цуханова Е.А. Динамический синтез дроссельных управляющих гидроустройств. -М.: Наука, 1978.

139. Гидравлические и пневматические приводы промышленных роботов и автоматических манипулятороров / Г.В. Крейнин, И.Л. Кривц и др. -М.: Машиностроение, 1993.

140. Backe. Fluidtechnische Realisierung ungliechmassigor periodischer Bewegungen/ Olhydraul und Pneum. 1987. N 5. S. 22 . 38.Оv>*1. S ftr