Исследование динамики управляемого электромеханического привода сцепления автомобиля

Емельянов, Иван Павлович

Исследование динамики управляемого электромеханического привода сцепления автомобиля тема автореферата и диссертации по механике, 01.02.06 ВАК РФ

Емельянов, Иван Павлович АВТОР

кандидата технических наук УЧЕНАЯ СТЕПЕНЬ

Курск МЕСТО ЗАЩИТЫ

2007 ГОД ЗАЩИТЫ

01.02.06 КОД ВАК РФ

Диссертация по механике на тему «Исследование динамики управляемого электромеханического привода сцепления автомобиля»

Автореферат диссертации на тему "Исследование динамики управляемого электромеханического привода сцепления автомобиля"

На правах рукописи

ЕМЕЛЬЯНОВ ИВАН ПАВЛОВИЧ

ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ УПРАВЛЯЕМОГО ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО ПРИВОДА СЦЕПЛЕНИЯ АВТОМОБИЛЯ

Специальность 01.02.06 - Динамика, прочность машин,

приборов и аппаратуры

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

□03162412

Курск - 2007

003162412

Работа выполнена в Курском государственном техническом университете на кафедре теоретической механики и мехатроники

Научный руководитель

доктор технических наук, профессор Яцун Сергей Федорович

Официальные оппоненты

доктор технических наук, профессор Головин Александр Александрович

кандидат технических наук, доцент Шебанов Алексей Николаевич

Ведущая организация

Орловский государственный технический университет

Защита состоится « 08 » ноября 2007 г в 14 ч _00_ мин в конференц-зале на заседании диссертационного совета Д212 105 01 при Курском государственном техническом университете по адресу 305040, г Курск, ул 50 лет Октября, 94

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Курского государственного технического университета

Автореферат разослан «У-» октября 2007 г

Ученый секретарь диссертационного совета

Локтионова О Г

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность темы. Одна из наиболее актуальных проблем современного автомобилестроения — упрощение и облегчение управления автомобилем - не может быть решена без автоматизации привода сцепления Как показывает опыт создания автоматических трансмиссий, их совершенствование идет в двух направлениях- автоматизация управления механическими трансмиссиями, состоящими из ступенчатой коробки передач и фрикционного сцепления, и оснащение автомобилей автоматическими специализированными трансмиссиями

Трансмиссии с автоматизированным приводом сцепления обладают достаточно широкими функциональными возможностями, что в определенной мере приближает достигаемый при их помощи комфорт управления к полностью автоматическим трансмиссиям Также, по своему устройству автоматизированные трансмиссии гораздо проще и дешевле полностью автоматических

Если брать во внимание российскую автомобильную промышленность, которая практически не устанавливает на выпускаемые автомобили автоматические трансмиссии, то автоматизация управления сцеплением является оптимальным решением при упрощении и облегчении управления автомобилями, особенно если их используют инвалиды с нарушениями функций левой ноги

Таким образом, одним из актуальных направлений автомобилестроения является исследование динамики и разработка конструкций автоматизированных приводов механических сцеплений Имеются разработки в этом направлении, такие, как электромагнитный привод «Мегаматик», созданный ООО «ОКА-АВТО» совместно с НПП «АВТОПРИВОД», электровакуумный привод «ЭПС», разработанный специалистами из НАМИ и СеАЗа, электромеханический привод «Twin clutch», сконструированный в Корее и др Однако, несмотря на наличие устройств данного вида, их развитие сдерживается из-за отсутствия единой методики проектирования

Необходимость разработки и создания эффективных математических моделей и алгоритмов расчета управляемых приводов сцеплений автомобилей, позволяющих значительно повысить ресурс и надежность трансмиссий, а, следовательно, и самих автомобилей, улучшить их динамические характеристики и создать конструкции, соответствующие современным требованиям к техническим и технологическим возможностям автомобильных узлов и агрегатов, определяет актуальность темы данного исследования

Объектом исследования данной работы являются динамические процессы, протекающие в сложной мехатронной системе, состоящей из привода ведущего вала сцепления автомобиля, электромеханического привода выключения сцепления и системы автоматического управления приводами

Целью диссертационной работы является повышение эффективности работы сцепления автомобиля за счет применения управляемого электромеханического привода

Повышение эффективности заключается в снижении ударных динамических нагрузок в трансмиссии, сужении диапазона падения частоты вращения ведущего вала при включении сцепления, уменьшении влияния человеческого фактора на надежную работу сцепления, облегчении управления сцеплением

Для достижения цели работы были поставлены и решены следующие задачи

1) анализ существующих технических решений и выбор способа управления автомобильным сцеплением,

2) разработка расчетной схемы и математической модели динамики сцепления и его привода,

3) исследование динамики управляемого электромеханического привода сцепления автомобиля;

4) разработка методики проведения эксперимента и экспериментального стенда с автоматической обработкой результатов,

5) проведение экспериментальных исследований динамики управляемого электромеханического привода сцепления автомобиля,

6) разработка программного обеспечения для управления сцеплением автомобиля посредством электромеханического привода,

7) разработка рекомендаций по проектированию управляемых электромеханических приводов автомобильных сцеплений

Методы исследования. Для решения поставленных задач использовались теория математического моделирования, законы теоретической механики и динамики машин, законы электродинамики, теория автоматического управления, а также методы математического моделирования, численного решения уравнений с применением ПЭВМ, цифровой обработки сигналов

Достоверность полученных результатов обеспечена корректностью постановки задачи, обоснованностью использованных теоретических зависимостей и принятых допущений, применением известных математических методов, подтверждается сравнительным анализом результатов, полученных теоретически и в результате лабораторных испытаний, а также экспертизой предложенных в работе научно-технических решений Роспатентом

Научная новизна:

- разработана математическая модель управляемого электромеханического привода сцепления, рассматриваемого как мехатронная система, адекватно описывающая процессы взаимодействия фрикционных дисков сцепления, зависящие от угла поворота вала мотор-редуктора привода выключения сцепления,

- предложена математическая модель упругой нелинейной характеристики диафрагменной пружины сцепления, анализ которой позволил выделить диапазон с квазинулевой и отрицательной жесткостью,

- установлено, что оптимальное регулирование скорости вращения ведомого вала сцепления возможно за счет управляемого включения сцепления с одновременным управлением скоростью вращения ведущего вала сцепления,

- разработана система автоматического управления приводом ведущего вала сцепления и электромеханическим приводом выключения сцепления.

Практическая ценность. В результате проведенных исследований сконструирован и изготовлен экспериментальный стенд, оснащенный управляемым электромеханическим приводом сцепления, а также разработано программное обеспечение, позволяющее осуществлять управление процессом выключения и включения сцепления Результаты работы внедрены в производственный процесс Автотракторного управления ОАО «Лебединский ГОК» (Белгородская обл, г Губкин) и используются для диагностики и дефектовки автомобильных сцеплений и их приводов Также, результаты диссертации используются в учебном процессе Курского государственного технического университета

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на VII Международной научно-технической конференции «Вибрация - 2005 Вибрационные машины и технологии» (Курск КурскГТУ, 2005), IV Международной научно-технической конференции «Современные инструментальные системы, информационные технологии и инновации» (Курск КурскГТУ, 2006), Международной научно-практической Интернет^ конференции «Проблемы создания и совершенствования строительных и дорожных машин» (Белгород. Изд-во БГТУ им В Г Шухова, 2006), Международной научно-практической конференции «Образование, наука, производство и управление» (Старый Оскол СТИ МИСиС, 2006), Международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы динамики и прочности материалов и конструкций- модели, методы, решения» (Орел: ОрелГТУ, 2007)

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 12 научных работ, включая 8 статей в научных сборниках и журналах, одна из которых в издании, рекомендованном ВАК, 3 патента Российской Федерации на полезную модель и 1 свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ

Личный вклад автора: на основе выполненного анализа отечественных и зарубежных литературных источников разработана расчетная схема и математическая модель управляемого электромеханического привода сцепления, создан экспериментальный стенд с автоматической обработкой результатов для исследования динамики управляемого электромеханического привода сцепления автомобиля, разработана система автоматического управления приводом ведущего вала сцепления и электромеханическим приводом выключения сцепления, состоящая из силовой, информационной и управляющей подсистем.

Структура и объем работы Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и библиографического списка, включающего 111 наименования Объем диссертации 121 страница машинописного текста, 62 рисунка, 2 таблицы

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ Во введении обосновывается актуальность темы, определяется цель и задачи исследования Сформулированы научные результаты и положения, выносимые на защиту, определена их научная новизна и практическая значимость, приведены сведения об апробации и внедрении работы Кратко излагается содержание глав диссертации.

В первой главе приведена классификация и применяемость сцеплений и приводов управления сцеплениями, исследовано современное состояние вопроса в области разработки и расчета автоматизированных приводов сцеплений автомобилей Рассмотрены способы управления сцеплением и определены преимущества и недостатки каждого из способов для различных режимов работы сцепления. Проведен обзор и анализ существующих конструкций управляемых приводов сцеплений, выявлены их достоинства и недостатки К недостаткам можно отнести наличие дополнительных источников энергии, не изменяемая интенсивность включения сцепления, отсутствие возможности торможения двигателем и др

Проведенный анализ позволил выявить такие основные преимущества электромеханического привода, как простота конструкции, отсутствие необходимости оборудования автомобиля дополнительным источником энергии, возможность установки на широкий круг легковых автомобилей, снижение ударных динамических нагрузок в трансмиссии

Кроме того, описаны преимущества электроприводов постоянного тока и проанализированы способы регулирования частоты вращения вала электродвигателя

В заключение первой главы определяется цель и задачи исследования Во второй главе рассматриваются вопросы моделирования динамики управляемого электромеханического привода сцепления.

Представлено описание основных режимов работы сцепления Учитывая сложность и значимость переходного режима по отношению к другим, в работе принято рассмотрение именно этого режима

На рис 1 показана расчетная динамическая схема трансмиссии автомобиля с фрикционным сцеплением, для которой можно записать следующую систему дифференциальных уравнений

если Мг < М,

^■к-к

и +./„)—=М-М. если М>М0 ек ' *

О)

где Зс - приведенный момент инерции вращающихся масс двигателя и ведущих деталей сцепления, </„ - приведенный момент инерции вращающихся масс нагрузки, Ме - крутящий момент двигателя, Мс — момент трения, передаваемый сцеплением; Ма - момент сопротивления вызванный действием нагрузки,

(»1 — угловая скорость ведущего вала сцепления, а>2 — угловая скорость ведомого вала сцепления.

«.о

Си, у

-1— ДВигатвль

1 /

Ма

Мс ы, V \ \

/ 1

Рис 1 Расчетная динамическая схема трансмиссии автомобиля

В качестве привода ведущего вала сцепления принят асинхронный элекгродвигатель, крутящий момент Ме которого определяется его механической характеристикой

Момент Ма, вызванный действием нагрузки, принят равным постоянному значению которое лежит в пределах механической характеристики электродвигателя привода ведущего вала сцепления

Момент, передаваемый сцеплением описан следующим выражением

Мс = гср с fTP s(t), (2)

где гср - средний радиус трения дисков сцепления, с - коэффициент жесткости диафрагменной пружины сцепления, fw - коэффициент трения фрикционных накладок, s(t) - осевое перемещение диска сцепления

На рис 2 представлена расчетная схема привода выключения сцепления, имеющая одну степень свободы

_„

-с------ни у МеР

Рис 2 Расчетная схема привода сцепления 1 - кривошип; 2 - трос, 3 - вилка сцепления, 4 - выжимной подшипник

Математическая модель привода сцепления строится с помощью уравнения движения системы в обобщенных координатах или уравнения

Лагранжа II рода За обобщенную координату системы принят угол ср - угол поворота кривошипа, причем 0<<р<~

= -ЁИ+М -м dt\d<p) dtp dtp "F сп'

где Т- кинетическая энергия системы; П— потенциальная энергия системы, Мдр - вращающий момент, Men - момент сопротивления

(3)

Кинетическая энергия всей системы

щ А

Г г 2 \

m,-L, , ■

———+1и,-Ln„ 12 3 °,s

L\ cos2

2(V"(A smp + Z-4)2)

m4 Ц cos2 tp

(L л 2 \

\ Ofi J У

(4)

где mi,m3>m4— масса первого, третьего и четвертого звена соответственно, L,Lt,L2,L3,Lof,Los,Ьоф — длины звеньев и отрезков Массой троса 2 пренебрегаем

Потенциальная энергия деформированной пружины с коэффициентом жесткости с3

п_ сг <рг ¿,'Л/ C0s> (5)

2 Lo;-2 (Asm^+L-4)2 Уравнение вращающего момента записано в виде механической характеристики электродвигателя постоянного тока

Мвр=к<р+Ъ, (6)

/ b и

где к =--, Ъ — максимальное значение момента на валу,

<*>ном

<Яном - номинальная угловая скорость

Момент сопротивления, вызванный действием пружины сцепления ,, L'-L ■costp sin^

Мсп= с -, (7)

где с - коэффициент жесткости диафрагменной пружины сцепления

Упругую характеристику диафрагменной пружины аппроксимируем следующим выражением, учитывая ее специфику приведенную в литературных источниках"

Р{х) = Н + А е'** сов^г лг + агссоз^—(8) где Н, А, т, ¿—коэффициенты.

Решением уравнения (8) является графическая зависимость, представленная на рис 3 Зависимость жесткости диафрагменной пружины от

перемещения с(х) = ~ Р(х) представлена на рис 4

Рис 3 Упругая характеристика Рис 4 Жесткость диафрагменной диафрагменной пружины при пружины при Н = А~ 2500,

Н = А = 2500, т = 1100, к = 400 г = 1100, к = 400

Результатом численного решения системы уравнений (1) является графическая зависимость угловых скоростей валов, представленная на рис 5

Третья глава посвящена разработке экспериментального стенда для исследования динамики управляемого электромеханического привода сцепления автомобиля Определена экспериментальным путем механическая характеристика электродвигателя переменного тока и проведены экспериментальные исследования для оценки работоспособности управляемого электромеханического привода сцепления, получения закономерности его работы и проверки адекватности, разработанной в диссертации математической модели

Схема экспериментального стенда представлена на рис 6 Основным элементом стенда является привод выключения сцепления, состоящий из

мотор-редуктора 6, троса 5, соединенного с рычагом на выходном валу мотор-редуктора. и вилки 4.

Рис. 6. Схема экспериментального стенда: I - электродвиг атель; 2 - сцепление; 3 - нагрузка; 4 - вилка; 5 - трос; 6 - мотор-редуктор; 7, 8 — датчики скоростей ведущего и ведомого валов; 9-датчик усилия; 10- датчик перемещения;

11 - ПЭВМ; 12 - конвертер; 13 - преобразователь частоты

Роль привода ведущего вала сцепления выполняет асинхронный электродвигатель 1 (NHOM = 180 Вт, nHtlM = J400 об/мин) подключенный к ПЭВМ 11 через частотный преобразователь 13 н конвертер 12, что позволяет бесступенчато регулировать частоту вращения вала. Эксперименты проводились при скорости вращения вала электродвигателя со = 50 рад/с. Программа управления стендом разработана в среде Borland С ++ и имеет пропорцией ал ьно-интеграль но-ди ф ф ере н ци альн ы й (ПИД) регулятор.

Для определения механической характеристики асинхронного двигателя па экспериментальный стенд установлено навесное оборудование изображенное на рис. 7.

Рис. 7. Экспериментальный стенд с Рис. 8. Расчетная схема

навесным оборудованием: 1 - стойка; навесного оборудования

2 - рычаг; 3 - опорные диски; 4 - груз

На раме экспериментального стенда неподвижно закреплена стойка 1, с которой шарнирно соединен рычаг 2 опирающийся на диски 3 На рычаг 2 подвешен груз 4 На рис. 8 представлена расчетная схема навесного оборудования, где ОА/ОВ - 1/3

В точке В приложена сила Р вызванная представляет собой сосредоточенную нагрузку весом рычага

действием груза Сила Pj создаваемую собственным

где

Момент сопротивления

R - радиус опорного диска, FTp - сила трения,

с - коэффициент трения, N-реакция диска,

М, = F„ R,

F^-N с,

N = 3P + -P., 2 '

■ сила вызванная действием груза, Pj-сосредоточенная нагрузка

(9)

(10)

(П)

Эксперименты проводились с приложением различных значений силы Р при изменении питающего напряжения электродвигателя. Полученная механическая характеристика асинхронного двигателя представлена на рис 9

а 7об/мин

6 9 12

Рис 9 Механическая характеристика асинхронного электродвигателя

При помощи программного обеспечения, которое поставляется вместе с модулем El4-140 фирмы L-card возможно отслеживать работу сцепления экспериментального стенда в реальном времени На экране отображаются последовательности импульсов, сформированные оптическими датчиками скорости вращения Полученный массив значений обрабатывается с помощью программно-вычислительного пакета Mathcad Professional 2001, в результате чего определяется угловая скорость вращения каждого вала по формуле

2 к 1000

oj --——, (12)

6 Т

где Т - усредненный период импульсов

Результатами проведения экспериментов являются графические зависимости рис 10, 11 изменения скоростей вращения валов сцепления от времени, сформированные математическим пакетом Mathcad Professional 2001 На графиках tmp - время торможения ведомого вала, а tm - время включения сцепления.

Рис 10 Включение сцепления без ПИД-регулирования

Рис 11 Включение сцепления с ПИД-регулированием

На рис 12, а представлена теоретическая зависимость скоростей вращения валов, где А <я, = 13 рад/с, а на рис 12, б - экспериментальная зависимость, где До, =14 рад/с

Рис 12 Графические зависимости изменения скоростей вращения валов сцепления а - теоретическая, б - экспериментальная

Сравнение теоретической и экспериментальной зависимостей скоростей вращения позволяет сделать вывод об адекватности математической модели реальному устройству и осуществить расчет основных параметров системы, обеспечивающих надежное осуществление процесса работы сцепления в переходном режиме

В четвертой главе дано описание конструкции и принципа работы экспериментального стенда Описана система автоматического управления электромеханическим приводом сцепления автомобиля, представленная в виде трех подсистем Исследована система автоматического управления в среде МаЛЬаЬ 8шш1тк

Экспериментальный стснд для исследования динамики управляемого электромеханического привода сцепления представлен на рис. 13.

Рис. 13. Экспериментальный стенд

Система автоматического управления (САУ) электромеханическим приводом сцепления автомобиля (рис. 14) представлена в виде 3-х подсистем:

- силовой подсистемы?

- информационной подсистемы;

- управляющей подсистемы.

Силовая подсистема включает в себя привод М] ведущего вала 1 сцепления 2. которое передает крутящий момент ведомому валу 3. Также в силовую подсистему входит привод выключения сцепления, состоящий из мотор-редуктора М2 и рычажной системы.

Информационная подсистема включает в себя датчики Д1 и Д2 угловых скоростей ведущего 1 и ведомого 3 валов сцепления соответственно, датчик

усилия ДЗ, создаваемого приводом выключения сцепления, н датчик Д4 угла поворота выходного вала мотор-редуктор а М2.

Управляющая подсистема состоит из блока обработки сигналов датчиков, блока управления приводом ведущего вала сцепленяя, блока управления приводом выключения сцепления и центрального блока управления.

Моделирование работы САУ выполнено в среде МгцЬЬаЬ $тш1тк. На рис. 15 отчетливо видны нежелательные колебания при включении сцепления, а на рис.16 колебания отсутствуют благодаря введению ПИД-регулятора в систему управления.

Рис. 15. Зависимость скоростей Рис. 16. Зависимость скоростей валов валов без П ИД-регулирования при наличии П ИД-регулирован и я

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Проведен анализ существующих управляемых приводов сцепления автомобиля и выявлены такие основные преимущества электромеханического Привода как простота конструкции, отсутствие необходимости оборудования автомобиля дополнительным источником 'энергии, возможность установки на широкий круг легковых автомобилей, снижение ударных динамических нагрузок в трансмиссии

2. Разработана математическая модель управляемого электромеханического привода сцепления, рассматриваемого как мехатронная система, учитывающая нелинейную характеристику диафрагменной пружины сцепления;

3. Установлена функциональная зависимость угловых скоростей вращения ведущего и ведомого валов сцепления от угла поворота вала мотор-редуктора привода выключения сцепления:

4. Предложена конструкция управляемого электромеханического привода сцепления, позволяющая существенно упростить и облегчить управление автомобилем, которая защищена патентами Российской Федерации на полезную модель.

5. Разработан экспериментальный сгенд, оснащенный управляемым электромеханическим приводом сцепления, а также программное обеспечение на основе ПИД регулирования с учетом информации поступающей с датчиков позволяющие исследовать различные режимы работы сцепления автомобиля.

6 Проведены экспериментальные исследования динамики управляемого электромеханического привода сцепления, что позволило выработать рекомендации по проектированию и применению устройств данною вида

Основное содержание диссертационной работы изложено в следующих публикациях:

Публикации в изданиях, рекомендованных ВАК Российской Федерации:

1 Яцун, С Ф Исследование работы автомобильного сцепления с автоматическим приводом при постоянной нагрузке / С Ф Яцун, И П Емельянов // Известия ТулГУ Серия Вычислительная техника Информационные технологии Системы управления Вьш 3 Системы управления Том 2 - Тула Изд-во ТулГУ, 2006 - С 297-301

Статьи, материалы конференций и другие публикации:

2 Емельянов, И П. Анализ динамики фрикционного сцепления при трогании автомобиля с места / И.П. Емельянов // Вибрационные машины и технологии в 2 ч 4 2 сб науч тр - Курск Курск гос техн ун-т, 2005 -С 99-102

3 Яцун, С Ф Экспериментальный стенд для исследования динамики автомобильного сцепления и его привода / С Ф Яцун, И П Емельянов // Известия Курского государственного технического университета - Курск Курск гос техн ун-т, 2006 -№2(17) - С 20-23

4 Яцун, С Ф Оптимальные способы автоматического управления автомобильным сцеплением с применением микроэлектроники / С Ф Яцун, И.П Емельянов // Современные инструментальные системы, информационные технологии и инновации материалы IV Международной научно-технической конференции в 2 ч Ч 1 - Курск1 Курск гос техн ун-т, 2006 - С 39-41

5 Емельянов, И П Применение оптических датчиков в автоматизированном приводе сцепления автомобиля / И П Емельянов, Д Ю Шо-ренков // Современные инструментальные системы, информационные технологии и инновации материалы IV Международной научно-технической конференции в2ч Ч 2 -Курск Курск гос техн.ун-т,2006 -С 143-146

6 Яцун, СФ Автоматизированный привод сцепления автомобиля / С Ф Яцун, И П Емельянов // Проблемы создания и совершенствования строительных и дорожных машин Сб докл. Междунар науч -практич. Интернет-конф - Белгород, изд-во БГТУ им В Г Шухова, 2006 - С 90-91.

7 Яцун, С Ф Динамический анализ трансмиссии автомобиля / С Ф Яцун, И П Емельянов // Образование, наука, производство и управление Сборник трудов международной научно-практической конференции. В 4-х т. -Старый Оскол ООО «ТНТ», 2006 - Т 4. - С 521-524

8 Емельянов, ИII Моделирование динамики автоматизированного привода сцепления автомобиля / И П Емельянов // Актуальные проблемы динамики и прочности материалов и конструкций модели, методы, решения

материалы международной научно-технической конференции (1-3 июня 2007г, г Самара) -Орел ОрелГТУ, 2007.- С 128-130

9 Патент на полезную модель 53232 Российская Федерация, МПК7 В 60 К 23/02 Устройство для управления сцеплением транспортного средства / Яцун С Ф, Емельянов И П , заявитель и патентообладатель Курск гос техн ун-т. - №2005139490; заявл. 16 12 2005, опубл 10 05 2006, Бюл №13

10 Патент на полезную модель 58478 Российская Федерация, МПК7 В 60 W 10/02 Автоматизированное устройство для управления сцеплением транспортного средства / Яцун С Ф, Емельянов И П, заявитель и патентообладатель Курск гос техн ун-т -№2006127147/22, заявл. 26.07 2006, опубл 27 11 2006, Бюл №33

11 Патент на полезную модель 64159 Российская Федерация, МПК7 В 60 W 10/02 Автоматическая система управления сцеплением транспортного средства / Яцун С Ф , Емельянов И П, заявитель и патентообладатель Курск гос техн ун-т - №2007100283/22, заявл 09 01 2007, опубл 27.06 2007, Бюл №18.

12 Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ Программа для управления мехатронными системами / Яцун С Ф, Емельянов И П , Деменюк А А - №2007614118, заявл 25 06 2007, зарегистрировано 26 09 2007

ИД №06430 от 10 12 01 Подписано в печать 05 10 2007. Формат 60x48 1/16

Печатных листов 1.0 Тираж 100 экз заказ 458 Курский государственный технический университет Издательско-полиграфический центр Курского государственного технического университета 305040, Курск, ул 50 лет Октября, 94

Содержание диссертации автор исследовательской работы: кандидата технических наук, Емельянов, Иван Павлович

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА.

1.1. Классификация и применяемость автомобильных сцеплений и их приводов.

1.2. Способы управления сцеплением.

1.3. Обзор существующих управляемых приводов сцеплений.

1.4. Описание электроприводов постоянного тока.

1.5. Цель и задачи исследования.

2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ УПРАВЛЯЕМОГО ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО ПРИВОДА СЦЕПЛЕНИЯ АВТОМОБИЛЯ.

2.1. Режимы работы сцепления.

2.2. Математическое описание динамики фрикционного сцепления автомобиля.

2.3. Уравнения динамики, описывающие работу привода сцепления.

2.4. Упругая характеристика нажимной пружины сцепления.

2.5. Разработка алгоритма интегрирования и численное решение уравнений описывающих динамику сцепления и его привода.

2.6. Анализ результатов численных исследований.

Выводы по второй главе.

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО ПРИВОДА СЦЕПЛЕНИЯ АВТОМОБИЛЯ.

3.1. Разработка экспериментального стенда.

3.2. Определение механической характеристики асинхронного двигателя экспериментальным путем.

3.3. Методика и алгоритм проведения эксперимента.

3.4. Исследование работы сцепления в реальном времени.

3.5. Результаты экспериментального исследования и его анализ.

3.6. Сравнение теоретических и экспериментальных данных.

Выводы по третьей главе.

4. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ.

4.1. Конструкция и принцип работы экспериментального стенда.

4.2. Система автоматического управления электромеханическим приводом сцепления автомобиля.

4.2.1. Силовая подсистема.

4.2.2. Информационная подсистема.

4.2.3. Управляющая подсистема.

4.3. Исследование системы автоматического управления.

4.4. Использование результатов диссертационной работы в производственном и учебном процессах.

4.5. Рекомендации по проектированию управляемых электромеханических приводов автомобильных сцеплений.

Выводы по четвертой главе.

Введение диссертация по механике, на тему "Исследование динамики управляемого электромеханического привода сцепления автомобиля"

Актуальность темы.

Одна из наиболее актуальных проблем современного автомобилестроения - упрощение и облегчение управления автомобилем -не может быть решена без автоматизации привода сцепления. Как показывает опыт создания автоматических трансмиссий, их совершенствование идет в двух направлениях: автоматизация управления механическими трансмиссиями, состоящими из ступенчатой коробки передач и фрикционного сцепления, и оснащение автомобилей автоматическими специализированными трансмиссиями.

Трансмиссии с автоматизированным приводом сцепления обладают достаточно широкими функциональными возможностями, что в определенной мере приближает достигаемый при их помощи комфорт управления к полностью автоматическим трансмиссиям. Также, по своему устройству автоматизированные трансмиссии гораздо проще и дешевле полностью автоматических.

Таким образом, одним из актуальных направлений автомобилестроения является исследование динамики и разработка конструкций автоматизированных приводов механических сцеплений. Имеются разработки в этом направлении, такие, как электромагнитный привод «Мегаматик», созданный ООО «ОКА-АВТО» совместно с НЛП «АВТОПРИВОД»; электровакуумный привод «ЭПС», разработанный специалистами из НАМИ и СеАЗа; электромеханический привод «Twin clutch», сконструированный в Корее и др. Однако, несмотря на наличие устройств данного вида, их развитие сдерживается из-за отсутствия единой методики проектирования.

Целью диссертационной работы является повышение эффективности работы сцепления автомобиля за счет применения управляемого электромеханического привода.

Повышение эффективности заключается в снижении ударных динамических нагрузок в трансмиссии; сужении диапазона падения частоты вращения ведущего вала при включении сцепления; уменьшении влияния человеческого фактора на надежную работу сцепления; облегчении управления сцеплением.

Для достижения цели работы были поставлены и решены следующие задачи:

1) анализ существующих технических решений и выбор способа управления автомобильным сцеплением;

2) разработка расчетной схемы и математической модели динамики сцепления и его привода;

3) исследование динамики управляемого электромеханического привода сцепления автомобиля;

4) разработка методики проведения эксперимента и экспериментального стенда с автоматической обработкой результатов;

5) проведение экспериментальных исследований динамики управляемого электромеханического привода сцепления автомобиля;

6) разработка программного обеспечения для управления сцеплением автомобиля посредством электромеханического привода;

7) разработка рекомендаций по проектированию управляемых электромеханических приводов автомобильных сцеплений.

Методы исследования. Для решения поставленных задач использовались: теория математического моделирования, законы теоретической механики и динамики машин, законы электродинамики, теория автоматического управления, а также методы математического моделирования, численного решения уравнений с применением ПЭВМ, цифровой обработки сигналов.

Достоверность полученных результатов обеспечена корректностью постановки задачи, обоснованностью использованных теоретических зависимостей и принятых допущений, применением известных математических методов; подтверждается сравнительным анализом результатов, полученных теоретически и в результате лабораторных испытаний, а также экспертизой предложенных в работе научно-технических решений Роспатентом.

Научная новизна:

Практическая ценность. В результате проведенных исследований сконструирован и изготовлен экспериментальный стенд, оснащенный управляемым электромеханическим приводом сцепления, а также разработано программное обеспечение, позволяющее осуществлять управление процессом выключения и включения сцепления. Результаты работы внедрены в производственный процесс Автотракторного управления ОАО «Лебединский ГОК» (Белгородская обл., г. Губкин) и используются для диагностики и дефектовки автомобильных сцеплений и их приводов. Также, результаты диссертации используются в учебном процессе Курского государственного технического университета.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на: VII Международной научно-технической конференции «Вибрация - 2005. Вибрационные машины и технологии» (Курск: КурскГТУ, 2005); IV Международной научно-технической конференции «Современные инструментальные системы, информационные технологии и инновации» (Курск: КурскГТУ, 2006); Международной научно-практической Интернет-конференции «Проблемы создания и совершенствования строительных и дорожных машин» (Белгород: Изд-во БГТУ им. В.Г. Шухова, 2006); Международной научно-практической конференции «Образование, наука, производство и управление» (Старый Оскол: СТИ МИСиС, 2006);

Международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы динамики и прочности материалов и конструкций: модели, методы, решения» (Орел: ОрелГТУ, 2007).

Личный вклад автора:

- на основе выполненного анализа отечественных и зарубежных литературных источников разработана расчетная схема и математическая модель управляемого электромеханического привода сцепления;

- создан экспериментальный стенд с автоматической обработкой результатов для исследования динамики управляемого электромеханического привода сцепления автомобиля;

- разработана система автоматического управления приводом ведущего вала сцепления и электромеханическим приводом выключения сцепления, состоящая из силовой, информационной и управляющей подсистем.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка, включающего 111 наименований, и приложений. Объем диссертации 121 страница машинописного текста, 62 рисунка, 2 таблицы.

Заключение диссертации по теме "Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры"

Выводы по четвертой главе

1. Сконструирован экспериментальный стенд, позволяющий в лабораторных условиях исследовать различные режимы работы управляемого электромеханического привода сцепления при разных стратегиях управления.

2. По результатам исследований получены два свидетельства на полезную модель - «Автоматизированное устройство для управления сцеплением транспортного средства» и «Автоматическая система управления сцеплением транспортного средства» [65,66].

3. Разработано программное обеспечение для управления приводом ведущего вала сцепления и электромеханическим приводом выключения сцепления на основе ПИД регулирования с учетом информации поступающей с датчиков.

4. Предложены рекомендации по проектированию управляемых электромеханических приводов автомобильных сцеплений.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

На основе проведенных исследований и обобщений в диссертации получены следующие научные и практические результаты:

1. Проведен анализ существующих управляемых приводов сцепления автомобиля и выявлены такие основные преимущества электромеханического привода как простота конструкции, отсутствие необходимости оборудования автомобиля дополнительным источником энергии, возможность установки на широкий круг легковых автомобилей, снижение ударных динамических нагрузок в трансмиссии.

5. Разработан экспериментальный стенд, оснащенный управляемым электромеханическим приводом сцепления, а также программное обеспечение на основе ПИД регулирования с учетом информации поступающей с датчиков позволяющие исследовать различные режимы работы сцепления автомобиля.

6. Проведены экспериментальные исследования динамики управляемого электромеханического привода сцепления, что позволило выработать рекомендации по проектированию и применению устройств данного вида.

Список источников диссертации и автореферата по механике, кандидата технических наук, Емельянов, Иван Павлович, Курск

1. А.с. 1350052 СССР, М. Кл.3 В 60 К 23/02. Устройство для управления фрикционным сцеплением транспортного средства / Галевский Е.А., Артамонов В.И., Васильев В.П. (СССР). №4072648/27-11; заявл. 28.05.1986; опубл. 07.11.1987. Бюл. №41.

2. А.с. 1781098 СССР, М. Кл.3 В 60 К 41/02. Система автоматического управления фрикционным сцеплением транспортной машины / Поляк Д.Г. (СССР). №4901844/11; заявл. 10.12.1990; опубл. 15.12.1992. Бюл. №46.

3. Автомобили «Жигули» моделей ВАЗ-2101, -2102, -21011, -21013: Устройство и ремонт / Вершигора В.А., Игнатов А.П., Новокшонов К.В., Пятков К.Б. М.: Транспорт, 1993. - 290 с.

4. Автомобили: Конструкция, конструирование и расчет. Трансмиссия: учеб. пособие для спец. «Автомобили и тракторы» втузов / А.И. Гришкевич, В.А. Вавуло, А.В. Карпов и др.; Под ред. А.И. Гришкевича. Минск: Вышэйш. шк., 1985. - 240 с.

5. Автомобильный справочник / Перевод с англ. М.:ЗАО КЖИ «За рулем», 2002. - 896 с.

6. Айзерман М.А. Автоматика переключения передач. М.: Машгиз, 1948.-140 с.

7. Акимов С.В., Чижков Ю.П. Электрооборудование автомобилей, Учебник для ВУЗов М.: ЗАО «КЖИ «За рулем», 2004. - 384 с.

8. Алабужев П.М., Аксененкова И.М., Яцун С.Ф. Применение общих теорем динамики для исследования некоторых механических систем. -Курск: Курск, политехи, ин-т., 1993. 88 с.

9. Александров В.В., Злочевский С.И., Лемак С.С. Введение в динамику управляемых систем / Под ред. В.В. Александрова. М.: Изд-во МГУ, 1993.- 181с.

10. Альгин В.Б., Павловский В .Я., Поддубко С.Н. Динамика трансмиссии автомобиля и трактора / Под ред. И.С. Цитовича. Минск: Наука и техника, 1986. - 214 с.

11. И. Андреев Б.В. Теория автомобиля: Учеб. пособие. Красноярск: Изд-во Краснояр. ун-та, 1984. - 145 с.

12. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя. Т. 2. М.: Машиностроение, 1992. 782 с.

13. Артоболевский И.А. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975. - 640 с.

14. Асташев В.К., Бабицкий В.И., Вульфсон И.И. и др.; Под ред. Крейнина Г.В. Динамика машин и управление машинами: Справочник. М.: Машиностроение, 1988. - 240 с.

15. Ахметжанов А.А., Кочемасов А.В. Следящие системы и регуляторы: Учеб. пособие для вузов. -М.: Энергоатомиздат, 1986.-288 с.

16. Безопасность жизнедеятельности. Производственная безопасность и охрана труда / П.П. Кукин, B.JI. Лапин, Н.Л. Пономарев и др. М.: Высшая школа, 2001.-431 с.

17. Бесекерский В.А., Попов. Е.П. Теория систем автоматического управления. СПб.: Изд-во Профессия, 2003. - 752 с.

18. Бойко В.И., Гуржий А.Н., Жуйков В.Я. и др. Схемотехника электронных систем. Микропроцессоры и микроконтроллеры. СПб.: БХВ-Петербург, 2004. - 464 с.

19. Буль Б.К., Буткевич Г.В., Годжелло А.Г. и др. Основы теории электрических аппаратов: учеб. пособие для электротехнич. специальностей вузов. М.: Высшая школа, 1970. - 600 с.

20. Вершигора В.А., Игнатов А.П., Новокшонов К.В. Автомобили "Ока" ВАЗ-1111 11113: Устройство и ремонт.-М.: Транспорт, 1992. — 222 с.

21. Виглеб Г. Датчики: Пер. с нем. М.: Мир, 1989. - 196 с.

22. Вишняков Н.Н., Вахламов В.К., Нарбут А.Н. Автомобиль. Основы конструкции. -М.: Машиностроение, 1986. 303 с.

23. Воротников С.А. Информационные устройства робототехнических систем: Учеб. пособие. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005. - 384 с.

24. Гапоян Д.Т. Фрикционы автоматических коробок передач. Конструкция и расчет. М.: Машиностроение, 1966. - 167 с.

25. Гидромеханические и электромеханические передачи транспортных и тяговых машин: Теория, основы проектирования, конструкция и расчет / Под ред. проф. А.С. Антонова. М.-Л.:Машгиз (Ленингр. отд-ние), 1963. - 351 с.

26. ГОСТ 21624-81. Система технического обслуживания и ремонта автомобильной техники. Требования к эксплуатационной технологичности и ремонтопригодности изделий.

27. ГОСТ Р 51709-2001. Автотранспортные средства. Требования безопасности к техническому состоянию и методы проверки.

28. ГОСТ Р 52302-2004. Автотранспортные средства. Управляемость и устойчивость. Технические требования. Методы испытаний.

29. Гребнев В.В. Микроконтроллеры семейства AVR фирмы Atmel. -М.: ИП РадиоСофт, 2002. 176 с.

30. Данов Б.А. Электронные системы управления иностранных автомобилей. М.: Горячая линия - Телеком, 2002. - 224 с.

31. Данов Б.А., Титов Е.И. Электронное оборудование иностранных автомобилей: Системы управления трансмиссией, подвеской и тормозной системой. М.: Транспорт, 1998. - 78 с.

32. Демидович Б.П., Марон И.А., Шувалова Э.З. Численные методы анализа. М.: Главная редакция физико-математической литературы изд-ва «Наука», 1967.-368 с.

33. Динамика механизмов / А.А. Головин, Ю.В. Костиков, А.Б. Красовский и др.; Под ред. А.А. Головина. 2-е изд., испр. и доп. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. - 160 с.

34. Добронравов В.В., Никитин Н.Н. Курс теоретической механики: Учебник для машиностроит. спец. вузов. 4-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. школа, 1983. - 575 с.

35. Дэниэлс Дж. Современные автомобильные технологии. М.: ООО «Издательство ACT»: ООО «Издательство Астрель», 2003. - 223 с.

36. Емельянов И.П. Анализ динамики фрикционного сцепления при трогании автомобиля с места // Вибрационные машины и технологии: в 2 ч. 4.2: сб. науч. тр. Курск: Курск, гос. техн. ун-т, 2005. - С. 99-102.

37. Емельянов И.П. Совместное управление двигателем и сцеплением автомобиля // Молодежь и XXI век: тез. докл. XXXIII вуз. науч.-техн. конф. студентов и аспирантов в области научных исследований: в 2 ч. 4.1. Курск: Курск, гос. техн. ун-т, 2005. - С.60-61.

38. Захарик Ю.М. Анализ способов повышения качества автоматического управления сцеплением автомобиля // Вестник машиностроения.-2003.-№11 .-С. 81-83.

39. Зверев А.Е., Максимов В.П., Мясников В.А. Преобразователи угловых перемещений в цифровой код. JL: «Энергия» (Ленингр. отд-ние), 1974.- 182 с.

40. Иванов М.Н. Детали машин: Учеб. для студентов высш. техн. учеб. заведений. 5-е изд., перераб. - М.: Высш. шк., 1991. - 383 с.

41. Иосилевич Г.Б., Строганов Г.Б., Маслов Г.С. Прикладная механика: Учеб. для вузов / Под ред. Г.Б. Иосилевича. М.: Высш. шк., 1989. -351с.

42. Калиткин Н.Н. Численные методы. М.: Главная редакция физико-математической литературы изд-ва «Наука», 1978. - 512 с.

43. Карунин A.JI., Круглов В.А. Расчет сцепления с диафрагменной пружиной. Методические указания М.: Ротапринт МАМИ, 1987. - 36 с.

44. Ключев В.И. Теория электропривода: Учебник для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 560 с.

45. Когаев В.П., Дроздов Ю.Н. Прочность и износостойкость деталей машин. М.: Высш. шк., 1991. - 319 с.

46. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости / Под ред. Н.Ф. Бочарова, И.С. Цитовича. М.: Машиностроение, 1983. - 302 с.

47. Копылов И.П. Электрические машины: Учеб. для вузов. М.: Высш. шк., 2004. - 607 с.

48. Косенков А.А. Устройство автоматических коробок передач и трансмиссий. Ростов-на-Дону: Феникс, 2003. - 412 с.

49. Кубарев А.И. Надежность в машиностроении. М.: Изд-во стандартов, 1989. - 224 с.

50. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин: Учеб. пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1990. -592 с.

51. Левицкий B.C. Машиностроительное черчение и автоматизация выполнения чертежей: Учеб. для втузов/ 5-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 2003.-429 с.

52. Литвин Ф.Л. Расчет и конструирование механизмов и деталей приборов. Л.: Машиностроение (Ленингр. отд-ние), 1975. - 200 с.

53. Литвиненко В.В., Майструк А.П. Автомобильные датчики, реле и переключатели. Краткий справочник. М.: ЗАО «КЖИ «За рулем», 2004. -176 с.

54. Лукин П.П., Гаспарянц Г.А., Родионов В.Ф. Конструирование и расчет автомобиля: Учебник для студентов втузов, обучающихся по специальности «Автомобили и тракторы». М.: Машиностроение, 1984. -376 с.

55. Львович А.Ю. Электромеханические системы. Л.: Изд-во ЛГУ, 1989.-308 с.

56. Морозов А.Г. Расчет электрических машин постоянного тока. Учеб. пособие для втузов. М.: Высш. школа, 1977. - 264 с.

57. Москаленко В.В. Электрический привод: Учеб. М.: Высш. шк., 1991.-430 с.

58. Осепчугов В.В., Фрумкин А.К. Автомобиль: Анализ конструкций, элементы расчета. М.: Машиностроение, 1989. - 304 с.

59. Островерхое Н.Л., Ксендзов В.Н. Нагруженность трансмиссий колесных машин. Минск: Наука и техника, 1983. - 88 с.

60. Патент на изобретение 2129494 Российская Федерация, МПК7 В 60 К 23/00, В 60 Т 13/74. Электромагнитный привод включения органов управления транспортного средства / Хайлов В.М. №92006972/02; заявл. 18.11.1992; опубл. 27.04.1999. Бюл. №12.п

61. Пестриков В.М., Энциклопедия радиолюбителя. / В.М. Пестриков; СПб: Наука и Техника, 2004. 272 с.

62. Петров В.А. Автоматические системы транспортных машин М.: Машиностроение, 1974. - 336 с.

63. Петров С.И., Сидоров Б.А., Шкалеренко А.И. Расчет элементов фрикционных муфт сцепления автомобилей и тракторов: Методические указания Свердловск, 1989. - 25 с.

64. Подураев Ю.В. Мехатроника: основы, методы, применение: учеб. пособие для студентов вузов. М.: Машиностроение, 2006. - 256 с.

65. Подураев Ю.В. Основы мехатроники: Учеб. пособие. М.: МГТУ «СТАНКИН», 2000. - 80 с.

66. Проектирование трансмиссий автомобилей: Справочник / А.И. Гришкевич, Б.У. Бусел, Г.Ф. Бутусов и др.; Под общ. ред. А.И. Гришкевича. -М.: Машиностроение, 1984. 268 с.

67. Прокунцев А.Ф., Юмаев P.M. Преобразование и обработка информации с датчиков физических величин. М.: Машиностроение, 1992. -288 с.

68. Прохоренко В.П. SolidWorks. Практическое руководство. М.: ООО «Бином-Пресс», 2004. - 448 с.

69. Раймпель И. Шасси автомобиля. М.: Машиностроение, 1983.356 с.

70. Родионов В.Ф., Фиттерман Б.М. Проектирование легковых автомобилей. М.: Машиностроение, 1980. - 479 с.

71. Самарский А.А. Введение в численные методы: Учебн. пособие для вузов М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987. - 288 с.

72. Селифонов В.В., Гируцкий О.И. Автоматические сцепления и гидродинамические передачи автомобилей. М.: МГТУ «МАМИ», 1998. -90 с.

73. Силовые передачи транспортных машин: Динамика и расчет / С.В. Алексеева, B.JI. Вейц, Ф.Р. Геккер, А.Е. Кочура JL: Машиностроение (Ленингр. отд-ние), 1982.-256 с.

74. Системы управления сцеплением. Тенденции развития / Ю.М. Захарик и др. // Автомобильная промышленность. 2003. - №1 - С. 13-15.

75. Смелягин А.И. Синтез и исследование машин и механизмов с электромагнитным приводом. Новосибирск: Изд-во Новосибирского ун-та, 1991.-248 с.

76. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. Елисеева В.А. и Шинянского А.В. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 616 с.

77. Ткаченко Н.Н. Автоматическая коробка передач / Серия «Техномир». Ростов н/Д: Феникс, 2001. - 160 с.

78. Филипс Ч., Харбор Р. Системы управления с обратной связью. -М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2001. 616 с.

79. Хайруллин И.Х. Электромагнитные расчеты в электрических машинах: Учеб. пособие. Уфа: Изд-во Уфимского авиационного института, 1998.-72 с.

80. Цитович И.С., Каноник И.В., Вавуло В.А. Трансмиссии автомобилей. Минск: Наука и техника, 1979. - 255 с.

81. Цитович И.С., Митин Б.Е., Дзюнь В.А. Надежность трансмиссий автомобилей и тракторов. Минск: Наука и техника, 1985. - 143 с.

82. Цытович Л.И. Элементы аналоговой и цифровой электроники в автоматизированном электроприводе: Учеб. для вузов. Челябинск: Изд-во Южно-Уральского государственного университета, 2001.-480 с.

83. Чижков Ю.П. Электрооборудование автомобилей. Курс лекций. Ч.

84. М.: Издательство «Машиностроение». 2003. 240 с.

85. Чижков Ю.П. Электрооборудование автомобилей. Курс лекций. Ч.1.. М.: Издательство «Машиностроение». 2004. 320 с.

86. Чиликин М.Г., Сандлер А.С. Общий курс электропривода: Учебник для вузов. 6-е изд., доп. и перераб. - М.: Энергоиздат. 1981. - 576 с.

87. Яцун, С.Ф., Емельянов И.П. Автоматизированный привод сцепления автомобиля // Проблемы создания и совершенствования строительных и дорожных машин: Сб. докл. Междунар. науч.-практич. Интернет-конф. Белгород: изд-во БГТУ им. В.Г. Шухова, 2006. - С. 90-91.

88. Яцун С.Ф., Емельянов И.П. Динамический анализ трансмиссии автомобиля // Образование, наука, производство и управление: Сборник трудов международной научно-практической конференции: В 4-х т. Старый Оскол: ООО «ТНТ», 2006. - Т.4. - С. 521-524.

89. Яцун С.Ф., Емельянов И.П. Целесообразность автоматизации привода фрикционного сцепления автомобиля // Образование через науку:сборник материалов научно-технической конференции: в 2 ч. 4.1. Курск: Курск, гос. техн. ун-т, 2006. - С. 107-111.

90. Яцун С.Ф., Емельянов И.П. Экспериментальный стенд для исследования динамики автомобильного сцепления и его привода // Известия Курского государственного технического университета. Курск: Курск, гос. техн. ун-т, 2006. - №2(17). - С.20-23.

91. Denavit J, Hartenberg R.S. A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. J. Appl. Mech., 77, 1955, pp. 215-221.

92. Kahn M.E., Roth B. The near-minimum-time control of open-loop articulated kinematic chains, ASME J. of Dynam. Syst., Measur. and Countr., vol. 93,1971, pp. 164-172.

93. Lathrop L.H. Parallelism in manipulator dynamics. Int. J. Rob. Res., vol. 4, N2,1985, pp. 80-102.

94. Mahil S. On the application of Lagrange's method to the description of dynamic systems. IEEE Trans, on SMC, vol SMC-12, N 6, 1982.

95. United States Patent 4,361,060, В 60 К 41/08. Mechanical automatic transmission / Robert R. Smyth; Date of patent: Nov. 30, 1982.

96. United States Patent 4,595,986, В 60 К 41/00. Method for control of automatic mechanical transmission system utilizing microprocessor based electronic controller / Ronald E. Daubenspeck et al.; Date of patent: Jun. 17, 1986.

97. Wang L.T., Ravani В. Recursive computations of kinematic and dynamic equations for mechanical manipulators. IEEE J. of Rob. and Autom., vol. RA-1,N 3,1985, pp. 124-131.

98. Witiiam J. Turney, Michael Monaghan, Michael Stadte. Automatic Transmissions and Transaxies. 3rd ed., 1997. 518 p.