Динамика вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл

Томакова, Ирина Александровна

Динамика вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл тема автореферата и диссертации по механике, 01.02.06 ВАК РФ

Томакова, Ирина Александровна АВТОР

кандидата технических наук УЧЕНАЯ СТЕПЕНЬ

Курск МЕСТО ЗАЩИТЫ

2005 ГОД ЗАЩИТЫ

01.02.06 КОД ВАК РФ

Диссертация по механике на тему «Динамика вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл»

Автореферат диссертации на тему "Динамика вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл"

На правах рукописи

ТОМАКОВА ИРИНА АЛЕКСАНДРОВНА

ДИНАМИКА ВЯЗАЛЬНОГО УСТРОЙСТВА С ИНДИВИДУАЛЬНЫМ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИМ ПРИВОДОМ ИГЛ

Специальность 01.02.06 - Динамика, прочность машин, приборов и

аппаратуры

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата -технических наук

Курск 2005

Работа выполнена в Курском государственном техническом университете на кафедре теоретической механики и мехатроники

Научный руководитель: Заслуженный деятель науки РФ,

доктор технических наук, профессор Яцун Сергей Федорович

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Савин Леонид Алексеевич

кандидат технических наук, доцент Карачевцева Лариса Викторовна

Ведущая организация: Воронежская государственная

технологическая академия

Защита состоится « 29» ноября 2005 г. в 14 часов в конференц-зале на заседании диссертационного совета Д212.105.01 в Курском государственном техническом университете по адресу: 305040, г.Курск, ул. 50 лет Октября, 94.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Курского государственного технического университета

Автореферат разослан (XÍuSjuí 2(Х)5 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

Локтионова О.Г.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Трикотажные изделия пользуются большим спросом у населения из-за удобства в носке, гигиеничности и красивого внешнего вида, а трикотажные машины обладают в несколько раз большей производительностью, чем ткацкие станки. Этим объясняется большое внимание, уделяемое в последнее время к трикотажному машиностроению.

Известно около 350 видов различных трикотажных машин, большую часть из которых составляют машины с иглами, подвижными относительно игольницы. Специфика работы таких машин - возникновение значительных динамических нагрузок при взаимодействии иголыю-платинных изделий с клиньями замков в период изменения направления их движения. Эти динамические нагрузки являются одним из определяющих факторов в вопросах надежности вязальной машины и качества выпускаемой продукции, а также основной причиной интенсивного износа и разрушения игольно-платинных изделий и клиньев. Они приводят к отказам вязального механизма, а также являются сдерживающим фактором в повышении производительности вязальных машин.

Существующие в настоящее время технические решения, направленные на совершенствование вязальных механизмов трикотажных машин, не позволяют устранить недостатки, присущие кулачковым вязальным механизмам.

Одним из актуальных направлений трикотажного машиностроения является разработка индивидуальных приводов трикотажных игл. Имеется ряд разработок в этом направлении. Однако, несмотря на эффективность данного вида устройств, внедрение его в производство сдерживается из-за отсутствия единой методики их проектирования.

Необходимость разработки и создания эффективных математических моделей и алгоритмов расчета индивидуальных приводов петлеобразующих органов, позволяющих значительно повысить ресурс и надежность трикотажных машин, улучшить их динамические характеристики и создал, конструкции, соответствующие современным требованиям к техническим и технологическим возможностям трикотажного оборудования, определяет актуальность темы данного диссертационного исследования.

Диссертационная работа выполнена в рамках гранта Министерства образования Российской Федерации для поддержки научно-исследовательской работы аспирантов высших учебных заведений (2003-2004 гг.) по теме «Исследование динамики вязального механизма с индивидуальным электромагнитным приводом петлеобразующих органов» (шифр гранта АОЗ-3.18-69).

Целью диссертационной работы является повышение эффективности работы вязального механизма трикотажной машины за счет применения индивидуального электромеханического привода петлеобразующих органов.

Для достижения цели работы были поставлены и решены следующие

задачи:

всенациональная I

разработка структурной схемы индивидуального *

электромеханического привода петлеобразующих органов;

разработка математической модели динамики вязального устройства; ^

исследование динамики индивидуального электромеханического привода игл;

проведение экспериментальных исследований динамики индивидуального электромеханического привода игл;

разработка программного обеспечения для управления процессом получения трикотажа при применении индивидуального электромеханического привода игл;

разработка рекомендаций по проектированию вязальных устройств с индивидуальными приводами петлеобразующих органов.

Методы исследования. Для решения поставленных задач использовались: теория математического моделирования, законы теоретической механики и динамики машин, законы электродинамики, методы вычислительной математики (метод интегрирования Рунге-Кутта 4-го порядка), методы цифровой обработки сигналов.

Достоверность полученных результатов обеспечена корректностью постановки задачи, обоснованностью использованных теоретических зависимостей и принятых допущений, применением известных математических методов; подтверждается сравнительным анализом результатов, полученных теоретически и в результате лабораторных испытаний, а также экспертизой предложенных в работе научно-технических решений Роспатентом.

Научная новизна и положения, выносимые на защиту:

разработана математическая модель вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл, рассматриваемого как мехатронная система, в состав которой входят механическая, электрическая и управляющая подсистемы; математическая модель основана на синхронизации взаимодействия всех указанных подсистем с целью уточнения параметров, обеспечивающих технологический процесс его работы, и отличается учетом величины технологической нагрузки в зависимости от направления движения рабочего органа;

установлена функциональная зависимость силы полезного сопротивления, преодолеваемой иглой в процессе вязания, от перемещения и направления движения рабочего органа;

установлено, что такие нелинейные эффекты, как зазор в зубчатой передаче и сила сухого трения, не оказывают существенного влияния на перемещение иглы и протекание технологического процесса вязания;

разработана система программного управления индивидуальным электромеханическим приводом игл, позволяющая с необходимой точностью осуществлять перемещение рабочего органа на соответствующую требованиям технологического процесса величину.

Практическая ценность. В результате проведенных исследований сконструирован и изготовлен лабораторный образец кругловязальной машины малого диаметра, оснащенной вязальным механизмом с индивидуальным электроприводом петлеобразующих органов, также программный комплекс, позволяющий осуществлять управление процессом вязания по заданной программе. Результаты работы внедрены и используются в учебном процессе Курского государственного технического университета, а также в производственном процессе ООО «Славита и К0» (г. Курск).

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на: Межвузовской научно-технической конференции аспирантов и студентов «Молодые ученые - развитию текстильной и легкой промышленности (ПОИСК -2002)». (Иваново: Изд-во ИГТА, 2002); Международном научно-методическом семинаре «Проблемы истории науки и техники». (Курск, 2003); V Международной научно-технической конференции «Вибрационные машины и технологии». (Курск, 2003); II Международном научном симпозиуме «Механизмы и машины ударного, периодического и вибрационного действия». (Орел, 2003); Всероссийской научно-технической конференции «Прогрессивные технологии, конструкции и системы в приборо-и машиностроении». (Москва: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003); Междисциплинарной конференции с международным участием «Новые биокибернетические и телемедицинские технологии 21 века для диагностики и лечения заболеваний человека» («НБИТТ-21»). (Петрозаводск, 2004); Международной молодежной научной конференции «XXX Гагаринские чтения». (Москва: Изд-во «МАТИ» - РГТУ им. К.Э. Циолковского, 2004).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 14 печатных работ, в том числе 3 патента на полезную модель.

Личный вклад автора. В работах, опубликованных в соавторстве, лично автором выполнена постановка проблемы и задач исследований [3,4], предложена конструкция устройства для индивидуального отбора игл на вязальной машине [2,12-14], методика динамического расчета индивидуального электропривода игл [1,7,11,10], конструкция кругловязальной машины малого диаметра, оснащенной вязальным механизмом с индивидуальным электроприводом петлеобразующих органов [8,9], автором разработана математическая модель вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл [9], разработана математическая модель, описывающая изменение сил полезного сопротивления в зависимости от положения рабочего органа [10], сформулированы принципы управления процессом вязания при использовании индивидуальных приводов игл [5,6].

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и библиографического списка, включающего 103 наименования. Объем диссертации 115 страниц машинописного текста, 59 рисунков, 1 таблица.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность темы, определяется цель и задачи исследования, научная новизна и практическая значимость работы. Кратко излагается содержание глав диссертации.

В первой главе исследуется современное состояние вопроса в области разработки и расчета приводных устройств, обеспечивающих индивидуальное и независимое друг от друга движение петлеобразующих органов трикотажных машин. Выявлены основные направления совершенствования трикотажных машин с целью снижения динамических нагрузок: за счет изменения конструкции клиньев; совершенствование профилей клиньев петлеобразующих систем - разработка рационального профиля клина, обеспечивающего безударное перемещение иглы при допустимом угле подъема; совершенствование конструкций игольно-платинных изделий; совершенствование вязального механизма.

Показана актуальность разработки индивидуального

электромеханического привода игл. Выявлены такие основные преимущества индивидуального привода игл перед кулачковым, как упрощение конструкции машины, расширение рисунчатых и технологических возможностей, снижение динамических нагрузок, возникающих в процессе вязания. Проанализированы конструкции существующих индивидуальных приводов игл, их достоинства и недостатки.

Рассмотрены модели управления процессом вязания на трикотажной машине с традиционным кулачковым приводом игл и машине с индивидуальным приводом петлеобразующих органов.

В заключение первой главы определяется цель и задачи исследований.

Во второй главе рассматриваются вопросы моделирования индивидуального электромеханического привода игл.

Разработан процесс петлеобразования с использованием данного механизма с целью определения минимально необходимых перемещений для обеспечения формирования качественного трикотажа.

Разработана конструкция вязального механизма с индивидуальным электроприводом петлеобразующих органов (рис.1), позволяющая осуществлять процесс петлеобразования, состоящий из следующих основных этапов:

1) подъем иглы на высоту заключения при подаче сигнала на обмотку электродвигателя;

2) прокладывание нити под крючок иглы;

3) опускание иглы ниже отбойной плоскости на величину глубины купирования при подаче сигнала обратной полярности.

В работе предложена математическая модель вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл на основе тесного взаимодействия электромагнитной и механической подсистем с учетом величины технологической нагрузки в зависимости от направления движения рабочего органа.

Рис. 1 . Расчетная схема индивидуального электромеханического привода игл: 1 - игольный цилиндр; 2 - игла; 3 - корпус; 4, 9 - вязкоупругие ограничители; 5 - рейка; 6 - шестерня; 7 - вал двигателя, 8 - электродвигатель постоянного тока; 10-толкатель

Сила полезного сопротивления, преодолеваемая иглой в процессе вязания, может быть вычислена по следующей формуле:

Р{х) =

д0 • е2'-»-дМ.5ш(а:(»)• ^ , если лтш<х<хои6 и х<0

Р\, если х^в<х<хотб и х> 0 Р2, если х0тб<х^хтях

(1)

где а(х) - угол охвата нитью иглы, рад;

а(х) = | + агсБШ

^0,25 ■ I2 + х2

(2)

где <1- диаметр пряжи (нити), мм; /- игольный шаг, мм; д0 - натяжение нити на входе в зону вязания, Н; /л - коэффициент трения нити о петлеобразующие органы; ^тт^тах^ошв " крайнее нижнее, верхнее и положение, соответствующее уровню отбойной плоскости, рабочего органа соответственно.

На рис. 2 представлены результаты расчета максимального значения силы полезного сопротивления на участке хшш - хотб и х < О для различных классов трикотажных машин.

Максимальнее значение силы полазного солротнманил. Н

Игольный шаг, мм

Рис.2. Результаты расчета силы полезного сопротивления на участке

min omb

и х<0

Для электромеханической системы, представленной на рис. 1 можно записать следующую систему дифференциальных уравнений:

тx + F0- sign(x) + Р(х) + F(x,x) = Р^

J<p + (F0- sign(x) + Р(х) + F(x,x)) ■р = Мдв, (3)

где ;я- ток цепи якоря, А; Ья- суммарная индуктивность цепи якоря, Гн, гя -суммарное сопротивление цепи якоря, Ом; Си,СЕ- коэффициенты пропорциональности, Н; F0- сила трения покоя, Н; G - приведенная сила тяжести, Н; clc2,b,,b1- реологические параметры вязкоупругих ограничителей; U(t) - напряжение питания двигателя, В; со - угловая скорость двигателя, рад/с; Р(х)- сила полезного сопротивления, преодолеваемая иглой в процессе вязания; т- приведенная масса, кг,

тп — ТП\ +тг+тъ\ (4)

Мцд - момент на валу двигателя, Нм,

Мдв=См!я; (5)

х- перемещение рейки (рабочего органа) с учетом зазора в зубчатой передаче (рис.3), м,

Рис. 3. Зависимость перемещения иглы от зазора зубчатой передачи

р ((р- А), если <р> Д р {<р + А), если (р < —А, О, если \(р\ < А

где 2А- зазор зубчатой передачи, рад; р- приведенный радиус, м<р - угол поворота вала двигателя, рад;

Р^ - движущая сила от электродвигателя, Н,

Рдв -

О при < А О/ 'я

при

>А

(7)

/•Х-*,.*:) - характеристика упругой подвески (рис.4),

Ь{ если х > хП

Р(х,х) =

О если ^тш < л < ДСщах Ъг еслих<хтт

х +

С1 ' (х ~~ *тах ) если Х> Хш о если х^-^х^х^ с2 если х<ха

(8)

Рис. 4. Зависимость силы, возникающей в упруго-вязких ограничителях, от перемещения: х/, х2 - координаты расположения датчика нижнего и верхнего положения соответственно

В третьей главе проведено численное моделирование динамики индивидуального электромеханического привода игл, проведен анализ разомкнутой и замкнутой систем управления данным приводом.

В работе рассмотрены два способа управления напряжением питания электромеханического привода: по времени (рис.5) и по координате (рис. 6).

Управление напряжением питания по времени представляет собой периодическое изменение полярности подаваемого на электродвигатель напряжения. Переключение происходит с некоторой задаваемой частотой са.

Управление напряжением питания по координате представляет собой изменение полярности напряжения питания на противоположное при достижении рабочим органом заданного положения и срабатывании при этом датчиков положения рабочего органа (см. рис.6).

Время, с

Рис. 5. Закон изменения напряжения по времени

и<х)

и,еслих1<х<х2и х>0 -V, если х>хг и«*«

и, если х<х1 -I/ в остальных случаях

Рис. 6. Закон управления напряжением по координате: х,, х2 - координаты расположения датчика нижнего и верхнего положения соответственно

Разработанная программа позволяет провести моделирование динамических характеристик вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл, исследовать динамику режимов работы привода в зависимости от приведенных параметров и конструктивных особенностей устройства при различных способах управления приводом.

Результаты численного решения уравнения (3) представлены на рис. 7.

Анализ полученных результатов показал, что управление напряжением питания по времени обеспечивает постоянную частоту работы, однако получение заданного перемещения рабочего органа возможно при определенных заданных значениях напряжения и частоты. Управление напряжением питания двигателя по координате обеспечивает перемещение

£/ =

и, если 5'т(2яа> /)>0 ®

ЕВ

- и, если 8т(2яй) ■ /) < 0 я

XI X

г иглы на заданную величину, но при этом частота работы привода может

изменяться в зависимости от сил, действующих на рабочий орган.

Полученная модель является нелинейной. Нелинейность обусловлена р наличием сил сухого трения, действующего в системе, зазора в зубчатой

передаче, а также силы полезного сопротивления, которая представлена функцией положения и скорости рабочего органа.

Врем», с Время, с

Время, С

Время, с

Перемещение, м

а)

Перемещение, м

о;

Рис. 7. Результаты численного моделирования динамики индивидуального привода игл: а - для управления по координате; б - для управления по времени

Изменялись такие параметры, как силы трения, напряжение, частота следования импульсов, коэффициенты пропорциональности двигателя, сопротивления обмотки цепи якоря. Некоторые результаты моделирования представлены на рис. 8.

Выявлено, что характер движения рабочего органа зависит от величины подаваемого напряжения, частоты следования импульсов, силы

сухого трения, а также силы полезного сопротивления, преодолеваемой в процессе вязания.

Время, с Перемещение, м

--р0 ч

а) б)

Рис. 8. Влияние силы трения на характер движения при управлении по координате (Р0<Р0'): а - перемещение; б - фазовая характеристика

В четвертой главе дано описание экспериментальной установки, описана методика испытаний и приведены результаты исследования динамики рассматриваемой модели индивидуального

электромеханического привода игл. Полученные данные приводятся в виде графиков перемещения, скорости и ускорения. Приведен анализ полученных результатов.

Разработана конструкция и изготовлен лабораторный образец кругловязальной машины малого диметра, оснащенной индивидуальным электромеханическим приводом игл.

Вязание шнура происходит посредством последовательного включения индивидуальных приводов игл. Время включения ¡-го привода и временной интервал между включениями ¡-го и ¡+1-го приводами задаются программой вязания. Подача нити в зону вязания осуществляется нитеводом, который приводится в движение шаговым электродвигателем. Отвод готового изделия выполняется с помощью механизма оттяжки, на который также установлен шаговый двигатель. Для надежного протекания технологического процесса петлеобразования необходимо согласованное управление тремя приводами посредством системы управления механизмом вязания.

Разработан алгоритм управления системой вязальной машины с индивидуальными приводами петлеобразующих органов, который позволяет: отрабатывать ввод патрона рисунка, определять количество задействованных при вязании одного ряда приводов петлеобразующих органов и скорости провязывания полотна; осуществлять кодирование патрона рисунка вязального автомата и инициализацию схем управления;

управлять подсистемами кругловязальной машины с целью получения необходимого продукта.

При определении последовательности срабатывания 1-го индивидуального привода и временного интервала между срабатываниями двух последующих приводов учитывались требования к вязальным механизмам с иглами, подвижными относительно игольницы:

1. Они должны обеспечивать выработку трикотажа заданной плотности.

2. Количество игл, одновременно изгибающих нить в процессе петлеобразования, должно быть минимальным.

С учетом данных требований разработаны циклограммы линейных перемещений ;-й иглы совместно с иглой /+1 (рис. 9).

с иглой №2

Для осуществления этих требований был разработан программный комплекс «Вязальный автомат». Интерфейс программы представлен на рис. 10.

На рис. 11 изображена схема САУ кругловязальной машины малого диаметра, оснащенной индивидуальным электромеханическим приводом игл. Параметры вязальной машины (количество действующих игл, патрон рисунка, скорость вязания изделия) определяются и вводятся пользователем. Верхний уровень САУ - система формирования команд управления подсистемами вязальной машины - является блоком формирования задающих воздействий для нижних уровней САУ. Промежуточный уровень САУ - система синхронизации работы подсистем вязальной машины - обеспечивает синхронизацию деятельности всех подсистем (подсистемы управления механизмами подачи нити, движением петлеобразующих органов и оттяжки готового полотна).

Лабораторная установка для проведения экспериментальных исследований представлена на рис. 12. Измеряемым параметром являлось

ускорение рабочего органа (иглы). Структурная измерения параметров движения иглы приведена на рис. 13.

- - — — — ,

Рис. 10-Интерфейс программы «Вязальный автомат»

Рис. 11. Схема САУ вязальной машины

Результаты экспериментальных исследований представлены на рис. 14 Для сбора данных и их обработки использовались программы Ь-<Зтар11 и РолуегСггар113.2.

Сравнение теоретических и экспериментальных зависимостей (рис. 15) перемещения, скорости и ускорения позволило сделать вывод об адекватности математической модели реальному устройству и осуществить расчет основных параметров системы, обеспечивающих надежное протекание технологического процесса вязания трикотажного

полотна с использованием индивидуальных электромеханических приводов игл.

Рис. 12. Кругловязальная машина малого диаметра, оснащенная индивидуальным

электромеханическим приводом игл

Рис. 13. Структурная схема измерения параметров движения иглы кругловязальной машины

А.м/с'

"Т-1-I-1-1-1-1-1-1-1-1-1—I—Г"

04 0.6 08

Рис. 14. Результаты экспериментальных исследований

-2

/ "А / Ч / I л 1Л 5 Ц / м I } а <\ г/ «\ .7

V \ ¿1 ' \ г 1 1 \ Ч У/ \ У

0,2 0,4 0,6 0,8

0,02

Время, с

Рис. 15. Сравнение результатов численных и экспериментальных исследований: 1 — численное решение; 2- экспериментальные данные

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Выявлено перспективное направление совершенствования индивидуальных приводов петлеобразующих органов трикотажных машин, обеспечивающих движение игл по заданному закону, а также их индивидуальный отбор по заданной программе рисунка.

2. Разработана математическая модель вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл, рассматриваемого как мехатронная система, в состав которой входят механическая, электрическая и управляющая подсистемы; математическая модель основана на синхронизации взаимодействия всех указанных подсистем с целью уточнения параметров, обеспечивающих технологический процесс его работы, и отличающаяся учетом величины технологической нагрузки в зависимости от направления движения рабочего органа.

3. Установлена функциональная зависимость силы полезного сопротивления, преодолеваемой иглой в процессе вязания, от перемещения и направления движения рабочего органа.

4. Установлено, что такие нелинейные эффекты, как зазор в зубчатой передаче и сила сухого трения, не оказывают существенного влияния на перемещение иглы и протекание технологического процесса вязания.

5. Разработана система программного управления рисунком на вязальном устройстве с индивидуальным электромеханическим приводом игл, позволяющая с необходимой точностью осуществлять перемещение рабочего органа на соответствующую требованиям технологического процесса величину и согласно патрону рисунка.

6. Предложенная схема и конструкция вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл существенно расширяют технологические и рисунчатые возможности трикотажной машины. Предложенные схемы и конструкции устройства защищены тремя патентами Российской Федерации на полезную модель.

7. Разработана методика расчёта вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл, позволяющая учитывать взаимодействие привода, рабочего органа и перерабатываемой текстильной нити.

8. Сконструирован и изготовлен лабораторный образец кругловязальной машины малого диаметра, оснащенной вязальным механизмом с индивидуальным электроприводом петлеобразующих органов, а также программный комплекс, позволяющий осуществлять управление процессом вязания по заданной программе.

9. Проведены экспериментальные исследования динамики вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл, что дало возможность выработать рекомендации по конструированию и применению индивидуальных приводов игл.

Основное содержание диссертации изложено в следующих публикациях:

1. Зайцев, С. А. Исследование динамики индивидуального электромагнитного привода петлеобразующих органов вязальных машин [Текст] /СЛ. Зайцев, A.A. Бударин, И.А. Томакова // Механизмы и машины ударного, периодического и вибрационного действия: матер, конф. - Орел: Изд-во ОрелГТУ, 2003. - С. 398-401.

2. Пьяникова, Э.А. Устройство для индивидуального электромагнитного отбора игл [Текст] / Э.А. Пьяникова, И.А. Никишина // Молодые ученые - развитию текстильной и легкой промышленности (ПОИСК -2002):тез. докл. межвуз. науч.-техн. конф. аспирантов и студентов. - Иваново: Изд-во ИГТА, 2002. - С.383-384.

3. Томакова, И.А. Анализ динамических нагрузок, возникающих в вязальном механизме машин с иглами подвижными относительно игольницы и пути их уменьшения [Текст] / И.А. Томакова // Молодежь и XXI век: тез. докл. XXXI вуз. науч.-техн. конф. студентов и аспирантов в области научных исследований: в 3 ч. 4.1. - Курск: Курск, гос. техн. ун-т, 2003. - С.169-171.

4. Томакова, И.А. Проблемы развития и совершенствования трикотажных машин [Текст]/ И.А. Томакова // Проблемы истории науки и техники: сб. науч. ст. - Курск: Курск, гос. техн. ун-т, 2003. - С.67-71.

5. Яцун, С.Ф.. Анализ систем автоматического управления технологическим процессом вязания [Текст] / С.Ф. Яцун, И.А. Томакова // Прогрессивные технологии, конструкции и системы в приборо- и машиностроении: матер. Всерос. науч.-техн. конф. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003. - С. 333-335.

6. Яцун, С.Ф. Анализ систем программного отбора игл на вязальных машинах с точки зрения автоматического управления процессом вязания / С.Ф. Яцун, И.А. Томакова // Известия Курского государственного технического университета. - Курск: Курск, гос. техн. ун-т, 2004. - №2(13). - С. 15-17.

7. Яцун, С.Ф. Исследование вязального механизма с индивидуальным электромагнитным приводом игл [Текст] / С.Ф. Яцун, И.А. Томакова // Известия Курского государственного технического университета. - Курск: Курск, гос. техн. ун-т, 2004. - №2(13). - С. 12-15.

8. Яцун, С.Ф. Кругловязальная машина малого диаметра, оснащенная индивидуальным электромагнитным приводом петлеобразующих органов [Текст] / С.Ф. Яцун, И.А. Томакова // Вибрационные машины и технологии: сб. науч. тр. - Курск: Курск, гос. техн. ун-т, 2003. - С.223-225.

9. Яцун, С.Ф. Моделирование индивидуального электромагнитного привода петлеобразующих органов [Текст] / С.Ф. Яцун, И.А. Томакова // XXX Гагаринские чтения: сб. матер, конф. - М.: Изд-во «МАТИ» - РГТУ им. К.Э. Циолковского, 2004. - Т .3. - С. 73.

10. Яцун, С.Ф. Моделирование индивидуального электромагнитного привода игл с учетом сил полезного сопротивления [Текст] / С.Ф. Яцун, И.А.

Томакова // Сб. матер, конф. «НБИИТ-21». - Петрозаводск: Петрозаводский гос. ун-т, 2004. - С. 70.

11. Яцун, С.Ф. Динамика индивидуального электромагнитного привода петлеобразующих органов вязальных машин [Текст] / С.Ф. Яцун, С.А. Зайцев, И.А. Томакова // Вибрационные машины и технологии: сб. науч. тр. - Курск: Курск, гос. техн. ун-т, 2003. - С.146-150.

12. Патент на полезную модель 32499 Российская Федерация, МПК7 Б 04 В 9/44,15/78. Кругловязальная машина малого диаметра [Текст] / Яцун С.Ф., Томакова И.А.; заявитель и патентообладатель Курск, гос. техн. ун-т. -№2003107292/20; заявл. 24.03.2003; опубл. 20.09.2003, Бюл. №26.

13. Патент на полезную модель 46502 Российская Федерация, МПК7 Б 04 В 9/44. Кругловязальная машина [Текст] / Яцун С.Ф., Томакова И.А.; заявитель и патентообладатель Курск, гос. техн. ун-т. - №2005104125/22; заявл. 15.02.2005; опубл. 10.07.2005, Бюл. №19.

14. Свидетельство на полезную модель 25009 Российская Федерация, МПК7 Б 04 В 15/78. Устройство для индивидуального отбора игл на вязальной машине [Текст] / Диев О.Г., Пьяникова Э.А., Никишина И.А.; заявитель и патентообладатель Курск, гос. техн. ун-т. - №2002105170/20; заявл. 04.03.2002; опубл. 10.09.2002, Бюл. №25.

ИД №06430 от 10.12.01 Подписано в печать25,10.2005. Формат 60x84 1/16. Печатных листов 1,0 . Тираж 100 экз. Заказ 34 Ъ . Курский государственный технический университет. Издательско - полиграфический центр Курского государственного технического университета. 305040, Курск, ул. 50-лет Октября, 94

Р 19 9 04

РНБ Русский фонд

2006-4 18259

Содержание диссертации автор исследовательской работы: кандидата технических наук, Томакова, Ирина Александровна

ВВЕДЕНИЕ.

1. ИЗУЧЕНИЕ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА.

1.1. Механизмы вязания кулачкового типа. . 1.2. Индивидуальные приводы трикотажных игл.

1.3. Системы управления механизмами вязания.

1.4. Описание работы электродвигателей постоянного тока.

1.5. Цели и задачи исследования.

2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ВЯЗАЛЬНОГО УСТРОЙСТВА С ИНДИВИДУАЛЬНЫМ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИМ ПРИВОДОМ ИГЛ

2.1. Основные принципы построения расчетной модели.

2.2 Разработка схемы петлеобразования для вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл.

2.3. Математическое описание силы полезного сопротивления.

2.4. Дифференциальные уравнения движения элементов индивидуального электромеханического привода игл.

2.5. Выводы по второй главе.

3. ЧИСЛЕННЫЙ АНАЛИЗ ДИНАМИКИ ВЯЗАЛЬНОГО УСТРОЙСТВА С ИНДИВИДУАЛЬНЫМ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИМ ПРИВОДОМ ИГЛ.

3.1. Обоснование выбора и подхода к решению поставленной задачи.

3.2. Разработка алгоритма интегрирования дифференциальных уравнений движения элементов индивидуального электромеханического привода игл

3.3. Численное моделирование динамики вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл.

3.4. Анализ результатов численных исследований.

3.5. Выводы по третьей главе.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИКИ ВЯЗАЛЬНОГО УСТРОЙСТВА С ИНДИВИДУАЛЬНЫМ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИМ ПРИВОДОМ ИГЛ И ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ ПОЛУЧЕННЫХ РЕЗУЛЬТАТОВ.

4.1. Разработка экспериментальной установки.

4.2. Методика проведения эксперимента.

4.3. Результаты эксперимента и их анализ.

4.4. Практическая реализация полученных результатов.

4.4.1. Описание конструкции кругловязальной машины, оснащенной вязальным устройством с индивидуальным электромеханическим приводом игл.

4.4.2. Описание системы управления кругловязальной машины.

4.4.3. Рекомендации по проектированию вязальных устройств с индивидуальными приводами петлеобразующих органов.

4.5. Выводы по четвертой главе.

Введение диссертация по механике, на тему "Динамика вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл"

Актуальность темы. Трикотажные изделия пользуются большим спросом у населения из-за удобства в носке, гигиеничности и красивого ^ внешнего вида, а трикотажные машины обладают в несколько раз большей производительностью, чем ткацкие станки. Этим объясняется большое 4 внимание, уделяемое в последнее время трикотажному машиностроению.

Известно около 350 видов различных трикотажных машин, большую часть из которых составляют машины с иглами, подвижными, относительно игольницы. Специфика работы таких машин - возникновение значительных динамических нагрузок при взаимодействии игольно-платинных изделий с клиньями замков в период изменения направления их движения. Эти динамические нагрузки являются одним из определяющих факторов в вопросах надежности вязальной машины и качества выпускаемой продукции, к а также основной причиной интенсивного износа и разрушения игольно-платинных изделий и клиньев. Они приводят к отказам вязального механизма, а также являются сдерживающим фактором в повышении, производительности вязальных машин.

Одним из актуальных направлений трикотажного машиностроения является разработка индивидуальных приводов трикотажных игл. Имеется ряд разработок в этом направлении. Однако, несмотря на эффективность * данного вида устройств, внедрение его в производство сдерживается из-за о« отсутствия единой методики их проектирования.

Необходимость разработки и создания эффективных математических моделей и алгоритмов расчета индивидуальных приводов петлеобразующих органов, позволяющих значительно повысить ресурс и надежность трикотажных машин, улучшить их динамические характеристики и создать конструкции, соответствующие современным требованиям к техническим и технологическим возможностям трикотажного оборудования, определяет актуальность темы данного диссертационного исследования.

Для достижения цели работы были поставлены и решены следующие задачи: разработка структурной схемы индивидуального электромеханического привода петлеобразующих органов; разработка математической модели динамики вязального устройства; исследование динамики индивидуального электромеханического привода игл; проведение экспериментальных исследований динамики индивидуального электромеханического привода игл; разработка программного обеспечения для управления процессом получения трикотажа при применении индивидуального электромеханического привода игл; разработка рекомендаций по проектированию вязальных устройств с индивидуальными приводами петлеобразующих органов.

Научная новизна и положения, выносимые на защиту:

- разработана математическая модель вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл, рассматриваемого как мехатронная система, в состав которой входят механическая, электрическая и управляющая подсистемы; математическая модель основана на синхронизации взаимодействия всех указанных подсистем с целью уточнения параметров, обеспечивающих технологический процесс работы устройства, и отличается учетом величины технологической нагрузки в зависимости от направления движения рабочего органа. установлена функциональная зависимость силы полезного сопротивления, преодолеваемой иглой в процессе вязания, от перемещения и направления движения рабочего органа; установлено, что такие нелинейные эффекты, как зазор в зубчатой передаче и сила сухого трения, не оказывают существенного влияния на перемещение иглы и протекание технологического процесса вязания; разработана система программного управления индивидуальным электромеханическим приводом игл, позволяющая с необходимой точностью осуществлять перемещение рабочего органа на соответствующую требованиям технологического процесса величину.

Практическая ценность и реализация работы. В результате проведенных исследований сконструирован и изготовлен лабораторный образец кругловязальной машины малого диаметра, оснащенной вязальным механизмом с индивидуальным электроприводом петлеобразующих органов, а также программный комплекс, позволяющий осуществлять управление процессом вязания по заданной программе. Результаты работы внедрены и используются в учебном процессе Курского государственного технического университета, а также в производственном процессе ООО «Славита и К0» (г. Курск).

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на: Межвузовской научно-технической конференции аспирантов и студентов «Молодые ученые - развитию текстильной и легкой промышленности (ПОИСК -2002)» (Иваново: Изд-во ИГТА, 2002); Международном научно-методическом семинаре «Проблемы истории науки и техники» (Курск, 2003); V Международной научно-технической конференции «Вибрационные машины и технологии» (Курск, 2003); II Международном научном симпозиуме «Механизмы и машины ударного, периодического и вибрационного действия» (Орел, 2003); Всероссийской научно-технической конференции «Прогрессивные технологии, конструкции и системы в приборо- и машиностроении» (Москва: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003); Междисциплинарной конференции с международным участием «Новые биокибернетические и телемедицинские технологии 21 века для диагностики и лечения заболеваний человека» («НБИТТ-21») (Петрозаводск, 2004); Международной молодежной научной конференции «XXX Гагаринские чтения» (Москва: Изд-во «МАТИ» - РГТУ им. К.Э. Циолковского, 2004).

Личный вклад автора. В работах, опубликованных в соавторстве, лично автором выполнена постановка проблемы и задач исследований [3,4], предложена конструкция устройства для индивидуального отбора игл на вязальной машине [2,12-14]; методика динамического расчета индивидуального электропривода игл [1,7,11,10]; конструкция кругловязальной машины малого диаметра, оснащенной вязальным механизмом с индивидуальным электроприводом петлеобразующих органов [8,9]; автором разработана математическая модель вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл [9], разработана математическая модель, описывающая изменение сил полезного сопротивления в зависимости от положения рабочего органа [10], сформулированы принципы управления процессом вязания при использовании индивидуальных приводов игл [5,6].

Заключение диссертации по теме "Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры"

4.5. Выводы по четвертой главе

1. Экспериментальные данные подтвердили правильность полученных расчетным путем данных, что свидетельствует об адекватности выбранной расчетной схемы реальному устройству.

2. Форма кривых динамических параметров работы вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл зависит от величины технологической нагрузки.

3. Основные параметры вязального устройства получены на основании методики, разработанной в гл.2 и гл.З данной работы.

4. По результатам исследований предложена конструкция кругловязальной машины малого диаметра, оснащенной вязальным устройством с индивидуальным электромеханическим приводом игл, а также система программного управления рисунком на данной машине.

5. По результатам исследований, полученных в гл.4 получено два свидетельства на полезную модель «Кругловязальная машина малого диаметра» [49], «Кругловязальная машина» [50].

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

На основе проведенных исследований и обобщений в диссертации получены следующие научные и практические результаты:

Г. Выявлено перспективное направление совершенствования индивидуальных приводов петлеобразующих органов трикотажных машин, обеспечивающих движение игл по заданному закону, а также их индивидуальных отбор по заданной программе рисунка.

2. Разработана математическая модель вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл, рассматриваемого как мехатронная система, в состав которой входят механическая, электрическая и управляющая подсистемы; математическая модель основана на синхронизации взаимодействия всех указанных подсистем с целью уточнения параметров, обеспечивающих технологический процесс работы устройства, и отличается учетом величины технологической нагрузки в зависимости от направления движения рабочего органа.

6. Предложена схема и конструкция вязального устройства с индивидуальным электромеханическим приводом игл, существенно расширяющие технологические и рисунчатые возможности трикотажной машины. Предложенные схемы и конструкции устройства защищены тремя патентами Российской Федерации на полезную модель.

Список источников диссертации и автореферата по механике, кандидата технических наук, Томакова, Ирина Александровна, Курск

1. A.c. 1516542 СССР, МКИ3 D04 В 9/44. Двухфонтурная кругловязальная машина малого диаметра / Кукушкин Л.М., Кондратенков В.Е.(СССР). -№4366667/31-12; Заявл. 18.01.1988; Опубл. 23.10.89, Бюл. №39. 2 е., ил.

2. A.c. 1490181 СССР, МКИ3 D04 В 9/44. Кругловязальная машина/ Миневич М.Х. (СССР). №4331790/28-12; Заявл. 06.10.1987; Опубл.3006.89, Бюл. №24. 3 е., ил.

3. A.c. 1551758 СССР, МКИ3 D04 В 9/44. Вязаный шнур и машина для его изготовления / Симонов А.Л., Пипа Б.Ф., Присяжнюк П.А., Герценштейн М.Е. (СССР). 4378207/31-12; Заявл. 15.02.88; Опубл.2303.90, Бюл. №11.- 8 е., ил.

4. A.c. 1320289 СССР, МКИ3 D04 В 9/44. Кругловязальная машина для одновременного изготовления изделий малого диаметра / Шмаков И.А., Задворников A.B., Захаров Е.Т. (СССР). 3828048/28-12; Заявл. 24.12.84; Опубл. 30.06.87, Бюл. №24. - 3 е., ил.

5. Агапов В., Труевцев А. От ручной плосковязальной машины к автомату с электронным управлением// В мире оборудования. 2002.-№11. -С.25.

6. Акуленко Л.Д., Каушинис С.К., Костин Г.В. Влияние сухого трения на управление движением электромеханических систем //Техническая кибернетика. Известия Академии наук. №1. -1994. - С.65-74.

7. Александров В.В., Злочевский С.И., Лемак С.С. Введение в динамику управляемых систем / Под ред. В.В. Александрова. М.: Изд-во МГУ, 1993.- 181с.

8. Арменский Е.В., Фалкт Г. Б. Электрические микромашины: Учеб. пособие для студ. электротехн. спец: вузов. М.: Высш. шк., 1985. — 231 с.

9. Артоболевский И.А. Теория механизмов и машин. — М.: Наука, 1975. -640 с.

10. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. -М.: Наука, 1972. -768 с.

11. Бойко В.И. и др. Схемотехника электронных систем. Микропроцессоры и микроконтроллеры / В.И. Бойко, А.Н. Гуржий,

12. B.Я. Жуйков СПб.: БХВ-Петербург, 2004. - 464 с.

13. Виглеб Г. Датчики: Пер. с нем. М.: Мир, 1989. - 196 с.

14. Волков В.В;, Семенов А.Д. Оценка параметров механических характеристик текстильных машин // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. -2004. №5(280).-С. 101-102.

15. Воротников С.А. Информационные устройства робототехнических систем: Учеб. пособие. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005. -384 с.

16. Вязальное оборудование трикотажных фабрик / E.H. Колесникова,

17. C.B. Бабинец, Б.Д. Данилов и др. М.: Легпромбытиздат, 1985. -344с.

18. Гарбарук В.Н. Проектирование трикотажных машин. Д.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1980. - 472 с.

19. Гордон A.B., Сливинская А.Г. Электромагниты переменного тока. -М., 1968.-223 с.

20. Гордон A.B., Сливинская А.Г. Электромагниты постоянного тока. М, i960. - 312 с.

21. Гусев В.Г. Электроника и микропроцессорная техника: Учеб. для вузов / В.Г. Гусев, Ю.М. Гусев. М.: Высш. шк., 2004. - 790 с.

22. Гусева A.A., Поспелов Е.П. Узорообразование на трикотажных машинах и методы расчета рисунков. М., 1975. - 243 с.

23. Далидович A.C. Основы теории вязания. М.: Легкая индустрия, 1970.-432 с.

24. Демидович Б.П., Марон И.А., Шувалова Э.З. Численные методы анализа. М.: Главная редакция физико-математической литературы изд-ва «Наука», 1967. - 368 с.

25. Динамика механизмов / A.A. Головин, Ю.В. Костиков, А.Б. Красовский и др.; Под ред. A.A. Головина. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2001.- 192 с.

26. Добронравов В.В., Никитин H.H. Курс теоретической механики: Учеб. для машиностроит. спец. вузов. М.: Высш. школа, 1983. - 575 с.

27. Зенкевич О., Морган К. Конечные элементы и аппроксимация. Пер. с англ. -М.: Мир, 1986. 176 с.

28. Каган В.М. Взаимодействие нити с рабочими органами текстильных машин. М.: Легкая пищевая пром-сть, 1984. - 119 с.

29. Калиткин H.H. Численные методы. М.: Главная редакция физико-математической литературы изд-ва «Наука», 1978. - 512 с.

30. Кенио Т. Шаговые двигатели и их микропроцессорные системы управления: Пер. с англ. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 200 с.

31. Коварский A.B. Механизмы отбора игл кругловязальных машин / A.B. Коварский, Л.И. Гришина, А.И. Лударь М., 1972. - 256 с.

32. ЗГКогаев В.П., Дроздов Ю.Н. Прочность и износостойкость деталей машин.-М.: Высш. шк., 1991.-319 с.

33. Копылов И.П. Электрические машины: Учеб. для вузов. М.: Высш. шк., 2004. - 607 с.

34. Кубарев А.И. Надежность в машиностроении. М.: Изд-во стандартов, 1989.-224 с.

35. Кукин Г.Н., Соловьев А.Н., Кобляков А.И. Текстильное материаловедение (волокна и нити). М.: Легпромбытиздат, 1989. -352 с.

36. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин: Учеб. пособие для вузов. -М: Наука, 1990. -592 с.

37. Лударь А.И. Кругловязальные машины с электронными системами программного отбора игл. М.: Легкая индустрия, 1980. - 248 с.

38. Лударь А.И., Рабинович Е.Б. Средства автоматики и вычислительной техники для трикотажного оборудования. М.: Легпромбытиздат, 1989.-296 с.

39. Львович А.Ю. Электромеханические системы. Л.: Изд-во ЛГУ, 1989. -308 с.

40. Малафеев P.M., Розанов А.Ф. Текстильное оборудование на ИТМА-95 (Обзор)//Текстильная промышленность. 1996. -№1. - С. 12-19.

41. Марчук Г. И. Методы вычислительной математики М.: Гл. ред. физмат. лит., 1980. - 536 с.

42. Матуконис A.B. Производство, свойства и применение неоднородных нитей. М.: Легпромбытиздат, 1987. - 136 с.

43. Мигушов И.И. Механика текстильных нитей и тканей. М.: Легкая индустрия, 1980. - 160 с.

44. Миловзоров В.П. Элементы информационных систем. М.: Высш. шк., 1989.- 140 с.

45. Михайлов К.Д. и др. Технология трикотажа / К.Д. Михайлов, Л.Ф. Харитонов, A.A. Гусева- М., 1970. -320 с.

46. Морозов А.Г. Расчет электрических машин постоянного тока. Учеб. пособие для втузов. М.: Высш. школа, 1977. - 264 с.

47. Москаленко В.В. Электрический привод: Учеб. М.: Высш. шк., 1991. -430 с.

48. Нижибицкий О. Новинки и тенденции в производстве круглотрикотажных машин// В мире оборудования. 2002. - №6 . - С. 18-23.

49. Оке Б.С. Оптимизация процесса петлеобразования на трикотажных машинах. М.: Легкая пром-сть, 1983. - 152 с.7

50. Пирогов K.M., Вяткин Б.А. Основы надежности текстильных машин: Учеб. для вузов. М.: Легпромбытиздат, 1985. - 256 с.

51. Подураев Ю.В. Основы мехатроники. Учеб. пособие.- М.: МГТУ «СТАНКИН», 2000. 80 с.

52. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования. -М.: Наука, 1989.-304 с.

53. Попов Э.А., Квартин Л.М. Динамика текстильных машин. М.: Изд-во МГТУ, 2001. -247 с.

54. Потапов Л.А., Зотин В.Ф. Испытания микроэлектродвигателей в переходных режимах. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 104 с.

55. Прокунцев А.Ф., Юмаев P.M. Преобразование и обработка информации с датчиков физических величин. — М.: Машиностроение, 1992.-288 с.

56. Пьяникова Э.А. Динамика вязального механизма с электромагнитным приводом петлеобразующих оргайов трикотажной машины:

57. Диссертация на соискание ученой степени к.т.н. / Курск, гос. техн. унт.- Курск, 2001.- 127. с.

58. Рихтмайер Р., Мортон К. Разностные методы решения краевых задач. -М.: Мир, 1972. 420 с.

59. Румшиский Л.З. Математическая обработка результатов эксперимента -М.: Наука, 1971.- 192 с.

60. Самарский A.A. Введение в численные методы: Учеб. пособие для вузов М.: Наука, 1987.-288 с.

61. Самарский A.A. Теория разностных схем.- М.: Наука, 1977.

62. Свидетельство на полезную модель 25009 Российская Федерация,у

63. Севостьянов А.Г. Методы и средства исследования механико-технологических процессов текстильной промышленности. М.: Легкая индустрия, 1980 . 392 с.

64. Сегерленд П. Применение метода конечных элементов. М.: Мир, 1979.-392 с.

65. Сизенов JI.K. Моделирование и оптимизация точности технологических процессов: Учеб. пособие для вузов. М, 2001. - 330 с.

66. Симин С.Х., Миркин М.С. Кругловязальные машины для полурегулярных изделий. М., 1969. - 426 с.

67. Смелягин А.И. Синтез и исследование машин и механизмов с электромагнитным приводом. Новосибирск: Изд-во Новосибирского ун-та, 1991.-248 с.

68. Советов Б.Я., Стах В.М. Построение адаптивных систем передачи информации для автоматизированного управления. Л.: Энергоиздат. Ленингр. отд-ние, 1982. - 120 с.

69. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В.А. Елисеева и A.B. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 616 с.

70. Средства автоматизации трикотажного производства / В.М. Бондарь,

71. B.А. Полонский, В.П. Чефранов и др. К.: Тэхника, 1989. - 156 с.

72. Тимофеев A.B. Построение адаптивных систем управления программным движением. Л.: Энергия, 1980 - 88 с.

73. Толкачев Э.А. Моделирование режимов работы в электроприводах текстильных машин. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1981. - 356 с.

74. Томакова И.А. Проблемы развития и совершенствования трикотажных машин // Проблемы истории науки и техники: Сб. науч. ст. Курск, 2003. — С.67-71.

75. Туровский Я. Электромагнитные расчеты элементов электрических машин. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 200 с.

76. Филатов В.Н. Ассортимент и технология производства текстильно-галантерейных изделий. М.: Легпромбытиздат, 1986. - 160 с.

77. Филипс Ч., Харбор Р. Системы управления с обратной связью. М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2001. - 616 с.

78. Флетчер К. Вычислительные методы в динамике жидкостей: В 2 т. Т.1. Основные положения и общие методы: Пер. с англ. М.: Мир, 1991. — 504 с.

79. Флетчер К. Вычислительные методы в динамике жидкостей: В 2т. Т.2. Методы расчёта различных течений: Пер. с англ. М.: Мир, 1991. - 552 с.

80. Хайруллин И.Х. Электромагнитные расчеты в электрических машинах: Учеб. пособие. Уфа: Изд-во Уфимского авиационного института, 1998. - 72 с.

81. Хомяк О.Н., Пипа Б.Ф. Повышение эффективности работы вязальных машин. М.: Легпромбытиздание, 1990. - 208 с.

82. Цитович И.Г. Теоретические основы стабилизации процесса вязания. -М.: Легкая и пищевая пром-сть, 1984. 136 с.

83. Цытович Л.И. Элементы аналоговой и цифровой электроники в автоматизированном электроприводе: Учеб. для вузов. Челябинск: Изд-во Южно-Уральского государственного университета, 2001. — 480с.

84. Чистобородов Г.И., Никифорова E.H., Кистень A.A. Приложение методов геометрии и теории механики к решению инженерных задач в технологии текстильных материалов. Иваново, 2004. - 218 с.

85. Шалов И.И., Кудрявин Л.А. Основы проектирования трикотажного производствах элементами САПР. М.: Легкпромбытиздат, 1989. -288 с.

86. Шенк X. Теория инженерного эксперимента. М.: Мир, 1972. - 381с.

87. Штелтинг Г.Д., Байссе Ахим. Электрические микромашины. М.: Энергоатомиздат, 1991. - 225 с.

88. Щербаков В.П. Прикладная механика нити: Учебное пособие. М.: Изд-во МГТУ им. А.Н. Косыгина, 2001.-301 с.

89. Щукин А.И. Автоматическое управление электроприводами. М.; Л.: Изд-во «Энергия», 1964.-488 с.

90. Эксплуатационная надежность машин трикотажного производства/ В.П. Волощенко, Б.Ф. Пипа, С.Г. Шипуков. Киев: Техника, 1977136 с.

91. Яцун С.Ф. и др. Вибрационные машины и технологии / С.Ф. Яцун, Д.И. Сафаров, В.Я. Мищенко, О.Г. Локтионова. Баку, 2004. - 408 с.

92. Яцун С.Ф., Томакова И.А. Анализ систем программного отбора игл на вязальных машинах с точки зрения автоматического управленияпроцессом вязания // Известия Курского государственного «технического университета. 2004. - №2( 13). - С. 15-17.

93. Яцун С.Ф., Томакова И.А. Исследование вязального механизма с индивидуальным электромагнитным приводом игл // Известия Курского государственного технического университета. 2004. -№2(13). -С.12-15.

94. Яцун С.Ф., Томакова И.А. Кругловязальная машина малого диаметра, оснащенная индивидуальным электромагнитным приводомпетлеобразующих органов //Вибрационные машины и технологии: Сб. науч. тр. Курск, 2003. - С. 223-225.

95. Яцун С.Ф., Томакова И.А. Моделирование индивидуального электромагнитного привода петлеобразующих органов // XXX Гагаринские чтения: Сб. матер, конф. -М., 2004. -Т.З. -С. 73.

96. Яцун С.Ф., Томакова И.А. Моделирование индивидуального электромагнитного привода игл с учетом сил полезного сопротивления //Сб. матер, конф. «НБИИТ-21». -Петрозаводск, 2004.-С. 70.

97. Яцун С.Ф.,Зайцев С.А., Томакова И.А. Динамика индивидуального электромагнитного привода петлеобразующих органов вязальных машин // Вибрационные машины и технологии: Сб. науч. тр. Курск, 2003. - С. 146-150.

98. Fletcher С. A J. Computational Techniques for Fluid Dynamics. -Berlin, Springer-Verlag, 1988.

99. Kyosev Y. Technical and technological requirements for the driving of knitting needls.// Materials of International conference "Power transmissions'03". Bulgaria, 2003.