Динамика системы автоматической нитеподачи с регулируемыми параметрами подвески натяжного барабана тема автореферата и диссертации по механике, 01.02.06 ВАК РФ

Бударин Андрей Александрович

ДИНАМИКА СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОЙ НИТЕПОДАЧИ С РЕГУЛИРУЕМЫМИ ПАРАМЕТРАМИ ПОДВЕСКИ НАТЯЖНОГО

БАРАБАНА

Специальность 01.02.06- Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Курск 2006

Работа выполнена в ГОУ ВПО Кугский государственный технический университет на кафедре «Теоретическая механика и мехатроннка»

Научный руководитель:

Официальные оппоненты:

Заслуженный деятель наукн РФ, доктор технический наук, профессор Яцун Сергей Федорович

доктор технических наук, профессор Пановко Григорий Яковлевич

кандидат технических наук, доцент Диев Олег Геннадьевич

Ведущая организация:

ГОУ ВПО Орловский государственный технический университет

Защита состоится 22 декабря 2006 года в 12® часов на заседании диссертационного Совета Д 212.105.01 в Курском государственном техническом университета по адресу: 305040, г. Курск, ул. 50 лет Октября, д. 94.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Курского государственного технического университета.

Автореферат разослан << 21» ноября 2006 г.

Ученый секретарь диссертационного совета кандидат технических наук, доцент О.Г. Локтионова

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность работы. Трикотажная промышленность в настоящее время является одной из важнейших подотраслей текстильной промышленности, продукция которой не только удовлетворяет постоянно растущим потребностям населения в одежде из трикотажа, но и широко применяется для технических целей. Росту трикотажной промышленности способствуют развитие оборудования, применяемого для вязального производства, обладающего значительно более высокой производительностью, чем современные ткацкие станки. Сокращенный цикл производства трикотажа по сравнению с производством тканей; возможность изготовления изделий заданной формы, развитие сырьевой базы и особенно создание новых видов химических нитей, свойства которых наиболее полно проявляются в структуре трикотажа; определяют постоянно возрастающий спрос населения на трикотажные изделия.

Трикотажным способом производства в настоящее время вырабатывается большой ассортимент изделий бытовой одежды, а также изделий и полотен технического, медицинского назначения и др.

Увеличение объема производства, повышение производительности труда, улучшение качества и расширение ассортимента продукции в значительной степени зависит от технической оснащенности трикотажных предприятий. Парк вязального оборудования постоянно совершенствуется. Возрастают требования к новому оборудованию, В процессе выработки трикотажа на вязальной машине принимают участие различные механизмы, основными из которых являются: механизм подачи нити и механизм вязания.

В данной работе ^ подробно рассмотрены проблемы нитеподачи на трикотажной машине, разработаны методы расчета и проектирования автоматических нитенатяжных устройств.

Перерабатываемая на трикотажных машинах нить должна подаваться в систему с определенным оптимальным для данного типа нити натяжением. Натяжение это должно быть постоянным, так как его колебания вызывают неравномерность петельной структуры трикотажа. Поэтому проблема создания высокоточных систем нитеподачи, обеспечивающих заданное натяжение нити является актуальной научно-технической задачей.

Объектом исследования данной работы являются динамические процессы, протекающие в сложной мехатронной системе, в которую входят нить, шггеподающее устройство с регулируемыми параметрами подвески натяжного барабана, система управления натяжением нити.

Цель работы. Целью настоящей работы является повышение эффективности вязального оборудования за счет создания системы автоматической нитеподачи, обеспечивающей минимальное отклонение силы натяжения нити от заданного. »

Для достижения поставленной цели в настоящей работе решаются следующие задачи:

-разработка математической модели нити — основного элемента нитеподачи -адекватно описывающей динамическое и квазистатическое (релаксация и

ползучесть) поведение нитч при работе авто малин ее то го натяжного устройства; -экспериментальные исследования упруго-вязких свойств нити и определение основных параметров модели, описывающей свойства нити; -разработка расчетной схемы системы автоматической нитеподачи;

- разработка математической модели, учитывающей релаксацию напряжений в нити при динамическом натру нении системы китеподаии для ряда топовых воздействий;

- численное исследование динамических хфактеристик системы нитеподачи для различньк типов регулирования натяжения нити;

-разработка э ксп ер и ментал ьн о й установки и проведение экспериментальных исследований статических и динамических режимов функционирования системы нитеподачи;

- разработка методики проектирования устройства активной нитеподачи и разработка рекомендаций по внедрению устройств активной нитеподачи на промышленном оборудовании.

Методы исследования. При вьполнении работы использованы теоретические и экспериментальные методы теории колебаний, реологии, теории автоматического управления, теория электропривода, теория планирования эксперимента.

Достоверность научных положений и результатов. Основные научные результаты диссертации получены на основе фундаментальных положений и методов теоретической механики, теории колебаний, динамики машин, экспериментальных методов исследования. Теоретические результаты подтверждеиырезультатами экспериментальных исследований.

Научная новизна и положения. выноси1УЖ.1е на защиту; —разработана математическая модель нити, адекватно описывающая как квази статические, так и динамические режимы поведения шт.; —разработана математическая модель системы нитеподачи, включающая в себя устройство для измерения натяжения нити, натяжной барабан с регулируемыми параметрами подвески, систему автоматического управления;

- выявлена область параметров работы регулятора системы натяжения нити, обеспечивающих максимальное быстродействие» точность в пределах 5 %;

- установлено что наиболее точно динамическое поведение нити в задаче нитеподачи, описывается моделью построенной на основе уравнений Вольтера -Больцмана с применением ядра Ржаницина,

Практическая ценность. Практическая ценность данной работы состоит в том, что в результате исследований предложена новая конструкция устройства для автоматической нителодами, позволившая разработать принципиально новую-трикотажную машину с индивидуальным приводом игл, оригинальность которой защищена авторскими свидетельствами на изобретения. Разработана методика проектирования систем активной нитеподачи, позволяющая на основе математического моделирования динамических процессов в нитенатяжном устройстве, определять оптимальные параметры натяжного устройства и регулятора. Результаты работы использовались при выполнении гранта Министерства образования Российской Федерации для поддержки научно-

исследовательской работы аспирантов высших учебных заведений (2003-2004 гг.) по теме: «Исследование динамики вязального механизма с индивидуальным электромагнитным приводом Пети ео бракующих органов»)' (шифр гранта А03-3.18-69), в настоящее время используются при вьпол нении гранта РФФИ № 05-0833382 «Изучение закономерностей движения вибрационных мобильных роботов в различных средах» (2005-2006 гг.), в учебном процессе кафедры теоретической механики и мехатроники КурскГТУ.

Личный вклад автора: -разработана математическая модель нити ir определены реологические параметры функцийрелаксации и пол^чесш; -разработан а расчетная схема системы акта вн ой нитеподачн; -разработана математическая модель, описывающая распространение малых возмущений в системе нитеподачн для рядатнповьк воздействий; -разработана математическая модель САУ системы нитеподани, разработана конструкция стенда для определения натяжения нити;

-проведено численное исследование динамических характеристик системы нитеподачн для различных типов регулирования натяжения нити; -разработана экспериментальная установка и проведены экспериментальные исследования статических и динамических режимов функциониро ван и я системы нитеподачн;

•разработана методика проектирования устройства активной нитеподачн.

А проба чья диссертации. Основные положения диссертации докладывались на Международных научно-технических юиференциях «Вибрационные машины и технологин»(г. Курск-2001-2006), «Ударно-вибрационные системы, машины и технологии»(г, Орел 2003г.), вузовских научных конференциях «Мэ л од ежь и XXI век»(г. Кур ей003-2005), Всемирном конгрессе «Звуки Вибрация» С - Петербург^2004.

. Публикации. По материалам диссертации опубликовано 10 печатных работ, включая 9 статей, из них по перечню ВАК - 1, 1 свидетельство на полезную модель.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка из 92 наименований и приложения. Текст диссертации изложен на 138 страницах текста, содержит 59 рисуннэв, 6 таблиц.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ Во введении обоснована актуальность диссертации, сформулированы цели и задачи исследования, дана общая характеристика диссертации, показана научная новизна и практическая значимость работы.

В первой главе приводятся методологические аспекты процесса нитеподачн. Нитеподама в широком смысле слова охватывает формирование потока материала от паковки нити или пряжи до вязальной системы кул ирной или вязальной машины. При этом должны выполняться следующие технологические задачи:

1.Сьем нити с паковки и подвод нити к вязальной системе на

необходимую для петлеобразования длину пета образующими рабочими органами с помощью устройств нитеподачи.

2.Подача нити, т.е. формирование хода нити по ннтенаправляюшим или нитеподающим органам (нитеводные петлители, нитенал р авл яю щи е кольца и прутки, поворотные рьнаги, стержни, нитеводы).

- 3.Контроль нити с целью обнаружения внешних дефектов (узлы, утолщения, инородные тела), обрыва нити, а также ее отсутствия.

4.Обеспечение оптимальной, постоянной сил ы натяжения нити.

При переработке нитей возникает комбинация разлнчньк видов трения (одновременное действие сухого и жлдюго трения) определяющих натяжение нити в различных точках. Сила натяжения нити есть функция трения между текстильной нитью и нетекстильным телом, создающим трение (например, нитенаправляющим органом). В качестве важного условия необходимо принять требование, заключающееся в том, чтобы паковки гар актировал и постоянную степень сцепляемости - скольжения во Бремя схода нитей благодаря их технологически правилшой отделке при изготовлении, а также правильному хранению (с учетом климатических требований) до переработки.

На коэффициент трения решающее влияние оказывает вид поверхности трущихся тел. При переработке нитей следует оказывать предпочтение поверхностям с пересекающимися или идущими поперек направления скольжения нити рабочими бороздками и поверхностям с нерегулярными профилями, которые образуются вследствие процессов агломерации и напыления,

В работе показано, что современные вязальные машины, нуждаются в системах автоматической нитеподани. При этом указано, что их проектирование возможно при условии, что людель динамического поведения таких устройств, включает в себя математическое описание свойства нити и регулятора Эта устройства обеспечивают движение нити от паковки к петлеобразующнм органам наилучшим образом с любой точностью натяжения нити. Приведена классификация как позитивных, так и негативных систем нитеподани. Представлен подроби ьй анализ различные нэнструкций натяжных устройств.

Во второй главе рассмотрена математическая модель описывающая кваз и статические свойства нити. Приведена классификация нитей. Различают следующие виды нитей: одиночная - нить, которая не делится в продольном направлении без разрушения и может быть непосредственно использована в производстве текстильных изделий (часто называется мононитъю). Мэнонитн получают из синтетических юл о юн, они имеют обьино круглое сечение.' Комплексная — нить, состоящая из двух или нескольких элементарных нитей, соединенных между собой сфучиванием или склеиванием. Крученая - нить, получаемая путем скручивания двух или более юмплексных нитей, пряиад или из тех и других вместе.

В главе приведен анализ математических моделей крученых нитей. Показано, что для описания эффектов релаксации и ползучести наиболее подходящим оказывается аппарат наследственной механики. Д|я описания

поведения нити использовано уравнение Вольтерра- Болъцмана в виде:

r(i)-E0

где Ео - мгновенный или динамический модуль упругости; а - приведенное напряжения возникающее в нити, Н/м; £ - деформация нити; R(t-t) - функция релаксации; Т- момент времени.

Дня определения параметров функций релаксации и ползучее™ разработаны экспериментальные установки, позволяощие создавать в нити два типа напряженно - деформированных состояний. В первом случае в нити создается постоянная величина деформации, а изменяющееся во времени напряжение растяжения, возникающее в нити, регистрируется специальным датчигом. Такой эксперимент позволяет построить кривые релаксации и определить функцию релаксации.

Второй тип опытов основан на создании в нити постоянного напряжения, а изменяющаяся во времени величина деформации нити регистрируется специальным датчиком. Такая методика позволяет находить кривые ползучести нити и определить пфаметры функции ползучести. Для исследования были отобраны три типа нитей применяемых в трикотажном производстве, Все образцы прешли предварительную вытяжку на стенде в течение 2 часов.

Для определения реологических свойств нити была разработана специальная экспериментальная установка, схема которой приведена на рис.1.

Установка состоит из следующих элементов: 1- образец нити, 2- датчик измерения силы, возникающей при растяжении нити, 3-.датчик измерения перемещения якоря электромагнита во Еремя натру жен и я нити эта информация необходима для определения времени и скорости натру жения нити, 4- акал о го во-цифровой преобразователь, 5-компьютер, б- электромагнит, 7- корпус установки, 8-регулировочныйузел,9-блокэлектрическ>го питания электромагнита.

Работа установки происходит следующим образом. В заданный момент времени на катушку электромагнита по ступ эет эл е trip ическо е напряжение. В результате этого якорь электромагнита притягивается к статору и происходит деформация нити. Величина деформации регулируется с помощью регулировочного узла

Сигналы с датчиков поступают через АЦП на параллельный порт компьютера, и происходит их запись и последующая обработка.

В качестве датчика измерения силы натяжения нити, выступал датчик давления FSL05N2G В качестве датчика определения скорости натру жен и я использован датчик ускорения ADXL150, сигнал которого обрабатывался с помощью встроенного интегратора Примеры кривых релаксационного течения нити приведашма рис.2. С помощью регулировочного устройства и электромагнита > экспериментальной установки нить деформировалась в диапазоне от 0,03 до 0,115, Анализ кривых релаксации приведенных показывает, что напряжение, возникающее в нити после приложения нагрузки, быстро палаег. Скорость релаксации напряжения равна максимуму в начальньй момент

времени и затем плавно стремится к нулю. Уровень падения напряжения в нити за период релаксации можно оценить с помощью отношения а, а = (с0 - Ci)/ сто,

где сг0 cri -напряжение в начальный и конечный моменты времени.

Рис.1. Схема экспериментальной установки

Для исследованных образцов это отношение, составляет в среднем 0,200.25.

В работе исследованы три типа ядер релаксации:

1) Экспоненциальное ядро: ' Я(1) = Се-Р1

2) Гиперболическое ядро

3) Ядро Ржаницина.

^-с^а^-тГ'^-РО-х)], где аДО < а < К экспериментально определяемые постоянные.

В результате сравнения экспериментальных кривых с расчетными установлено, что наиболее точно процессы релаксации и ползучести описываются с помощью ядра Ржанипина.

V

ч О.'

I

I

I

-1- «,»9

о л * 1а >е I 1*»

Рис.2. Кривые релаксации напряжений в нити типа №1 для различных значений деформации

В третьей главе исследуется математическая модель натяжного устройства. Основным элементом системы автоматической нитеподачи остается подвижный барабан, оснащенный приводом перемещения осн. Поэтому в данной главе разработана подробная динамическая модель, описывающая движение не только подвижного барабана, но и системы барабанов, обеспечивающих перемещение нити от поковки к игле.

Устройство для натяжения нити (рис.3) работает следующим образом. Барабан 1 вращается под действием натяжения разматывающейся нити. Подвижный барабан 2 установлен на упруго - вязкой подвеске жесткость которой изменяется с помощью электродвигателя управления подвесом барабана, который совершает плоско-параллельное движение, вращаясь вокруг мгновенного центра скоростей. Нить огибает подвижный барабан 2 и наматывается на принимающий барабан 3, который приводится во вращение от внешнего двигателя. Система регулирования отслеживает натяжение нити с < помощью датчика (на рис. 3 не показан), определяющего натяжение в нити! и по . определенному закону через драйвер двигателя поступательного движения Ч регулирует вертикальное положение подвижного барабана. э

; Таким образом, изменяя параметры подвеса в соответствии с принятым алгоритмом управления, удается минимизировать отклонения натяжения нити от номинального значения.

Для теоретических исследований динамики устройства регулирования

натяжения нити составлены дифференциальные уравнения, основанные на математическом аппарате у равнений ЛагранжаП рода:

Рис. 3. Расчетная схема устройства для натяжения нити в вязал ьньк машинах: 1 - подаюший барабан; 2 -подвижный барабан; 3 - принимающий барабан; 4-двлгательу правления пфамеграми подвеса барабан а

■ (J. m,-R? Л-/?,1! .. (J-.-R.-R, m,-R,-RA .. Я, , . ,

~ [яг R5 «А * Äi 1 I " " /7f г * V?» ■ Л. Л .,, ч R» / - . \ ^ 8 8-Д2г 2 ) ' Л 4-Д/ 4 ) 1 2 v • " -

При построении уравнений использованы следующие обозначения:

■ А/(?) = М„ + Л/, ■ sinkt»■ О + Л/, • AVD(l) - возмущающий момент; М^ — момент силы трения; здесь А/# Mi Мз - параметры, изменяя которые можно задать различные законы изменения возмущающего момента. Так, если Л/у ,М2 равны нулю, то момент является постоянной величиной. Если Mq Mi равны нулю, то момент

. изменяется по .случайно^ закону. Если Мл А£ равны нулю, то момент изменяется по гармоническому закону с часто той со.

t ^ _ «V Д? ■ Д. Пф смещение центра масс подвижно го'барабан а; ¿j- = S^lJb-Jtillk.. сгорость центра масс подвижного барабана.

I Jt JiJi -моменты инерции барабанов.' i

■ Rt Äj-рациусыпервого итретьего барабанов, ; .

/»¿- масса подвижного бфабана, л,;-нэордината центра масс барабана, <pi (cj- угловые координаты первого и третьего барабанов, ц, с— коэффициенты вязкости и упругости подвески оси подвижного барабана.

ю

Конструктивно реализация процесса управления жесткостью упругого подвеса оси барабана может быть осуществлена различными способами см. например схему, приведенную на рис.4:

/////////У

ЕВНН

ч77ТТ7ТПТ

/

А

ЗТлН-•

Рис.4. Осема управления жесткостью упругого подвеса барабана: 1 - подвижная опора; 2 - упруго-вязкая пластана; 3 - натяжной баршан

Данная конструкция позволяет производить непрерывное изменение жесткости подвески барабана 1 за (мет изменения длины консоли Ь=Ц+4(Т,т). Специальный привод представляющий собой электродвигатель - редуктор -зубчатую рейку позволяет перемещать подвижную опору с роликами 3 вдоль упруго-вязкой пластины 2. Таким образом, подавая электрическое напряжение на электродвигатель, мы управляем жесткостью подвески по фор мул е:

Здесь обозначено: ЕДэ- модуль упругости и размеры пластины, Т,т — натяжение нити и время запаздывания. Х|, Лэ - параметры алгоритма управления.

Установлено, что сигнал, поступающий с датчика, контролирующего натяжение нити, из-за эффектов релаксации запаздывает, что значительно снижает показатели качества системы управления наггяжением нити. Поэтому при расчете системы натяжения предлагается учитывать эффект запаздывания, В работе также разработаны и исследованы устройства управления жесткостью подвески барабана дискретного типа

Определение параметров | алгоритма управления коэффициентом жесткости под вес му основывается] на проведении численных исследований определяющих влияние этих параметров на минимизацию неравномерности натяжения нити. Время запаздывания также существенно влияет на коэффициент неравномерности.

На рис. 5 представлены зависимости величины неравномерности натяжения нити от различных знамений п^аметров алгоритма. Проведенные

т) - а0 + Х.Т + ^(П 6(1 - т),

<1Т

п

исследования позволили установить, что изменение жесткости полвеса в соответствии с оптимальным алгоритмом управления позволяет свести коэффицнентнеравномфносга кминнмуму. ■

Движение оси барабана регулируется путем изменения коэффициента жесткости системы подвеса оси. В данном случае, стратегия управления движением оси по траектории основывается на изменении жесткости подвески за смет изменения длины гонсоли.

а) б)

Рис.5. Зависимости величины неравно мер но ста натяжения нити от различных значений пфаметров алгоритмауправпения

Датчик служит для определения текущего значения натяжения нити. Регулятор преобразует величину отклонения натяжения от номинала в управляющее воздействие. В работе исследован, пропорциональный интегро-дифференциаяьньй регулятор.

Возмущения, возникающие в нити при работе петлеобразующего механизма, компенсируются системой автоматического нитенатяжения. Важно определить деемя прохождения возмущений по нити, что позволяет оценить задержку переаани сигнала с датчика натяжения на регулятор и скорректировать расположение датчика и алгоритм управления. Дня определения времени

и , , X ¿4

о ✓ £ :

✓г г^ х

и м Ё до- , сг +■ -ах д л-

Рис. 7. Расчетная схема продольных колебаний

запаздывания т рассмотрим задану о распространении малых возмущений в нити как вязкоупругом тепе, свойства юторого описываются по модели разработанной в главе 2,

Нарнс.7 приведена расчетная схема распространения малых продольных возмущений в нити при действии типового сннуооидального сигнала, которьй задан в видеперемешениялевой границы по гармоническому закону.

Уравнение, описывающее волновые процессы, в данном случае имеет вид:

Эх1 9Г где£Ь- мгновенный модул ь у пру го сти;

<1 — диаметр нити; Я — оператор, действие которого на произвольную функцию ДО определяется следующим образом:

Будем считать, что левая граница(.*•= 0) движется по закону

¿((0,?) « ТС ) / = 7-1, где г — амплитуда перемещения левой границы.

Решение уравнения (1) представим в виде; и(дс,*)-^(дс)е'и'. (2)

Подставляя(2) в(1),получим: р\1-Я*) V \х) е1"1' + ю2 У(х) е'"' - О, где/Г =Е0Л!р\

После соответствующих 1 преобразований получаем зависимость продольной деформации от координаты и времени:

н(лг,/) = г ехр

ВлйХ

pJV-Af+B^

ЗдесьА0 и it-cos и sin - преобразование Фурье ядра/ifí>;

г *

Аа - JR (z) cos Oizdz. B0 -jR(z) sin fúzdz

и o

Отсюда следует, что гармоническое возмущение в нити затухает по экспоненциальному закону и сдвиг фазы, определяющий скорость распространения продольных возмущений определяется мгновенным модулем упругости и cos и sin — преобразованиями ядра/?(7).

В четвертой главе приведены результаты теоретических и экспериментальных исследований системы автоматической нитеподачи. На рис. б представлена схема экспериментальной установки, которая состоит из привода бобины, привода системы нитенатяжения, датчика натяжения нити, привода

13

петлеобразующего механизма. Управление приводом нитенатяжителя осуществлялось от ЭВМ в соответствии с принятой стратегией.

Проведенные экспериментальные исследования натяжного устройства автоматического типа для различных параметров алгоритма управления показали, что коэффициент неравномерности удается снизить приблизительно в пять раз по сравнению с пассивной системой нитеподачи (рис.8). Разработана инженерная методика проектирования натяжных устройств, основанная на моделировании динамического поведения устройства нитенатяжения. а

V Рис.8. Зависимость силы натяжения нити от времени: 1- система .. автоматического управления отключена, 2- система автоматического управления, включена (ГШД-регулятор) (

* ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

В диссертации решена научно - техническая задача, направленная на создание системы автоматической нитеподачи, обеспечивающей минимальное отклонение силы натяжения нити для трикотажных машин с индивидуальным

14

создание системы автоматической нитеподачи, обеспечивающей минимальное отклонение силы натяжения нити для трикотажных машин с индивидуальным приводом игл, что позволило получить следующие научные выводы и практические результаты.

1. На основе комплексного подхода к нитеподаче как системе, состоящей из гибкой деформируемой ниги-натяжного барабана с приводом ограниченной мощности — системы контроля и управления разработаны теория и методы математического моделирования и синтеза оборудования, обеспечивающего подачу нити с минимальными отклонениями от заданных значений, созданы методы расчета натяжных устройств.

2. Разработана математическая модель нити, описывающая с помощью уравнений Вольтерра-Бол ьцмана динамическое и кваз и статическое поведение нити. Определены вид и параметры ядра релаксации для ряда типов нитей. Установлено, что гармоническое возмущение в нити затухает по экспоненциальному закону и сдвиг фазы, определяющий скорость распространения малых продольных возмущений определяется косинус и синус преобразованиями ядра релаксации.

3. Предложена конструкция натяжного устройства с натяжным барабаном, совершающим плоско-параллельное движение, ось которого установлена на упруго-вязком подвесе с регулируемыми параметрами, изменяющимися при помощи управляемого электропривода. Разработано устройство для непрерывного изменения жесткости упругого подвсса.

4. Разработана методика проектирования автоматических нитенатяжных систем на основе моделирования динамического поведения системы, состоящей из нити, -электропривода, подвески натяжного барабана и системы автоматического управления.

5. Установлено, что применение автоматической нитеподачи, в основе которой лежит оригинальное устройство для непрерывного измерения силы натяжения нити, дает возможность упростить традиционные основные узлы машины, упрощает программу её работы и конструкцию, повышает скорость работы вязальной машины на 10-15%, снижает износ петлеобразующих органов.

6. Показано, что применение микропроцессорной системы в конструкции натяжного устройства позволяет 'осуществлять оперативную переналадку оборудования на новые виды продукции, что расширяет технологические возможности оборудования, максимально автоматизирует технологический процесс, увеличивает производительность за счет повышения скоростных режимов, что, в итоге, обеспечивает высокое качество выпускаемой продукции и ее конкурентоспособность. |

Основное содержание диссертации изложено в следующих работах: Публикации в изданиях, рекомендованных ВАК РФ:

Ь Яцун, С.Ф. Экспериментальные исследования упруго-вязких свойств нити [Текст]/С.Ф. Яцун, A.A. Бударин/УИзвесгия ВУЗов. Машиностроение. i

Москва 2006. № 11. С. 33-38.

Статьи, материалы конференций и другие публикации:

2. Жданова, Т.Н. К вопросу моделирования технологических процессов в

2250-BOO от 15.0S.00

3. Жданова, ТЛ. Аспекты управления параметрами технологических процессов шерстопрядильного производства [Текст]/Т.Н.Жданова, i Т.И. Леонтьева, Т.Л. Баркова, АЛ. Бу д ар нн//ВИНИТИ «Депонированные научные работы» №2251-ВОО от 15.08.00

4. Зайцев, СА. Исследование динамики устройства регулирования натяжения нити с изменяющимися параметрами упругой подвески [Текст] / С.А. Зайцев, АА. Будцрин//Вибрационные машины и технологии: сб. науч. тр. — Курск: Kypcic.ro с.техн .у н-т,2003.- С201-206.

5. Зайцев, С.А. Исследование динамики индивидуального электромагнитного привода петлеобразукшшх органов вязальных машин [Текст]/С.А. Зайцев, АА, Бударин, НА. Томам) ва//Механизмы и машины ударного, периодического и вибрационного действия: матер, КЬнф. — Орел: изд-во ОрелГТУ, 2003.-С398-401.

6. Jatsun, Sergey. Active oontrolof the vibrating systems f Text]/Jatsun Sergey, Budarin Ал drey, Safarov Jamil// Proceedings oi the ll01 International Congress on Sound and Vtoration,StPeterburg 2004,p .271-277.

7. Яцун, СФ. Динамика устройства для регулирования натяжения нити /С.Ф.Яцун, А А. Бударнн, САЗайцев//Известия Курского гснударственного технического университета,- Курск: Ку р ск.гос.техн.ун-т, 2004,-№ 1 .-С43-47.

8. Яцун, С.Ф. Исследование продольных г^моничесноих колебаний в нити ьак вязкоупругом теле [Текст]/ С.Ф. Яцун, АА. Бударин// Вибрационные машины и технологии: сб. науч. тр. - Курск: KypcK.ro с.техн.у н-т, 2005.4.2 -С.157-160.

9. . Бударин, А.А. Динамика устройства активной нитеподачи [Текст]/А А.Бударин, САЗ айн ев// Вибрационные машины и технологии: сб. нфч. тр.- Курск: Ку р ск. го с.тех н .у н-т, 2005.4.2 - С209-213.

10. Патент на полезную модель 55783 Российская Федерация, МПК7 D 04 В 15/78. Устройство доя натяжения нити [Текст] / Яцун С.Ф., Безмен ПА„ Бударин АА.; заявитель и патентообладатель Курск. Гос. Техн. ун-т. -№2006112967^2; заявп. 17Х)42006;опубл. 27.082006, Бюл.№24.

И Д№ 06430 от 10,12.01 Подписано в печать 18.112006. Формат 60x84 1/16.

Цечатных листов 1.0. Тираж 100 экз. заказ 340. Курский госудфсгвенньй технический университет. Иэдательско-пол и графический центр Курского государственного технического университета. 305040, Курск, ул. 50 лег Октября, 94

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА I. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ. ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Меюдолотнчвские аспекты нитеподач и S

Методы нодлчн нити IЕ 3 Конструкции натяжных устройств

1.4 Цель и задачи диссертации 32 Г л* та 1. МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ НИТИ W

2 1 Класс нфнкация тасстнлъкых волокон

2.2 Простейшие модели himi

2.3 Описание предлагаемой математической модели нити 48 2 4 Экспериментальные исследования упруго-вязких свой«» ншн

2.4.1 Описание таслернменгалыюй установки

2.4.2 Экспериментальные исследования релаксационных свойств нити

2.4.3 Определение датппкпп и статического модулей упругости mint

24.4 Сравнение теоретических н экспериментальных ланиых S И

2.4 5 Экспсримеюальные исследования ползучести нити

2.4.6 Определение влияния скорости погружения на релаксационные свойства нити

2.4J Выпады но главе

Глава Я МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ НАТЯЖНОГО УСТРОЙСТВА

3.1 Выбор схемы натяжного устройства

3-2 Расчетная схема наш*: но го устройства

3-3 Дифференциальные уравнения движения, описывающие динамику натяжного у строй ста

34 Результаты ЧНСЖНПОРО моделирования

3.5 Выводы hp главе

Глава ¿ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ АКТИВНОЙ НИТЕПОДАЧИ С ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫМ РЕГУЛЯТОРОМ НАТЯЖЕНИЯ НИТИ

4,1 Схема активной интсоодачн с дифференциальным регулятором натяжения »int и

4.2 Расчетная схема системы управления приводом устройства аатомаптеской нитеподани

4J Исследование динамики сисгемыннтсподачи сучетам сюйши muH

44 Уравнения, описывающие динамику яршншм мехамотмов (

4 5. Экспериментальные исследования системы ннтсподачи

4.6. Chhtci системы лвилютического управления ни геовдлчеП

4-7 Выводы по Главе

Актуальность работы. Трикотажная промышленность в настоящее время является одной из важнейших подотраслей текстильной промышленности. Продукция которой не только удовлетворяет постоянно растущим потребностям населения в одежде из трикотажа, но и широко применяется для технических целей. Росту трикотажной промышленности способствуют развитие оборудования, применяемого для вязального производства, обладающего значительно более высокой производительностью, чем современные ткацкие станки. Сокращенный цикл производства трикотажа по сравнению с производством тканей, возможность изготовления изделии заданной формы, развитие сырьевой базы и особенно создание новых видов химических нитей, свойства которых наиболее полно проявляются в структуре трикотажа; определяют постоянно возрастающий спрос населения на трикотажные изделия.Трикотажным способом производства в настоящее время вырабатывается большой ассортимент изделий бытовой одежды, а также изделий и полотен технического, медицинского назначения и др.Увеличение объема производства, повышение производительности труда, улучшение качества и расширение ассортимента продукции в значительной степени зависит от технической оснащенности трикотажных предприятий. Парк вязального оборудования постоянно совершенствуется.Возрастают требования к новому оборудованию. В процессе выработки трикотажа на вязальной машине принимают участие различные механизмы, основными из которых являются механизм подачи нити и механизм вязания.В данной работе подробно рассмотрены проблема нитеподачи на трикотажной машине, разработаны методы расчета и проектирования автоматических нитенатяжных устройств.Перерабатываемая на трикотажных машинах нить должна подаваться в систему с определенным оптимальным для данного типа нити натяжением.Натяжение это должно быть постоянным, так как его колебания вызывают Неравномерность петельной структуры трикотажа. Поэтому проблема создания высокоточных систем нитеподачи, обеспечивающих заданное натяжение нити является актуальной научно-технической задачей.Объектом исследования данной работы являются динамические процессы, протекающие в сложной мехатрошюй системе, в которую входят нить, нитеподающее устройство с регулируемыми параметрами подвески натяжного Барабана, система управления натяжением нити.Цель работы. Целью настоящей работы является повышение эффективности вязального оборудования за счет создания системы автоматической нитеподачи. обеспечивающей минимальное отклонение силы натяжения нити от заданного.Для достижения поставленной цели в настоящей работе решаются следующие задачи: -разработка математической модели нити - основного элемента нитеподачи адекватно описывающей динамическое и квазистатическое (релаксация и ползучесть) поведение нити при работе автоматического натяжного устройства; -экспериментальные исследования упруго-вязких свойств нити и определение основных параметров модели, описывающей свойства нити; - разработка расчетной схемы системы автоматической нитеподачи; - разработка математической модели, учитывающей релаксацию напряжений в нити при динамическом нагружении системы нитеподачи для ряда типовых воздействий; - численное исследование динамических характеристик системы нитеподачи дли различных типов регулирования натяжения нити; -разработка экспериментальной установки и проведение экспериментальных исследований статических и динамических режимов функционирования системы нитеподачи, - разработка методики проектирования устройства активной нитеподачи и разработка рекомендаций по внедрению устройств активной нитеподачи на промышленном оборудовании.Методы исследования. При выполнении работы использованы теоретические и экспериментальные методы теории колебаний, реологии, теории автоматического управления, теория электропривода, теория планирования эксперимента.Достоверность научных положений и результатов. Основные научные результаты диссертации получены на основе фундаментальных положений и методов теоретической механики, теории колебаний, динамики машин, экспериментальных методов исследования. Теоретические результаты подтверждены результатами экспериментальных исследований.Научна» новизна и положения, выносимые на защиту: -разработана математическая модель нити, адекватно описывающая как к казн статические, гик и динамические режимы повеления нити; -разработана математическая модель системы нитеподачи, включающая в себя устройство для измерения натяжения нити, натяжной барабан с регулируемыми параметрами подвески. систему автоматического управления; - выявлена область Параметров работы регулятора системы натяжения нити, обеспечивающих минимальное быстродействие и точность в пределах 5 %; - установлено, что наиболее точно динамическое поведение нити в задаче нитеподачи описывается моделью, построенной на основе уравнений Вольтерра - Ьольцмана с применением ядра Ржаницина.Практическая ценность. Практическая ценность данной работы состоит в том, что в результате исследовании предложена новая конструкция устройства для автоматической нитеподачи, позволившая разработать принципиально новую трикотажную машину с индивидуальным приводом игл, оригинальность которой защищена авторским свидетельством на изобретение. Разработана методика проектирования систем активной нитеподачи, позволяющая на основе математического моделирования динамических процессов в нитенатяжном устройстве определять оптимальные параметры натяжного устройства и регулятора. Результаты работы использованы при выполнении гранта Министерства образования Российской Федерации для поддержки научно-исследовательской работы аспирантов высших учебных заведений (2003-2004 гг.) по теме: «Исследование динамики вязального механизма с индивидуальным электромагнитным приводом петле образующих органов» (шифр гранта А033.18-69), используются при выполнении фанта РФФИ № 05-08-33382 «Изучение закономерностей движения вибрационных мобильных роботов в различных средах» (2005-2006 гг.), в учебном процессе кафедры теоретической механики и мехатроникн КурскГТУ. Личный вклад автора: - разработана математическая модель нити и определены реологические параметры функций релаксации и ползучести; - разработана расчетная схема системы активной нитеподачи; - разработана матешхичешая модель, описывающая распространение малых возмущений в системе нитеподачи для ряда типовых воздействий; - разработана математическая модель САУ системы нитеподачи, разработана конструкция стенда для определения натяжения нити; - проведено численное исследование динамических характеристик системы нитеподачи для различных типов регулирования натяжения нити: - разработана экспериментальная установка и проведены экспериментальные исследования статических и динамических режимов функционирования системы нитеподачи; - разработана методика проектирования устройства активной нитеподачи.Апробации т р е с т лцип. Основные положения днс^сркщпп докладывались на Международных научно-технических конференциях «Вибрационные машины и технологии» (г. Курск 2001-2006). «Ударновибрационные системы, машины и технологии» (г. Орел 2003г.), вузовских научных конференциях «Молодежь и XXI век» (г. Курск2 003-2005).Всемирном конгрессе «Звук и Вибрация» (С- Петербург. 2004).Публикации. По материалам диссертации опубликовано 10 печатных работ, включая 9 статей, из них по перечню ВАК — I. I свидетельство на полезную модель.Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка из 92 наименований и приложения. Текст диссертации изложен на 13S страницах текста, содержит 59 рисунков, 6 таблиц.

В диссертации решена научно - техническая задача, направленная на создание системы автоматической нитеподачи, обеспечивающей минимальное отклонение силы натяжения нити для трикотажных машин с индивидуальным приводом игл, что позволило получить следующие научные выводы и практические результаты.1. На основе комплексного подхода к нитеподаче как системе, состоящей из гибкой деформируемой шпи-натяжного барабана с приводом ограниченной мощности — системы контроля и управления разработаны теория и методы математического моделирования и синтеза оборудования, обеспечивающего подачу нити с минимальными отклонениями от заданных значений, созданы методы расчета натяжных устройств.2. Разработана математическая модель нити, описывающая с помощью уравнений Вольтерра-Больцмана динамическое и квази стати чес кое поведение нити. Определены вид и параметры ядра релаксации для ряда типов нитей Установлено, что гармоническое позмчщение в нити затухает по экспоненциальному закону и сдвиг фазы, определяющий скорость распространения малых продольных возмущений определяется косинус и синус преобразованиями ядра релаксации.3. Предложена конструкция натяжного устройства с натяжным барабаном, совершающим плоско-параллельное движение, ось которого установлена на у пру го-вязком подвесе с регулируемыми параметрами, изменяющимися при помощи управляемого электропривода. Разработано устройство для непрерывного изменения жесткости упругого подвеса.4. Разработана методика проектирования автоматических нитенатяжных систем на основе моделирования динамического поведения системы, состоящей из нити, электропривода, подвески натяжного барабана и системы автоматического \ правления.5. Установлено, что применение автомагической нитеподачи, в основе которой лежит оригинальное устройство для непрерывного измерения силы натяжения нити, дает возможность упростить традиционные основные узлы машины, упрощает программ) ее раоч'н.1 и конструкцию, повышает скорость работы вязальной машины на 10-15%, снижает износ петлеобразующих органов.6. Показано, что применение микропроцессорной системы в конструкции натяжного устройства позволяет осуществлять оперативную переналадку оборудования на новые виды продукции, что расширяет технологические возможности оборудования, максимально автоматизирует технологический процесс, увеличивает производительность за счет повышения скоростных режимов, что, в итоге, обеспечивает высокое качество выпускаелюй продукции и ее конкурентоспособность.

1. Акуленке Л Д. Влияние сухого трения на управление движением электромеханических систем Текст. / Л.Д. Акуленко, К. Каушинис, Г.В.Костин //Техническая кибернетика. Известия Академии наук, 1994. №1 - 65-74.

2. Александров, В.В. Введение в динамику управляемых систем Текст./ под ред. В.В- Александрова. М: Изд-во МГУ, 1993. 181с.

3. Армейский, Е.В. Электрические микромашииы Текст. / Е.В.Армейский, Г.Б.Фалкт. М.: Высш. шк., 1985. 231с.

4. Артоболевский. И.А. Теория механизмов и машин Текст./ И.А.Артоболевский. М.: Наука, 1975. 640 с.

5. Бесекерский. В.А. Теория систем автоматического управления Текст. / В.А.Бесекерский, Е.П.Попов. 4-е изд., перераб. и доп. СПб.: Профессия, 2003.752 с.

6. Бленд, Д. Теория линейной вязкоу пру гости Текст. / Д. Бленд. М.: Мир, 1965.

7. Воротников, А. Информационные устройства робототехнических систем Текст. / А.Воротников. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005. 384 с.

8. Колесникова, Е.Н. Вязальное оборудование трикотажных фабрик Текст. / Е.Н. Колесникова, [и др.]. М.: Легпромбытиздат, 1985. 344с.

9. Гарбарук. В.Н. Проектирование трикотажных машин Текст. / В.Н.Гарбарук. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1980.-472 с.

10. Гордон, А.В. Электромагниты переменного тока Текст. / А.В.ГорДОн, А.Г.Сливинская. М„ 1968. 223 с.

11. Гордон, А.В. Электромагниты постоянного тока Текст. / А.ВТордон, А.Г.Сливинская. М, 1960. 312 с. '15. Гусев, В.Г. Электроника и микропроцессорная техника Текст. / В.Г. Гусев, Ю.М. Гусев. М.: Высш. шк., 2004. 790 с.

12. Гусева, А.А. Узорообразование на трикотажных машинах и методы расчета рисунков Текст. / А.А.Гусева, Е.П.Поспелов. М., 1975. 243 с.

13. Далидович, А.С. Основы теории вязания Текст. / А.С.Далидович. М.: Легкая индустрия, 1970. 432 с.

14. Демидович, Б.П. Численные методы анализа Текст. / Б.П.Демидович, И.А.Марон, Э.З.Шувалова. М.: Наука. 1967. 368 с.

15. Головин. А.А. Динамика механизмов Текст. / под ред. А.А. Головина. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2001. 192 с. по

16. Добронравов, ВВ. Курс теоретической механики Текст. / В В Добронравов, Н.Н.никитин. М.: Высш. школа, 1983. 575 с.

17. Дунаев, Конструирование узлов и деталей машин Текст. / П.Ф.Дунаев, О.П.Леликов. 4-е изд., перераб. и доп. М: Высш. шк., 1985. - 416 с.

18. Каган. В.М. Взаимодействие нити с рабочими органами текстильных машин Текст. / В.М.Каган. М.: Легкая пищевая пром-сть, 1984. 119 с.

19. Калиткин. Н.Н. Численные методы Текст. / Н.Н.Калиткин. М.: Наука, 1978. 512 е.

20. Кенио. Т. Шаговые двигатели и их микропроцессорные системы управления Текст.: Пер. с англ. / Т.Кенио. М.: Энергоатомнздат, 1987. 200 с.

21. Коварский, А.В. Механизмы отбора игл кругловязальных машин Текст. / А.В. Коварский, Л.И. Гришина. А.И. Лударь. М., 1972. 256 с.

22. Когаев. В.П. Прочность и износостойкость деталей машин Текст./В.П.Когаев, Ю.Н.Дроздов. М.: Высш. шк., 1991. 319 с.

23. Копылов, И.П. Электрические машины Текст. / И.П.Копылов. М.: Высш. шк., 2004. 607 с.

24. Кукин, Г.Н. Текстильное материаловедение (волокна и нити) Текст. / Г.Н.Кукин, А.Н.Соловьев, А.И.Кобляков. М.: Легпромбытиздат, 1989.352 с.

25. Левитский. Н.И. Теория механизмов и машин Текст. / Н.И.Левитский. М.: Наука, 1990. 592 с.

26. Лударь, А.И. Кругл о вязальные машины с электронными системами программного отбора игл Текст. / А.И.Лударь. М.: Легкая индустрия, 1980.248 с.

27. Лударь. А.И Средства автоматики и вычислительной техники для трикотажного оборудования Текст. / А.И.Лударь. Е.Б.Рабинович. М.: Легпромбытиздат, 1989. 296 с.

28. Львович, А.Ю. Электромеханические системы Текст. / А.Ю.Львович. Л.: Изд-во ЛГУ, 1989. 308 с.

29. Малафеев. P.M. Текстильное оборудование на ИТМА-95 (Обзор) Текст. / Р.М.Малафеев, А. Ф.Роза но в. //Текстильная промышленность, 1996. №1. 12-19.

30. Марчук, Г.И. Методы вычислительной математики Текст. / Г.И.Марчук. М.: Гл. ред. физ-мат. лит., 1980. 536 с.

31. Матуконис, А.В. Производство, свойства и применение неоднородных нитей Текст. / А.В.Матуконис. М.: Легпромбытиздат, 1987 136 с.

32. Мигушов, И.И. Механика текстильных нитей и тканей Текст. / И.И.Мигушов. М.: Легкая индустрия, 1980. 160 с.

33. Миловзоров, В.П. Элементы информационных систем Текст. / Миловзороа. М.: Высш. шк., 1989. 140 с.

34. Мильман, А.Я. Регуляторы натяжения нитей основы на стойках шлихтовальных машин (обзор) Текст. / А.Я.Мильман, З.А.Андрианова.//ЦНИИТЭлегпищемаш, 1968.С. 9-53.

35. Михайлов, К.Д. Технология трикотажа Текст. / К.Д. Михайлов, Л.Ф. Харитонов, А.А. Гусева. М. Наука, 1970. 320 с.

36. Морозов, А.Г. Расчет электрических машин постоянного тока Текст./А.Г.Морозов. М: Высш. школа, 1977. 264 с.

37. Москаленко, В. В. Электрический привод Текст. / В.В.Москаленко. М: Высш. шк„ 1991.430 с.

38. Офферманн. П. Основы технологии трикотажного производства Текст. / П.Офферман, Х.Тауш-Мартон. М: Легкая и пищевая пром-сть. 1981.

39. Пат. на полезную модель 32499 Российская Федерация. МГОС' D

40. В 9/44,15/78. Кругло вязальная машина малого диаметра Текст. / Яцун Ф., Томакова И. А.; Заявитель и патентообладатель Курский государственный технический университет. - №2003107292/20; Заявл 24.03.2003; Опубл. 20.09.2003, Бюл. №26.

41. Пат. на полезную модель 46502 Российская Федерация, МПК7 D

42. В 9/44. Кругловязальная машина Текст. / Яцун Ф., Томакова И.А.: Заявитель и патентообладатель Курский государственный технический университет. - №2005104125/22; Заявл. 15.02.2005; Опубл. 10.07.2005. Бюл. №19.

43. Пирогов, К.М. Основы надежности текстильных машин Текст. / К.М.пирогов, Б.А.Вяткин. М.: Лептромбытиздат, 1985. 256 с.

44. Подураев. Ю.В. Основы мехатроники Текст. / Ю.В.Подураев. М: МГТУ «СТАНКИН», 2000. 80 с.

45. Попов, Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования Текст. / Е.П.Попов М.: Наука. 1989. 304 с.

46. Попов, Э.А. Динамика текстильных машин Текст. / Э.А.Попов. Л.М.Квартин М.: Изд-во МГТУ. 2001. 247 с. "64. Потапов, Л.А. Испытания микроэлектродвигателей в переходных режимах Текст./Л.А.Потапов, В. Ф. Зотин. М: Энергоатом и мат, 1986. 104 с.

47. Прокунцев, А.Ф. Преобразование и обработка информации с датчиков физических величин Текст. / А.Ф. Проку нцев, Р.М.Юмаев. М.: Машиностроение, 1992. 288 с.

48. Работнов, Ю.Н. Ползучесть элементов конструкции Текст. / Ю.Н. Работнов. М.: Наука, 1966. 59. 4. Работнов, Ю.Н. Элементы последовательной механики твердых тел Текст. / Ю.Н. Работнов. М.: Наука, 1977. 384 с.

49. Румшиский, Л.З. Математическая обработка результатов эксперимента Текст./Л.З.Румшинский. М.: Наука. 1971. 192 с.

50. Самарский, А.А. Введение в численные методы Текст. / А.А.Самарский. М.: Наука, 1987. 288

51. Самарский, А. А. Теория разностных схем Текст. / А.А.Самарский. М.: Наука, 1977.

52. Севостьянов, А.Г. Методы и средства исследования механико- технологических процессов текстильной промышленности Текст. / А.Г.Севостьянов М: Легкая индустрия, 1980 . 392 с.

53. Сизенов, Л.К. Моделирование и оптимизация точности технологических процессов Текст. / Л К Сизенов. М, 2001.330 с.

54. Симин, Х. Кругло вязальные машины для полурегулярных изделий Текст./С.Х.Симин, М.С.Миркин. М.. 1969.426 с.

55. Смелягин, А.И. Синтез и исследование машин и механизмов с электромагнитным приводом Текст. / А И.Смелагин Новосибирск: Изд-во Новосибирского ун-та, 1991.248 с.

56. Советов, Б.Я. Построение адаптивных систем передачи информации для автоматизированного управления Текст. / Б.Я.Советов. В.М.Стах. Л.: Энергоиздат. Ленингр. отд-ние, 1982. 120 с.

57. Елисеев, В.А. Справочник по автоматизированному электроприводу Текст. / под ред. В.А. Елисеева и А.В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат. 1983. 636 с.

58. Бондарь, В.М. Средства автоматизации трикотажного производства Текст./ В.М. Бондарь [и др.]. К.: Тэхника, 1989. 156 с.

59. Тимофеев, А.В. Построение адаптивных систем управления программным движением Текст./А.В.Тимофеев. Л.: Энергия, 1980 88 с.

60. Толкачев, Э.А. Моделирование режимов работы в электроприводах текстильных машин Текст. / Э.А.Толкачев. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1981.356 с.

61. Туровский, Я. Электромагнитные расчеты элементов электрических машин Текст. /Я.Туровский. М.: Энергоатомиздат. 1986. 200 с.

62. Филатов, В.Н. Ассортимент и технология производства текстильно-галантерейных изделий Текст. / В.Н.Филатов. М.: Легпромбытиздат, 1986. 160 с.

63. Филипс, Ч. Системы управления с обратной связью Текст. / Ч.Филипс, Р.Чабор. М.: Лаборатория Базовы\ Знаний, 2001. 616 с.

64. Хайруллин, И.Х. Электромагнитные расчеты в электрических машинах Текст. / И.Х.Хайруллин. Уфа: Изд-во Уфимского авиационного института, 1998.72 с.

65. Хомяк, О.Н. Повышение эффективности работы вязальных машин Текст. /О.Н.Хомяк, Б.Ф.Пипа. М.: Легпромбытиздание. 1990.208 с.

66. Цитович, И.Г. Теоретические основы стабилизации процесса вязания Текст. / Л.И.Цитович. М.: Легкая и пищевая пром-сть, 1984. 136 с.

67. Цытович. Л.И. Элементы аналоговой и цифровой электроники в автоматизированном электроприводе Текст. /ЛИ Цитович. Челябинск: Изд- во Южно-Уральского государственного университета. 2001. 480 с. I

68. Чистобородов, Г.И. Приложение методов геометрии и теории механики к решению инженерных задач в технологии текстильных материалов Текст. / Г.И.Чистобородов. Е.Н.Никифорова, А.А.Кистень. Иваново, 2004. 218 с.

69. Шалов. ИИ. Основы проектирования трикотажного производства с элементами САПР Текст. / И.И.Шалов, Л.А.Кудрявин. М.: Легкпромбытиздат, 1989. 288 с.

70. Шенк. X. Теория инженерного эксперимента Текст. / Х.Шенк. М.: Мир, 1972.381с.

71. Штелтинг, Г. Д. Электрические микромашины Текст. / Г.Д.Штелтинг, Ахнм Байссе. М: Энергоатом и здат, 1991. 225 с.

72. Шуваев, В.Г. Исследование и методы проектирования системы регулирования натяжения основы на стойках шлихтовальных машин Текст.: дис. к.т.н. / В.Г.Шуваев- Кострома. 1975.

73. Щербаков. В. П. Прикладная механика нити Текст. / В.П.Щербаков. М: Изд-во МГТУ км. А.Н. Косыгина, 2001. 301 с.

74. Щукин. А.И. Автоматическое управление электроприводами Текст. /А.И.Щукин. М.; Л.: Энергия, 1964. 488 с.

75. Волощенко, В.П. Эксплуатационная надежность машин трикотажного производства Текст. / В.П. Волощенко, Б.Ф. Пипа, Г. Шипуков. Киев: Техника, 1977. 136 с.

76. Тищенко, О.Ф. Элементы приборных устройств (Основной курс) Текст.: в 2-х ч. Ч. 2. Приводы, преобразователи, исполнительные устройства / Под ред. О.Ф. Тищенко. М.: Высш. шк.. 1982. 263 с.

77. Яцун, Ф. Вибрационные машины и технологии Текст. / Ф. Яцун и др..- Баку, 2004. 408 с.

78. Яцун, Ф- Анализ систем программного отбора игл на вязальных машинах с точки зрения автоматического управления процессом вязания Текст. / Ф.Яцун, И.А.Томакова.// Ичнестия Курского икударственного технического университета, 2004. №2(13). 15-17.

79. Яцун, Ф. Исследование вязального механизма с индивидуальным электромагнитным приводом игл Текст. / Ф.Яцун, И. А.Томакова.// Известия Курского государственного технического университета, 2004. №2(13). 12-15.

80. Яцун, Ф. Кругл овязальная машина малого диаметра, оснащенная индивидуальным электромагнитным приводом петле образующих органов Текст. / Ф.Яцун. И.А.Томакова.//Вибрационные машины и технологии: Сб. науч. тр. Курск. 2003. 223-225.