Математическое обеспечение решения задач географической привязки в системе обработки многозональной космической видеоинформации тема автореферата и диссертации по математике, 01.01.10 ВАК РФ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА I. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СШЕРНОЙ КОСМИЧЕСКОЙ

СЪЕМКИ.

I.I. Геометрическая интерпретация сканерной космической съемки.

1*2. Системы координат

1.3. Формулы прямых преобразований в задачах географической привязки

1.4. Представление реального скана сканами ориентированных плоскостей сканирования

1.5. Формулы обратных преобразований в задачах географической привязки

ГЛАВА 2. АЛГОРИТМЫ ГЕОГРАФИЧЕСКОЙ ПРИВЯЗКИ МНОГОЗОНАЛЬНОЙ

КОСМИЧЕСКОЙ ВИДЕОИНФОРМАЦИИ ПРИ СКАНЕРНОЙ

СЪЕМКЕ

2.1. Алгоритм нанесения на снимки географической сетки

2.2. Алгоритм нанесения на снимки контуров, заданных точками с известными геодезическими координатами.

2.3. Алгоритм трансформирования снимков в картографическую проекцию

ГЛАВА 3. РЕШЕНИЕ СПЕЦИАЛЬНЫХ ЗАДАЧ ГЕОГРАФИЧЕСКОЙ ПРИВЯЗКИ МНОГОЗОНАЛЬНОЙ КОСМИЧЕСКОЙ

ВИДЕОИНФОРМАЦИИ ПРИ СКАНЕРНОЙ СЪЕМКЕ

3Д. Алгоритм вычисления площадных и линейных характеристик объектов, выделенных на снимке

3,2* Ориентирование зеркальных поверхностей относительно направлений на Солнце и ИСЗ. 76 3,3. Алгоритмы построения изображений палеток для географической привязки

В настоящее время интенсивно развиваются методы дистанционного зондирования Земли космическими средствами.В соответствии с документом ООН "А/АС105/С.1/Л.94" дистанционное зондирование Земли определяется как "наблюдение и измерение энергетических и поляризационных характеристик собственного и отраженного излучения элементов суши, океана и атмосферы Земли в различных диапазонах электромагнитных волн, способствующее описанию местонахождения, характера и временной изменчивости естественных природных параметров и явлений, природных ресурсов Земли, окружающей среды, а также антропогенных объектов и образований". Основной объем данных дистанционного зондирования приходится на съемочные системы сканирующего типа (сканеры), которые установлены на специализированных искусственных спутниках Земли (ИСЗ). Сканеры регистрируют спектральное излучение, приходящее с земной поверхности одновременно в нескольких узких спектральных зонах. Результаты регистрации спектрального излучения называют многозональной космической видеоинформацией или просто снимками, так как они могут быть представлены в виде набора изображений, каждое из которых есть снимок земной поверхности в соответствующей спектральной зоне. Видеоинформация поступает на наземные пункты приема по радиотелевизионным каналам, преобразуется в цифровую форму и может храниться как в памяти электронно-вычислительной машины (ЭВМ), так и на внешних накопителях (магнитная лента, магнитный диск и т.п.).

Современный этап развития методов дистанционного зондирования характеризуется переносом центра тяжести исследований с решения задач частного, прикладного характера на создание наземной системы оперативной обработки многозональной космической видеоинформации. Эта система должна обеспечивать сбор, обработку данных дистанционного зондирования и выдачу результатов в виде тематических карт в квазиреальном масштабе времени.

При ее создании должны быть учтены следующие основные факторы:

- объем измеряемых данных;

- необходимость извлечения из одних и тех же данных различных по виду и содержанию характеристик, являющихся входными для системы в целом;

-специфичность решения задач, обусловленная необходимостью интерактивного режима для выработки решений на промежуточных конечных этапах обработки;

- высокая оперативность решения задач.

Факторы оперативности и объема обрабатываемых данных дают оценку по мощности пропускаемого через систему обработки потока данных с нижней границей в I Г байт/час.

Комплексный анализ всех основных факторов позволил сформулировать следующую концепцию построения этой системы /1,2/:

- валовая обработка полного массива данных дистанционного зондирования выполняется на спецпроцессах со скоростью в сотни миллионов операций в секунду;

- параметры, определяющие состояние спецпроцессоров валовой обработки, вычисляются в достаточно сжатые сроки до этапа валовой обработки в интерактивной подсистеме и передаются спецпроцессорам;

- организация некоторого хранилища дополнительных данных -базы данных, содержащей набор необходимых сведений, которые потребуются на различных этапах обработки.

Разделение потока видеоданных на некоторые подмножества, в пределах которых спецпроцессоры реализуют процедуры обработки, выполняется на основе управляющей матрицы (маски), вырабатываемой в интерактивном режиме. Периферийные структурные элементы системы включают буферные накопители высокой плотности записи, информационно-поисковую систему, модуль формирования дополнительной информации, модуль интерактивного редактирования выходных данных. Функциональная схема системы обработки многозональной космической видеоинформации приведена на рис. 0.1.

Одним из блоков математического обеспечения этой системы является блок географической привязки, который решает следующие задачи:

- трансформирование изображений в заданную проекцию;

- нанесение на изображение линии и контуров, положение которых определено в некоторой детерминированной системе координат;

- вычисление различных геометрических характеристик объектов изображения.

Точность географической привязки должна быть не более одного элемента разрешения на местности съемочной аппаратуры.

Обзор исследований в области географической привязки данных дистанционного зондирования применительно к сканерным космическим съемкам

Начало исследований в области географической привязки данных дистанционного зондирования, полученных из космоса, можно отнести к середине шестидесятых годов. Именно в то время, когда были получены первые фотографии Земли с помощью телевизионной аппаратуры, установленной на борту ИСЗ связи "Молния-!", автоматических межпланетных станций пЗонд-5", "Зонд-7", метеорологических ИСЗ,

ГЛАВНЫЙ АДМИНИСТРАТОР т

Управляющие команды на все программно-аппаратные модули

Входные данные/*-^

Буферные накопители высокой плотности записи

Спецпроцессоры валовой обработки

Модуль интерак- 1

Выходные тивного редакти- рования выход- данные ных данных 1

От подсистемы к| сбора опорной \/ информ.

Решающие функции

Информационная база тематической обработки Ш

Картографическая и справочная информации

Интерактивный модуль выработки решающих функций

Решаюпще функции А i V

Модуль формирования дополнительной информации I

-о 1

Информационные данные

3 0т модуля регистрации

Примечание: Пунктиром показаны каналы передачи данных, к которым информация поступает эпизодически

Рис.0.1. Функциональная схема системы обработки многозональной космической видеоинформации стали проводиться работы по географической привязке их. Тогда географическая привязка выполнялась лишь для целей визуального анализа объектов, выделенных на снимке специалистами-дешифровщи-ками,и носила чисто "иллюстративный" характер. На снимки наносилась географическая сетка, выполнялось трансформирование снимков в картографическую проекцию. В то время еще не использовались цифровые методы обработки изображения и все эти способы географической привязки выполнялись графо-аналитическими и аналоговыми методами / 3-8 /. Требования к точности привязки были невысокими, т.к. объектами исследований были облачные образования. В основе методов привязки лежали аналитические соотношения, связывающие систему координат снимка и земную систему координат. При получении этих соотношений с учетом невысоких требований к точности вводились некоторые условия, которые упрощали формулы преобразований систем координат; Например, в / 4 / форма Земли принималась за шар, в / 8 / орбита ИСЗ считалась круговой, не всегда учитывались углы ориентации съемочной аппаратуры. Но наряду с этим были получены и строгие соотношения / 3, 9 / , которые позволяли осуществить переход от системы координат снимка к геоцентрической системе координат без учета рельефа земной поверхности.

В начале семидесятых годов получили развитие цифровые методы обработки изображений. В 1972 году с выводом на орбиту первого специализированного ИСЗ для изучения природных ресурсов Земли п 1АМ£>£>АТ-1 и^ на КОТОрОМ была установлена многозональная телевизионная сканирующая система, роль географической привязки качественно изменилась. Если раньше она носила только иллюстративный характер, то теперь она становится необходимым этапом обработки данных дистанционного зондирования, без которого невозможно применять многие эффективные методы распознавания / 10 /• Сформулировались требования к виду выходной продукции - тематические карты, данные о площадях распознанных объектов. Возрастающий поток данных дистанционного зондирования, поступающий с ИСЗ, привел к проблеме автоматизации их обработки. Для успешного ее решения стали разрабатываться проекты создания специализированных вычислительных комплексов по автоматической обработке этих данных на экспериментальном уровне / I, 2 /. В связи с этим возникла актуальная проблема повышения эффективности методов обработки многозональной космической видеоинформации, в частности, методов географической привязки.

Подавляющее большинство известных работ и результатов в этой области можно условно разделить на четыре группы.

I. Разработка и исследование параметрических методов географической привязки. Параметрический метод заключается в установлении аналитических соотношений, связывающих систему координат снимка и земную систему координат через определенные некоторым образом параметры. Существует два подхода к определению этих связей. Первый подход состоит в установлении детерминированных зависимостей мевд следующими параметрами: текущим моментом времени, геодезическими координатами точек земной поверхности, эелементами орбиты и ориентации ИСЗ, параметрами съемочной аппаратуры и временной привязкой. Второй подход заключается в установлении полиномиальных зависимостей мезду системой координат снимка и геодезической системой координат через опорные точки. Параметрами связи являются коэффициенты полиномов. Этот подход принципиально не обеспечивает возможности оперативного режима обработки.

Первому подходу посвящены работы / 3, 9, П-22 /. В / II, 12 / приводятся строгие формулы в явном виде для осуществления перехода от геодезической системы координат к системе координат снимка. Эти соотношения могут быть использованы при трансформировании снимков в картографическую проекцию по принципу "какому элементу снимка соответствует данный элемент карты". 1

В / 3, 9, 17-22 / получены соотношения, которые можно использовать для перехода от системы координат снимка к геодезической системе координат, В / 3, 17-20 / применялись аналитические методы аэрофотограмметрии.

Подходу, основанному на использовании опорных точек, посвящены работы / 23-32 /. Особый интерес представляет работа / 27 /, в которой учитываются данные о рельефе, что повышает точность привязки.

В / 33, 34 / рассматривается комбинированный способ географической привязки, при котором трансформирование в заданную проекцию осуществляется в два этапа - сначала на основе параметров первого подхода, потом "доводка" по опорным точкам. Такой способ привлекателен тем, что при "доводке" требуется значительно меньше опорных точек, т.к. степень полиномов после прохождения первого этапа обработки резко понижается.

2. Разработка и исследование блочных методов географической привязки. Блочный метод состоит в том, что корректирующее преобразование систем координат задается внутри некоторого блока снимка, причем у каждого блока свои параметры преобразования. Как правило, это аффинные преобразования / 35-37 /. В / 36 / делается вывод об эффективности аффинного преобразования по сравнению с различными видами интерполяции.

3. Разработка быстродействующих алгоритмов геометрических преобразований. По этому направлению исследований можно указать на работы / 26, 38-42 /. В / 26 / описывается организация виртуального изображения (оптимальная подкачка фрагментов), благодаря которой удалось сократить затраты машинного времени почти на порядок по сравнению с использованием функции обычного прямого доступа. Организация виртуального изображения возникает из-за сложности машинной реализации трансформирования, когда все исходное изображение не умещается в оперативной памяти ЭВМ, В этом алгоритме исходили из положения, что в большинстве процедур стандартных геометрических преобразований существует некая предсказуемая закономерность изменения координат элементов доступа к изображению .

Большой интерес представляет алгоритм,описанный в / 40 /. Аффинное преобразование фрагмента 512x512 элементов на миникомпью-тере PDP - II/34 выполняется по этому алгоритму за 40 секунд, в то время как по классическому алгоритму - за 45 минут. Такое быстро' действие достигнуто благодаря использованию целочисленной арифметики и всего двух действий - сложения и сравнения.

Одним из путей повышения быстродействия алгоритмов географической привязки является использование вместо универсальных цифровых ЭВМ специализированных цифровых процессоров »выполняющих лишь немногие заданные операции / 4В /. Это дает ускорение счета на 1-2 порядка. Примерно такой же выигрыш дает применение ЭВМ обычного типа с параллельными процессорами / 44-47

Довольно часто применяют сеточный метод расчета корректирующего преобразования - корректирующее преобразование рассчитывается лишь в узлах регулярной сетки, построенной на изображении, а между узлами линейно интерполируют / 48, 49 /. Это экономит время счета при приемлемой точности.

Во всех этих алгоритмах преобразование выполнялось на основе использования опорных точек.

В / 50-54 / исследовались вопросы разработки условной картографической проекции, обеспечивающей максимальную вычислительную эффективность алгоритмов трансформирования космических снимков. В этих исследованиях были получены аналитические соотношения, связывающие систему координат снимка с системой координат этой проекции через параметры орбиты ИСЗ, закон сканирования, временную привязку. С точки зрения географической привязки данных дистанционного зондирования результаты этих работ можно рассматривать лишь как способ устранения систематических геометрических искажений, возникающих из-за суточного вращения Земли, кривизны земной поверхности, перемещения ИСЗ в процессе съемки, сканирования в плоскости.

4. Отдельные исследования. Одной из задач географической привязки является построение мозаичного изображения по разновременным снимкам. Решение этой задачи рассматривается в / 55, 56 /.

Проводятся работы по маркировке снимков при помощи зеркальных отражателей / 57, 59 /. В / 57 / исследовались возможности маркировки снимков, получаемых с ИСЗ " 1АН1>ЬАТ-1" при помощи специального пассивного зеркального отражателя. Зеркало диаметром 56 см устанавливалось на земной поверхности так, что отраженный от него солнечный световой поток попадал в оптическую систему датчиков ИСЗ в момент его прохождения над участком съемки. Эти методы можно использовать для маркировки опорных точек, создания геодезического обоснования.

Проблема автоматического выделения реперных точек пока не решена полностью. Обычно на одном снимке они выделяются вручную, а на другом ищутся по корреляции / 30 /. Точность привязки реперных точек доходит до 0,1 А / 30, 60-64 /, где д - пространственный элемент разрешения. В / 64 / привязка рассматривалась как задача корреляции зашумленных сигналов, и получена оценка теоретического предела точности привязки: Л • деленный на отношение сигнал/шум.

В / 65 / исследуется метод определения функции преобразования с помощью инвариантных характеристик изображений. Инвариантом могут быть две параллельные прямые на обоих изображениях в случае аффинного преобразования.

При преобразовании в картографическую проекцию приходится выполнять параллельно с геометрическими преобразованиями и яркост-ные# Вызвано это тем, что заданный элемент карты покрывает несколько элементов снимка частично. Пересчет яркости - интерполяция -определяется весовой функцией вклада яркостей элементов снимка в элементы карты. В / 62 / анализируются методы интерполяции значений яркости.

Постановка задачи

Как явствует из обзора, в настоящее время отсутствуют методы автоматизированной географической привязки данных дистанционного зондирования, обеспечивающие оперативный режим обработки больших объемов информации с точностью до одного элемента разрешения. Поэтому целью работы являлись исследование и разработка алгоритмов и технологических схем оперативного решения задач географической привязки в системе обработки многозональной космической видеоинформации. Для достижения поставленной цели необходимо:

- разработать математическую модель сканерной космической еьемки;

- на основе этой модели разработать алгоритмы решения различних задач географической привязки;

- создать соответствующее программное обеспечение.

Обоснованность предложенной постановки задачи нашла подтверждение при апробации работы. Результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на научных семинарах ГосНИЦ ИПР (1976-1983 гг.), ВЦ СО АН СССР (1980-1982 гг.), научно-технических конференциях молодых ученых~РосНИЦ ИПР (1976-1982 гг.), на Ученом Совете ГосНИЦ ИПР (1977-1983 гг.), на совещании Шнистер-ства геологии СССР по проблеме "Использование информации, получаемой из космоса, для решения геологических задач" (Москва, 1976 г.), на П научной конференции Рабочей группы социалистических стран по дистанционному зондированию (г.Брно, ЧССР, 1980 г.), на Региональной конференции "Обработка изображений и дистанционные исследования" (г.Новосибирск, 1982 г.), на Международном совещании-семинаре "Проблемы цифровых методов обработки космических видеоданных" (г.Москва, 1982 г.) и на семинаре по управлению в механических системах кафедры прикладной механики и лаборатории навигации и управления института механики МГУ им.М.В.Ломоносова (1982 г.). Часть практических результатов обработки экспонировалась на ВДНХ СССР.

На защиту выносятся:

1. Математическая модель сканерной космической съемки.

2. Аналитические соотношения между системой координат сканер-ного снимка и геоцентрической системой координат для случая решения задач географической привязки по формулам обратного преобразования с использованием данных об элементах орбиты и ориентации ИСЗ, параметрах съемочной аппаратуры и временной привязки.

3. Разработанные на основе этих соотношений алгоритмы решения следующих задач географической привязки:

- нанесение на изображение географической сетки и контуров, снятых с карты, путем трансформирования их в проекцию снимка;

- трансформирование снимка в картографическую проекцию;

- вычисление элементов ориентации наземного отражателя относительно направлений на Солнце и ЙСЗ;

- вычисление площадных и линейных характеристик объектов, выделенных на снимках.

4. Способ рациональной организации обмена информацией между оперативной и внешней памятью при геометрических преобразованиях снимков•

Структура и краткое содержание диссертации

Диссертация состоит из введения, трех глав и заключения.

Основные результаты и выводы диссертационной работы состоят в следующем.

1. Разработан и исследован унифицированный метод решения задач географической привязки в системе обработки многозональной космической видеоинформации.

2. На основе этого метода разработаны алгоритмы решения типовых задач географической привязки сканерных снимков без существенных ограничений на типы орбит ИСЗ, законы сканирования съемочной аппаратуры.

3. Разработанные алгоритмы доведены до конкретизации в виде пакета прикладных программ. В его основу положены принципы модульного программирования.

Для алгоритмов геометрических преобразований разработаны специальные методы организации обмена информацией между оперативной и внешней памятью, обеспечивающие значительное сокращение вычислительных затрат.

5. В целом полученные результаты являются методологической основой разработки алгоритмов и программ для решения задач географической привязки в оперативной системе обработки многозональной космической видеоинформации. Эффективность этих результатов доказана на практике многолетним опытом эксплуатации разработанного программного обеспечения;

Целесообразность исследований, представленных в диссертации, подтверждается тем, что часть разработанного программного обеспечения внедрена в ряд научных производственных организаций СССР -в Главный (г.Москва) и региональный (г.Хабаровск) центры приема и обработки спутниковых данных Госкомгидромета, в Вычислительный центр СО АН СССР, на механико-математический факультет МГУ им.М.В.Ломоносова, и используется в последние годы для оперативных работ по географической привязке видеоинформации, поступающей с ИСЗ систем "Метеор-г", "Метеор-Природа", Отдельные программные разработки были переданы в рамках межправительственных соглашений в метеорологические службы ВНР и НРБ, а также использовались в экспериментальных работах по цифровой обработке многозональной космической видеоинформации для решения гидрометеорологических задач. Результаты проведенных исследований позволили сформулировать требования к математическому обеспечению решения задач географической привязки в системе обработки многозональной космической видеоинформации и были использованы при разработке эскизного проекта перспективной спутниковой системы изучения природных ресурсов Земли.

Универсальный характер полученных формул обратных преобразований дает принципиальную возможность использовать их для разработки алгоритмов решения задач привязки не только Земли, но и других небесных тел.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Алексеев A.C., Кульков Н.В., Пяткин В.П. Региональный центравтоматизированной обработки аэрокосмических изображений (концепция). Новосибирск, 1978, 4-2 с. (Препринт/ВЦ СО АН СССР: Пр-94).

2. Дейвис 1.М., Ландгребе Д.А., Филлипс Т.Л. и др. Дистанционное зондирование: Количественный подход. М.: Недра, 1983, с .415.

3. Зйман Я.Л., Непоклонов Б.В., Родионов Б.Н. Географическаяпривязка ТВ и ИК изображений, получаемых с метеорологических ИСЗ. В кн.: Космическая иконика. М.: Наука, 1973, с.125-132.

4. Соловьев В.И. Географическая привязка снимков облачного покрова Земли, получаемых с неориентированных ИСЗ. В кн.: Космическая иконика. М.: Наука, 1973, с.140-146.

5. Соловьев В.И. Соловьева И.С. Картографирование снимков облачности, полученных со спутников "Молния-1я. Труды Гидрометцентра СССР, вып.ЗО, 1968.

6. Бушуев A.B. Географическая привязка ТВ снимков, полученныхс метеорологических ИСЗ. В кн.: Космическая иконика. -М.: Наука, 1973, с.123-125.

7. Бушуев A.B. Составление ледовых фотокарт по телевизионнымснимкам ИСЗ. Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. - 1982, Ш 2.

8. Герман МД. Спутниковая метеорология. Л., Гидрометеоиздат, 1975, 368 с.9. (РиссьиеЕй £. Г. У-ъошЛ ¿с&йол &Ц ьа£еЩл£е Ишяег

9. А&цганап. Сп^ . мтА Лем<3г ¿тшгц } 1976 , Но. 4 ,

10. Балтер Б.М., Егоров В.В. Методы и возможности дистанционного зондирования (Обзор зарубежной литературы за 19721977 гг.). В кн.: Итоги науки и техники. Исследование космического пространства, 1981, т.16.1. ^ •• «•

11. Тищенко А.П., Головчин В.Р. Пространственная привязка спутниковых сканерных изображений по траекторным данным; В кн.: Аэрокосмические исследования Земли. Обработка видеоинформации на ЭВМ. - М., Наука, 1978, с.56-65.

12. Тищенко А.П., Головчин В.Р. Пространственная привязка космической видеоинформации по траекторным данным. Труды ГосНИЦ ИПР, вып.5. - Л., Гидрометеоиздат, 1979, с.38-45.

13. Щйы М/. Миг^гец , Леу Р.ЩсиГ, Ммки,. ¿Г1ар1лЕ Л^атп^ СотсаО' Аслкмг . -Ут^гшт. ¿п^. гииИ Мсшй Ж&пшц у 19113 ¿¡З.14. $1. А.С- Ша^лЁмь , ^ео/гл^ис ¿ъ-а£яа11о>г ^ ^¿ц^йЛ /у -192 &?ш<сс£ Лсл^нег Лтайсту . УМо^гшм.хт£ Ясмой /Ьпт} , Ш, 4Ь,А/о.2, />■ ш-т.

14. Злобин В.К., Ануркин А.А., Варнаков С.И. Цифровое трансформирование изображений сканера с конической разверткой. -Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1979, Ш 6.

15. Анисимов Б.В., Курганов В.Д., Злобин В.К. Распознавание ицифровая обработка изображений. М.: Высшая школа, 1983, 295 с.

16. Аковецкий В.И. Нефотографическая аэрофотосъемка. В кн.:

17. Итоги науки и техники. Геодезия и аэрофотосъемка. -1977, т.12, с.7-85.

18. Аковецкий В.И. Корнеев Ю.Н., Сергеев A.C. Геодезическаяпривязка материалов нефотографической аэрофотосъемки. -Извести вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1977, $ 6, с .72-81.

19. Аковецкий В.И., Корнеев Ю.Н., Сергеев A.C. Аналитическиеметоды геодезической привязки нетопографических изображений. Извести вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. - 1982, * I.

20. Гонин Г.Б. Космическая фотосъемка для изучения природныхресурсов. Л.: Недра, 1980, 319 с.

21. Тюфлин Ю.С., Кадничанский С.А., Хижниченко В.И. Аналитические преобразования орбитальных телевизионных панорам в картографическую проекцию. Геодезия и картография, $ 4, 1979, с.52-57.

22. Hcui<t¿n Av&tc } J¿&iui ; AÍÍ^L tjwzo , MdMcLid- "fue 12 U . Afaci Tédn*¿. zwvil Act tfoit^o f1. Ш " , 1911 , J>. £05 'Ш .

23. Kxatijj £fev/wti¿c ai&Éiafton e^ Слчаг&лп1. СЯТА-W Л^йЫиг.,1915 , kl No i p. ÍS-iS . 7 ' } /30. jbevittkn Л. ¿m&tje J>K>ce$jiiij рЦ- ea-ití ciuvzrzíloii

24. Unyoz tÉ¿¿i . Jowuw,¿ oj~ Jle^ncí muéfnt&^/wfj, i SI6 ; 10 , i ; f>. ¿/0 -5. .31. £¿iáei JA. e.a. ¿l/ui^tü ^ Jüitz¿ miMidecíh/if НШ/гег1. M4</>) Mía , MGm». urJ1915 ? 41 , M>.¿, /> 21-11 .

25. АсАиЯъ (/(Г. M^ítaA 6n£%ei%cih¿j /nu£ti¿j>ectt¿i£¿ei

26. MÍ. JMrn^^imJ ЛфЩАЬг., А/о. 5, ¡>. т-ш .33 Ложпи АсЛЛъ № ¿Мяегит Лг1Ы5} 43 , ли , />• 115 ,

27. УН-игап АшгсЬц у Мае^а Лсго^Лу . Мй*^ сгть цестус Ьопл^сп ^ог о£а-пс/±л£ ММу . „ ¡оке цайши сейссио ш^уоц^ кмки>с 'е хококц '' Лс^. ^/ш •ли.

28. Ы. Ит- . Лбуо ' ¿т } 27 3 М. 5 } Ш 'IН .

29. Ы&Шг Жа&йг 9 ЗОлЦу ¿. и^еипт, зз ^ л/* л , />. и-75 .36. (1.Ж.} СНеись ¿- й^й- о^ Ыой^ссаМъп с^ о^сиг^л^ ¿млае . 1317 £1 МЛ, А бю-т .7 /

30. Уо&г ¿агШ геиигщ- ¿¿аеШе. Жмун шЖъсг-*- М, , ^илШ^ тгЛ. йш , 1Ръос . 111. Лс&ноЦ. ^ ИоЛу* 3 1975 }/№ , ¡>. Я/ -Ш .

31. Злобин В.К., Ануркин А«А., Кирилин Ю.Н. Методы оптимизациигеометрической обработки изображений на ЭВМ. Геодезия и картография, Л 10, 1977, с.48-50.

32. Злобин В.К., Ануркин АД., Еремеев В.В.,Королев Е.П. Цифроваясистема обработки видеоинформации для целей исследования природных ресурсов (опыт разработки и эксплуатации). -В кн.: Космические исследования земных ресурсов. М., Наука, 1967.41.