Методы снижения динамических ошибок управляемых машин с упругими звеньями на основе концепции дополнительных связей тема автореферата и диссертации по механике, 01.02.06 ВАК РФ

ВВЕДЕНИЕ

1. СИСТЕМАТИЗАЦИЯ ИССЛЕДОВАНИЙ ПО ДИНАМИКЕ УПРАВЛЯЕМЫХ МАШИН С УЧЕТОМ УПРУГИХ СВОЙСТВ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ И ЦЕЛЬ РАБОТЫ

1.1. Особенности динамики исполнительных механизмов управляемых машин.

1.2. Обзор исследований по динамике управляемых машин с учетом упругих свойств исполнительных механизмов.

1.3. Развитие методов динамического синтеза управляемых машин с упругими звеньями.

1.4. Цель и задачи исследований.

2. РАСЧЕТНЫЕ СХЕМЫ И ДИНАМИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ УПРАВЛЯЕМЫХ МАШИН С УПРУГИМИ ЗВЕНЬЯМИ

2.1. Выбор динамических моделей исполнительных механизмов управляемых машин.

2.2. Экспериментальные исследования жесткости исполнительных механизмов промышленных роботов.

2.3. Расчетные схемы исполнительных механизмов роботов.

2.4. Дифференциальные уравнения движения исполнительных механизмов роботов.

2.5. Теоретические и экспериментальные исследования упругих колебаний исполнительных механизмов роботов.

2.5.1. Исследование упругих колебаний двухмассовой системы

2.5.2. Экспериментальные исследования точности позиционирования пневматического промышленного робота.

2.5.3. Экспериментальные исследования упругих колебаний электромеханического робота.

3. ДИНАМИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ УПРАВЛЯЕМЫХ МАШИН С УПРУГИМИ ЗВЕНЬЯМИ КАК ЗАДАЧА ВВЕДЕНИЯ ДОПОЛНИТЕЛЬНЫХ СВЯЗЕЙ

3.1. Введение дополнительных связей в колебательные системы управляемых машин.

3.2. Выбор вида дополнительной связи для динамического синтеза управляемых машин с упругими звеньями t 3.3. Синтез компенсирующих воздействий на основе задания экспоненциальных законов изменения упругих координат.

3.4. Синтез компенсирующих воздействий на основе задания гармонического закона изменения упругих координат.

3.5. Синтез компенсирующих воздействий на основе использования интегральных квадратичных оценок упругих колебаний.

3.6. Синтез компенсирующих воздействий на основе задания дифференциальных уравнений движения.

4. СНИЖЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ОШИБОК УПРАВЛЯЕМЫХ МАШИН С УПРУГИМИ ЗВЕНЬЯМИ НА ОСНОВЕ ДОПОЛНИ-Ь ТЕЛЬНЫХ СИЛОВЫХ ОБРАТНЫХ СВЯЗЕЙ

4.1. Конструирование и расчет дополнительных силовых обратных связей.

4.2. Снижение динамических ошибок управляемых машин с помощью приводов программных движений.

4.3. Особенности введения дополнительных силовых обратных связей в трехмассовые колебательные системы.

4.4 Обеспечение нечувствительности дополнительных силовых обратных связей к изменениям динамических параметров исполнительных механизмов.

4.5. Теоретические и экспериментальные исследования системы активного гашения упругих колебаний промышленного робота с электрогидравлическим приводом.

4.6. Экспериментальные исследования системы активного гашения упругих колебаний электромеханического робота.

5. МЕТОДЫ СНИЖЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ ОШИБОК УПРАВ

ЛЯЕМЫХ МАШИН С УПРУГИМИ ЗВЕНЬЯМИ НА ОСНОВЕ ИЗМЕНЕНИЯ КОНСТРУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ

5.1. Снижение динамических ошибок с помощью дополнительных упругих элементов.

5.2. Компенсация динамических ошибок управляемых машин на основе изменения жесткостных параметров исполнительных механизмов.

5.3. Теоретические и экспериментальные исследования динамики f активных динамических гасителей упругих колебаний.

5.4. Разработка и исследование гидравлических демпфирующих устройств с переменным сопротивлением.

5.5. Компенсация динамических ошибок исполнительных механизмов роботов на основе активных виброзащитных систем. 259 6. СНИЖЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ОШИБОК МАНИПУЛЯЦИОН-НЫХ РОБОТОВ С УПРУГИМИ ЗВЕНЬЯМИ В ПРОЦЕССЕ РЕАЛИЗАЦИИ ДВИЖЕНИЯ

6.1. Исследование и выбор конфигураций исполнительных механизмов роботов с минимальной податливостью.

6.2. Выбор конфигураций исполнительных механизмов роботов по критерию нагруженности.

6.3. Активная компенсация упругих колебаний за счет эффектов динамического взаимовлияния движений исполнительных механизмов.

6.4. Снижение динамических ошибок исполнительных механизмов роботов в условиях действия внешних возмущений.

7. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМИЧЕСКОГО И ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ЗАДАЧ СНИЖЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ ОШИБОК УПРАВЛЯЕМЫХ МАШИН С УПРУГИМИ ЗВЕНЬЯМИ

7.1. Аналитические зависимости для получения уравнений движения, исследования динамики и управления исполнительными механизмами роботов с упругими звенья

7.2. Алгоритмы и программы составления уравнений движения и решения прямых и обратных задач кинематики и динамики исполнительных механизмов роботов.

7.3. Алгоритм и программа автоматизированного расчета и конструирования гидравлических демпфирующих устройств с переменным сопротивлением.

7.4. Алгоритм автоматизированного выбора и расчета дополнительных силовых обратных связей.

В современном автоматизированном производстве все большее применение находят технологические машины с автоматическим управлением: промышленные и транспортные роботы, автооператоры, станки-роботы, обрабатывающие центры, координатные и поворотные столы, манипуляционное оборудование гибких производственных систем. В отличие от цикловых машин, предназначенных для реализации явно выраженного установившегося движения, управляемые машины, представляющие собой единый комплекс двигательного, передаточного и исполнительного механизмов с системой автоматического управления, позволяют осуществлять механическое движение любой сложности, в том числе и управляемые переходные режимы. Рост рабочих скоростей и нагрузок этих машин, связанный с интенсификацией технологических процессов, и ужесточение показателей точности и надёжности их функционирования предъявляют высокие требования к уровню динамических расчётов, вызывают необходимость учёта податливости элементов механической системы и её взаимодействия с приводами и устройствами управления движением.

Актуальной проблемой создания управляемых машин является проблема снижения динамических ошибок, вызванных упругими колебаниями исполнительных механизмов в переходных режимах работы. Особенно большое значение эта проблема приобретает при создании новых высокопроизводительных машин и, прежде всего, промышленных роботов. Разомкнутость кинематической структуры исполнительных механизмов роботов приводит к значительному снижению жёсткости конструкции и большим динамическим нагрузкам, вызывающим интенсивные колебательные движения рабочих органов в неустановившихся режимах. При этом динамические ошибки, вызванные свободными колебаниями, в несколько раз превышают статические погрешности позиционирования исполнительных механизмов, а время затухания этих колебаний оказывается соизмеримым со временем выполнения программных движений или технологических операций. Решение проблемы повышения динамической точности и быстродействия управляемых машин осложняется разнородностью механических и электронных элементов и различным характером взаимодействия этих элементов, большим количеством управляемых координат, переменностью структуры и параметров исполнительных механизмов. В этой связи традиционные методы снижения динамических ошибок на основе маховиков, уравновешивающих и демпфирующих устройств, динамических гасителей колебаний и других пассивных средств не всегда оказываются эффективными и приемлемыми. Более широкими функциональными возможностями в этом плане обладают активные виброзащитные системы, имеющие собственные источники энергии и развитые средства управления и получившие широкое распространение для решения задач виброзащиты различных объектов от вынужденных колебаний. Однако в случае управляемых машин речь идёт об ограничении свободных колебаний в переходных режимах работы, для чего известные виброзащитные системы могут оказаться непригодными.

К настоящему времени предложено большое число различных методов и средств снижения динамических ошибок, вызванных упругой податливостью исполнительных механизмов управляемых машин. Большой вклад в развитие динамики управляемых машин с упругими звеньями внесли известные отечественные ученые: И.И. Артоболевский, В.К. Асташев, А.П. Бессонов Н.Н. Болотник, С.Ф. Бурдаков, B.JI. Вейц, Д.П. Волков, Е.И. Воробьев, И.И. Вульфсон, М.Д. Генкин, А.Н. Голубенцев, В.Г. Градецкий, В.В. Турецкий, С.В. Елисеев, С.В. Иносов, В.А. Зубов, С.А. Казак, Б.В. Квартальное, В.И. Ключев, А.Е. Коб-ринский, М.З. Коловский, С.Н. Кожевников, М.С. Комаров, Б.Г. Коренев, А.А. Красовский, П.Я. Крауиньш, Г.В. Крейнин, П.Д. Крутько, В.А. Кудинов, B.C. Кулешов, Н.А. Лакота, В.Б. Ларин, B.C. Медведев, Р.Ф. Нагаев, Л.М. Резников, А.В. Синев, Б.А. Смольников, В.А. Троицкий, A.M. Формальский, К.В. Фролов, И.Б. Челпанов, Ф.Л. Черноусько, Е. И. Юревич и др. Среди исследований зарубежных ученых можно отметить работы: Н. Асада, В. Боок, Я. Виба, М. Вукоб-ратович, Р. Гонсалес, Д. Денавит, С. Дубовски, Э. Лавендел, Д. Карнопп, X. Клейнвахтер, А. Кано, Д. Маатик, С. Нагараджан, К. Рагульскис, Е. Ривин, Д.

Ружичка, С. Сингх, В. Сунада, С. Тимошенко, X. Токумари, А. Турчич, Д. Уи-кер, М. Учияма, Т. Фукуда, Р. Хартенберг и др. В то же время, несмотря на большое количество работ и постоянный интерес к этой проблеме, многие вопросы остаются недостаточно изученными. В частности, в известных работах отсутствует единый подход к задачам снижения динамических ошибок управляемых машин, вызванных податливостью исполнительных механизмов, который позволял бы производить сравнительную оценку и обоснованный выбор способов и средств ограничения колебаний. Многие известные решения в этой области основаны скорее на инженерном опыте и интуиции, чем на научно- методологической основе. Отсутствуют технические средства активного гашения свободных колебаний исполнительных механизмов, учитывающие специфические особенности управляемых машин. Не предложен аналитический аппарат, позволяющий формализовать процессы выбора структуры и параметров как исполнительных механизмов, так и управляющих устройств, обеспечивающих снижение уровня упругих колебаний. И, наконец, в рассмотренных работах имеет место недостаточное использование возможностей современных ЭВМ по памяти и быстродействию и машинных технологий вычислений для реализации неколебательного характера механического движения.

Целью настоящей работы является разработка способов и средств активной компенсации динамических ошибок управляемых машин с упругими звеньями, а также методов их динамического синтеза.

Поставленная цель достигается на основе использования концепции дополнительных связей. Под дополнительными обратными связями понимаются как конструктивные параметры исполнительных механизмов, так и управляющие воздействия, формируемыми активными элементами, а также программные средства систем управления движением, обеспечивающие снижение динамических ошибок, обусловленных упругими деформациями звеньев. Динамический синтез дополнительных обратных связей осуществляется как через анализ заданных структурных вариантов этих связей с помощью соответствующих критериев эффективности, так и путём решения обратной задачи динамики на основе задания не зависящих от законов механики уравнений, определяющих желаемый характер изменения упругих координат. Желаемые уравнения, по аналогии с аналитической механикой, также представляются как некие дополнительные связи, накладывающие определённые ограничения на управляемое движение. При этом в отличие от механических связей, применяемых в аналитической механике и описываемых либо конечными, либо дифференциальными уравнениями первого порядка, эти связи могут представляться самыми различными уравнениями (конечными, дифференциальными любого порядка, с постоянными и переменными коэффициентами, в частных производных, интегро-дифференциальными), функционалами, компьютерными программами и т.д. При таком подходе под обратной задачей динамики понимается не просто определение потребных сил по заданным свойствам движения, как это принято в аналитической механике, а определение структуры и параметров системы по заданной дополнительной связи. Полученные путём решения обратной задачи динамики на основе соответствующих дифференциальных уравнений движения временные зависимости выражаются через упругие или циклические координаты системы и реализуются как в исполнительном механизме, так и в системе управления движением, и с помощью программных средств, обеспечивая комплексное решение проблемы снижения динамических ошибок. В этом случае ЭВМ используется не только для непосредственного управления, но и для конструирования движения. Такой подход удачно вписывается в современную концепцию " встроенного проектирования", которая предполагает конструктивную и аппаратную интеграцию разнородных элементов управляемой машины, позволяет рациональным образом распределить функциональную нагрузку между ними и, в определённый степени, формализовать процессы выбора параметров и структуры исполнительных механизмов.

На примере исполнительных механизмов промышленных роботов изложена процедура выбора динамических моделей управляемых машин. С этой целью проведены экспериментальные исследования жёсткости типовых конструкций роботов, выбраны расчётные схемы и составлены дифференциальные уравнения движения исполнительных механизмов с учётом упругости звеньев, выполнены теоретические и экспериментальные исследования упругих колебаний в переходных режимах работы.

На основе двухмассовой колебательной системы, с помощью которой моделировались в переходных режимах работы движения по отдельным степеням подвижности исполнительных механизмов управляемых машин, произведён синтез управляющих воздействий, обеспечивающих снижение динамических ошибок. Синтез этих воздействий осуществлялся путём решения обратной задачи динамики по заданному виду дополнительной связи, в качестве которой использовались: интегральная квадратичная оценка спектра упругих колебаний, гармоническая функция времени, экспоненциальная зависимость и желаемое дифференциальное уравнение движения. Показано, что процедура отыскания требуемых воздействий по заданному виду дополнительной связи не связана с необходимостью решения граничных задач и применима для широкого класса управляемых машин с упругими звеньями. Найденные воздействия в виде временных зависимостей могут быть реализованы непосредственно программными средствами управляемой машины или пересчитаны, путём исключения времени, в функции координат для управления по принципу обратной связи или выбора новых значений параметров машины и, прежде всего, исполнительного механизма или их изменения во времени.

Разработаны методы расчета и реализации активного силового способа снижения динамических ошибок управляемых машин с упругими звеньями на основе использования как приводов программных движений, так и дополнительных двигателей и организации дополнительных обратных связей по упругим координатам. Проведены теоретические и экспериментальные исследования динамики систем активного гашения упругих колебаний исполнительных механизмов промышленных роботов, показавшие работоспособность и эффективность предлагаемого способа снижения динамических ошибок.

Рассмотрены особенности формирования динамических воздействий, осуществляющих компенсацию упругих колебаний на основе целенаправленного выбора и изменения параметров и структуры исполнительных механизмов управляемых машин. В рамках структурной теории виброзащитных систем этот способ компенсации колебаний представлен как процесс наложения дополнительных механических обратных связей на управляемое движение. Предложены и исследованы новые технические решения дополнительных обратных связей этого типа, учитывающих специфические особенности управляемых машин и обеспечивающие более высокую эффективность за счет приближения так называемой точки управления к точке наблюдения.

Получены аналитические зависимости для целенаправленного выбора конфигураций и использования эффектов динамического взаимовлияния движений исполнительных механизмов управляемых машин с кинематической избыточностью, обеспечивающих снижение динамических ошибок в процессе реализации управляемого движения. На примере манипуляционных роботов методом численного моделирования продемонстрированы возможности использования этого способа снижения динамических ошибок исполнительных механизмов с упругими звеньями.

На основе проведенных исследований разработано алгоритмическое и программное обеспечение задач динамического синтеза предложенных методов и средств снижения динамических ошибок управляемых машин с упругими звеньями. Эти алгоритмы и программы могут быть использованы как в системах автоматизированного расчёта и конструирования исполнительных механизмов управляемых машин, так и в системах программного управления движением.

Отдельные технические решения, обеспечивающие снижение динамических ошибок манипуляционного оборудования технологического назначения внедрены в действующее производство, некоторые решения и программы апробированы и реализованы рядом конструкторских организаций и используются в учебном процессе. Экономический эффект от внедрения результатов робот составил свыше 450 тыс. рублей.

Выводы по седьмой главе

1. Разработано алгоритмическое и программное обеспечение задач исследования динамики и управления движением исполнительных механизмов роботов. Отличительной особенностью программного комплекса, по сравнению с известными, является учет упругих свойств как звеньев, так и передаточных механизмов роботов и возможность разделения управляемого движения на программное и колебательное для решения обратных задач динамики по заданному виду дополнительной связи, для чего предусмотрены два режима получения дифференциальных уравнений движения - с учетом и без учета упругих деформаций, их скоростей и ускорений.

2. Для автоматизации процессов проектирования предложенных в работе гидравлических демпфирующих устройств с переменным сопротивлением разработан алгоритм и программа автоматизированного расчета основных параметров этих устройств на основе соответствующих аналитических зависимостей. На примере конструирования гидравлических демпфирующих устройств для серийных образцов промышленных роботов продемонстрированы работоспособность и возможности данной программы.

3. На основе результатов исследований активного силового способа снижения динамических ошибок управляемых машин с упругими звеньями предложен алгоритм и программа автоматизированного выбора наиболее эффективной структуры и параметров дополнительных силовых обратных связей, которые могут быть использованы при решении задач динамического синтеза управляемых машин как на этапе их создания, так и в процессе реализации управляемого движения.

345

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе предпринята попытка развития методов динамического синтеза управляемых машин с учетом как упругой податливости исполнительных механизмов этих машин, так и их динамического взаимодействия с приводами и системами управления движением. В процессе исследований разработан комплексный подход к проблеме снижения динамических ошибок управляемых машин, обусловленных упругой податливостью звеньев, путем рационального J сочетания методов динамики машин с потенциальными возможностями систем программного управления. В качестве методической основы предложенного подхода использована концепция дополнительных связей в виде неких условий, накладывающих определенные ограничения на колебательное движение, которые позволяют путем решения обратных задач динамики определить необходимые динамические воздействия, обеспечивающие снижение динамических ошибок управляемых машин с упругими звеньями. Найденные таким образом воздействия не накладывают никаких ограничений на структуру средств их осуществления и могут быть реализованы как путем изменения конструктивных параметров исполнительных механизмов, так и с помощью управляющих сил, что позволяет, установить границы эффективного применения этих путей снижения динамических ошибок и, в определенной степени, формализовать процессы динамического синтеза управляемых машин с учетом упругости звеньев.

При таком подходе возможна постановка и решение задач управляемого или "встроенного" динамического синтеза, осуществляемого в процессе реализации движения, путем его целенаправленной самоорганизации за счет интеллектуальных и двигательных возможностей управляемых машин. Эта самоорганизация также может быть реализована на основе задания соответствующих дополнительных связей в виде некоторых условий, превращающих исполнительные механизмы управляемых машин из объекта защиты и источника возмущений в активные виброзащитные системы и обеспечивающих, например, минимальную нагруженность или податливость этих механизмов, управление их вибрационным состоянием при действии внешних возмущений, динамическое гашение упругих колебаний, высокочастотное или скачкообразное изменение параметров колебательных движений за счет взаимовлияния движений по отдельным степеням подвижности и т. д.

В рамках развиваемого подхода были разработаны новые способы и средства снижения динамических ошибок управляемых машин, обусловленных упругой податливостью звеньев, обладающие более высокой эффективностью по сравнению с известными техническими решениями. Работоспособность и эффективность использования предложенных методов и средств подтверждена теоретическими и экспериментальными исследованиями их динамики как на серийных, так и на экспериментальных моделях управляемых машин. На основе аналитических зависимостей, полученных в диссертационной работе, разработано алгоритмическое и программное обеспечение задач динамического синтеза исполнительных механизмов управляемых машин различного назначения. Некоторые из предложенных технических решений использованы в действующих моделях промышленных роботов и манипуляционного оборудования гибких производственных систем. Их применение позволило повысить точность, производительность и надежность работы этих машин.

На основании изложенного можно сделать следующие выводы:

1. На основе комплексных теоретических и экспериментальных исследований и обобщения полученных результатов разработан единый научно - методологический подход к задаче снижения динамических ошибок управляемых машин, обусловленных упругой податливостью звеньев, базирующийся на рациональном сочетании методов механики машин с потенциальными возможностями систем программного управления для реализации управляемого движения с желаемыми динамическими свойствами.

2. Предложен аналитический аппарат динамического синтеза управляемых машин с упругими звеньями, основанный на разделении управляемого движения этих машин на программное и колебательное, введении в последнее дополнительных связей в виде не зависящих от законов механики аналитических зависимостей и условий, накладывающих определенные ограничения на это движение, и решении обратных задач динамики по определению потребных сил или конструктивных параметров исполнительных механизмов, обеспечивающих движение с заданными этими связями динамическими свойствами.

3. На примере двухмассовой и трехмассовой колебательных систем, с помощью которых моделировались в режиме позиционирования движения по отдельным степеням подвижности исполнительных механизмов, получены аналитические соотношения для выбора наиболее эффективной структуры дополнительных обратных связей по упругим координатам управляемой машины, обеспечивающие активную компенсацию динамических ошибок, вызванных упругой податливостью звеньев.

4. Предложены и обоснованы способы снижения динамических ошибок управляемых машин с упругими звеньями, основанные на целенаправленном изменении конструктивных параметров исполнительных механизмов, путем введения дополнительных упругих и инерционных элементов и активного управления упругими свойствами звеньев.

5. Разработаны принципы построения и методы расчета виброзащитных систем, предназначенных для активной виброизоляции рабочих органов управляемых машин с упругими звеньями как от свободных колебаний со стороны исполнительных механизмов в переходных режимах работы, так и от вынужденных колебаний в условиях действия внешних возмущений.

6. Предложен метод, получены аналитические соотношения и процедуры «встроенного» динамического синтеза управляемых машин с упругими звеньями, позволяющие снижать динамические ошибки в процессе реализации управляемого движения за счет использования вычислительных возможностей систем программного управления и кинематической избыточности исполнительных механизмов этих машин, а так же эффектов динамического взаимовлияния движений по отдельным степеням подвижности.

7. Разработаны конструктивные схемы и методики расчета основных параметров предложенных средств активной компенсации динамических ошибок, обусловленных упругой податливостью исполнительных механизмов, обладающих более высокой эффективностью по сравнению с известными и позволяющих повысить быстродействие, точность и надежность работы управляемых машин различного назначения.

8. Работоспособность и эффективность предлагаемых методов и средств снижения динамических ошибок управляемых машин с упругими звеньями подтверждена результатами экспериментальных исследований на примере исполнительных механизмов промышленных роботов и манипуляционного оборудования технологического назначения, а так же опытом их практического использования.

9. На основе проведенных исследований разработано алгоритмическое и программное обеспечение задач динамического синтеза механизмов манипуляторов с учетом упругости звеньев, которое может быть использовано как в системах автоматизированного расчета и проектирования промышленных роботов, так и в системах программного управления движением.

10. Предложенные методы и средства снижения динамических ошибок управляемых машин с упругими звеньями, а так же алгоритмы и программы их динамического синтеза прошли апробацию и реализованы в действующем производстве для повышения точности работы конкретных моделей манипуляционного оборудования технологического назначения, в научно -исследовательских институтах и конструкторских бюро в процессах проектирования этого оборудования, а также в учебном процессе.

Естественно, в настоящей работе сделан только первый шаг в области структурного динамического синтеза управляемых машин с упругими звеньями с учетом особенностей динамики исполнительных механизмов и их взаимодействия с приводами и системами программного управления, а сам подход нуждается в дальнейшем развитии и имеет такие перспективы.

1. Акуленко, Л. Д. Моделирование динамики манипулятора с упругими звеньями / Л. Д. Акуленко, С. А. Михайлов, Ф. Л. Черноусько // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1981.-№3.-С. 118-124.

2. Акуленко, Л. Д. Об управлении поворотом упругого звена манипулятора / Л. Д. Акуленко, Н. Н. Болотник // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1984.-№ 1.-С. 167-173.

3. Алексеев, А. М. Судовые виброгасители / А. М. Алексеев, А. К. Сбо-ровский. Л.: Судпромгиз, 1962. - 196 с.

4. Андреенко, С. Н. Проектирование приводов манипуляторов / С. Н. Андреенко, М. С. Ворошилов, Б. А. Петров. М. : Машиностроение, 1975. -312с.

5. Андронов, А. А. Теория колебаний / А. А. Андронов, А. А. Витт, С. Э. Хайкин. М.: Физматгиз, 1959. - 915с.

6. Аппель, П. Теоретическая механика. В 2 т. Т. 2. / П. Аппель. М. : Физматгиз, 1960. - 487с.

7. Артоболевский, И. И. Роботы / И. И. Артоболевский, А. Е. Кобрин-ский//Машиноведение.- 1970. -№ 5.-С. 3-11.

8. Асташев, В. К. О согласовании колебательной системы с приводом и нелинейной нагрузкой / В. К. Асташев. Машиноведение. - 1978. - № 3. - С. 9-16.

9. Асташев, В. К. К теории вибрационного перемещения / В. К. Асташев, М. Е. Герц. Изв. АН СССР. Механика твердого тела. - 1978. - №1. - С. 40-44.

10. Бабаков, И. М. Теория колебаний / И. М. Бабаков. М.: Наука, 1965.559 с.

11. Бабицкий, В. И. Теория виброударных систем / В. И. Бабицкий. М. ; Наука, 1978.-352 с.

12. Беген, А. Теория гироскопических компасов Аншютца и Сперри и общая теория систем с сервосвязями / А. Беген; пер. с франц. М. : Наука, 1967. -171 с.

13. Белянин, П. Н. Промышленные роботы и их применение / П. Н. Беля-нин. М.: Машиностроение, 1983. - 311 с.

14. М.Бербюк, В. Е. Динамика и оптимизация робототехнических систем / В. Е. Бердюк. Киев : Наук, думка, 1989. - 192 с.

15. Бережной, И. А. О некоторых моделях, настроенных на основе механизмов упругости, вязкости и пластичности с переменными определяющими параметрами / И. А. Бережной, Н. В. Герасимов // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1974. -№ 1. - С. 12-19.

16. Бесекерский, В. А. Цифровые автоматические системы / В. А. Бесекер-ский. М.: Наука, 1976. - 576 с.

17. Бессонов, А. П. Основы динамики механизмов с переменной массой звеньев / А. П. Бессонов. М.: Наука, 1967. - 279 с.

18. Бидерман, В. Л. Теория механических колебаний / В. Л. Бидерман. -М.: Высшая школа, 1980. 408 с.

19. Блехман, И. И. Вибрационное перемещение / И. И. Блехман, Г. Ю. Джанелидзе. М.: Наука, 1964. - 410 с.

20. Боголюбов, Н. Н. Асимптотические методы в теории нелинейных колебаний / Н. Н. Боголюбов, Ю. А. Митропольский. М. : Физматгиз, 1963. -408 с.

21. Бойчук, Л. М. Метод структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления/Л. М. Бойчук. М. : Энергия, 1971.- 112 с.

22. Болотин, В. В. Динамическая устойчивость упругих систем / В. В. Болотин. М.: ГИТТЛ, 1956. - 600 с.

23. Болотник, Н. Н. Оптимизация амортизационных систем / Н. Н. Болотник. М.: Наука, 1983. - 257 с.

24. Болотник, Н. Н. Управление движением манипулятора с учетом упругих колебаний стрелы / Н. Н. Болотник, А. А. Гукасян // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1984. - № 4. - С. 38-46.

25. Болотник, Н. Н. Оптимизация управления манипуляционными роботами / Н. Н. Болотник, Ф. J1. Черноусько // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1990. - № 1. - С. 189-238.

26. Борисенко, JL Н. О некоторых методах выбора оптимальных законов / Л. Н. Борисенко, Я. Л. Геронимус // Современные проблемы теории механизмов и машин : сб. науч. тр. М.: Изд-во АН СССР, 1965.

27. Борцов, Ю. А. Автоматические системы с разрывным управлением / Ю. А. Борцов, И. Б. Юнгер. J1. : Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1986. -168 с.

28. Бурдаков, С. Ф. Синтез управлений для роботов с упругими элементами / С. Ф. Бурдаков // Роботы и робототехнические системы : сб. науч. тр. / Ир-кут. политехи, ин-т. Иркутск, 1981. - С. 41-52.

29. Бурдаков, С. Ф. Динамический расчет электромеханических следящих приводов промышленных роботов : учеб. пособие / С. Ф. Бурдаков, А. А. Пер-возванский ; Ленингр. политехи, ин-т. Л.: Изд-во ЛПИ, 1982. - 72 с.

30. Бурдаков, С. Ф. Управление движением манипуляционных роботов с распределенными упругими звеньями / С. Ф. Бурдаков // Механика и процессы управления : тр. Ленингр. политехи, ин-та. 1988. -№ 425. - С. 84-88.

31. Бурдаков, С. Ф. Сглаживание, оптимизация и обучение задающих воздействий в системах управления манипуляционных роботов с упругими элементами /С. Ф. Бурдаков // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1993. -№4.-С. 157-165.

32. Бургин, Б. Ш. Анализ и синтез двухмассовых электромеханических систем / Б. Ш. Бургин ; Новосиб. электротехн. ин-т. Новосибирск : Изд-во НЭТИ, 1992.- 199 с.

33. Бурносова, И. Ю. Двурукий робототехнический комплекс / И. Ю. Бур-носова, Н. К. Кузнецов, М. А. Новожилов // Автоматизация и современные технологии. 1995.-№ 12.-С. 2-5.

34. Бутковский, А. Г. Структурная теория распределенных систем / А. Г. Бутковский. М.: Наука, 1983. - 336 с.

35. Бутырин, С. А. Пакет прикладных программ по моделированию и исследованию кинематики и динамики манипуляционных роботов / С. А. Буты-рин и др. // Алгоритмы и программы : инф. бюлл. Госуд. фонда алгор. и прогр. СССР. 1986. - № 3 (72). - С. 43.

36. Быховский, М. JT. К вопросу о динамике машин с электроприводом / М. JI. Быховский // Труды семинара по ТММ / АН СССР. 1959. - Вып. 71, т. 18.-С. 43-59.

37. Вейц, В. J1. Динамика машинных агрегатов / В. JT. Вейц. Л. : Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1969. - 370 с.

38. Вейц, В. Л. Колебательные системы машинных агрегатов / В. Л. Вейц, А. Е. Кочура, А. И. Федотов ; Ленингр. ун-т. Л. : Изд-во Ленингр. ун-та, 1979. -256 с.

39. Вейц, В. Л. Динамика управляемых машинных агрегатов / В. Л. Вейц, М. 3. Коловский, А. Е. Кочура. М.: Наука, 1984. - 352 с.

40. Вейц, В. Л. Структурированные модели и методы расчета сложных управляемых систем в технике и экономике / В. Л. Вейц, А. Е. Кочура, П. А. Лонцих ; Рост, госуд. ун-т. Ростов-на-Дону : Изд-во Ростов, ун-та, 2002. -200 с.

41. Вернигор, В. Н. Исследование колебаний руки манипулятора с распределенными параметрами / В. Н. Вернигор // Изв. вузов. Машиностроение. -1981.-№ 6.-С. 62-64.

42. Вернигор, В. Н. Исследование колебаний руки промышленного робота, снабженной ударным виброгасителем / В. Н. Вернигор, Ю. А. Зеленков // Машиноведение. 1987. - № 2. - С. 14-19.

43. Виба, Я. А. Ударное гашение свободных колебаний линейной одно-массовой системы / Я. А. Виба, И. И. Вятерс // Машиноведение. 1977. - № 2. — С. 27-34.

44. Вибрации в технике : справочник в 6 т. / ред. совет: В. Н. Челомей (пред.) и др.. М.: Машиностроение, 1995.

45. Т. 3 : Колебания машин, конструкций и их элементов / под ред. Ф. М. Ди-ментберга и К. С. Колесникова. 1995. - 544 с.

46. Вибрации в технике : справочник в 6 т. / ред. совет: В. Н. Челомей (пред.) и др.. М.: Машиностроение, 1995.

47. Т. 6 : Защита от вибраций и ударов / под ред. К. В. Фролова. 1995.456 с.

48. Виттенбург, И. Динамика систем твердых тел / И. Виттенбург. М. : Мир, 1980.-292 с.

49. Волков, Д. П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов / Д. П. Волков. М.: Машиностроение, 1965. - 462 с.

50. Волков, Д. П. Динамика электромеханических систем экскаваторов / Д. П. Волков, Д. А. Каминская. М.: Машиностроение, 1971. - 384 с.

51. Воробьев, Е. И. Влияние изгибной упругости «руки» робота на его движение при релейном управлении / Е. И. Воробьев // Механика машин : сб. статей / АН СССР. 1976. - Вып. 51. - С. 66-69.

52. Воробьев, Е. И. Пространственные шарнирные механизмы. Замкнутые и открытые кинематические цепи / Е. И. Воробьев, Ф. М. Диментберг. М. : Наука, 1991.-264 с.

53. Воробьев, Н. Е. Влияние параметров промышленных роботов на демпфирование упругих колебаний / Н. Е. Воробьев // Проектирование механизмов и динамика машин : сб. науч. тр. М. : Машиностроение, 1986. - С. 125-130.

54. Вукобратович, М. Управление манипуляционными роботами : теория и приложения / М. Вукобратович, Д. Стокич. М.: Наука, 1985. - 384 с.

55. Вульфсон, И. И. Нелинейные задачи динамики машин / И. И. Вульф-еон, М. 3. Коловский. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1968. - 281 с.

56. Вульфсон, И. И. Динамические расчеты цикловых механизмов / И. И. Вульфсон,-Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1976. -328 с.

57. Вульфсон, И. И. Типовые задачи динамики механизмов с учетом упругости звеньев / И. И. Вульфсон ; Ленингр. политехи, ин-т. Л. : Изд-во ЛПИ, 1977.-74 с.

58. Вульфсон, И. И. Колебания машин с механизмами циклового действия / И. И. Вульфсон. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1990. - 309 с.

59. Газизов, Д. Г. Специализированный манипулятор для автоматизации листоштамповочного производства / Д. Г. Газизов, Н. К. Кузнецов // Механизация и автоматизация производства. 1991. - № 10. - С. 1-2.

60. Галиулин, А. С. Обратные задачи динамики / А. С. Галиулин. М. : Наука, 1981.- 114 с.

61. Гамынин, Н. С. Гидравлический привод систем управления / Н. С. Га-мынин. М.: Машиностроение, 1972. - 376 с.

62. Ганиев, Р. Ф. Колебания твердых тел / Р. Ф. Ганиев, В. О. Кононенко. -М.: Наука, 1976,- 432 с.

63. Гантмахер, Ф. Р. Лекции по аналитической механике / Ф. Р. Ган-тмахер. М.: Физматгиз, 1960. - 296 с.

64. Генкин, М. Д. Активные виброзащитные системы / М. Д. Генкин, В. В. Яблонский // Виброизолирующие системы в машинах и механизмах : сб. науч. тр. -М.: Наука, 1977.-С. 3-11.

65. Герасимов, Н. В. Об одном механическом фильтре с управляемым демпфированием / Н. В. Герасимов, Ю. В. Шатилов // Вопросы прочности элементов авиационных конструкций : тр. Куйбыш. авиац. ин-та. 1974. - Вып. 1. -С. 107-115.

66. Герасимов, Н. В. Амортизация на основе упругого элемента с переменной жесткостью / Н. В. Герасимов, Ю. В. Шатилов // Вопросы прочностиэлементов авиационных конструкций : тр. Куйбыш. авиац. ин-та. 1975. - Вып. 2.-С. 80-84.

67. Гидравлический следящий привод / Н. С. Гамынин и др. ; под ред. В. А. Лещенко. М.: Машиностроение, 1968. - 564 с.

68. Гозбенко, В. Е. Управление динамическими свойствами механических колебательных систем / В. Е. Гозбенко ; Иркут. гос. ун-т. Иркутск : Изд-во Иркут. ун-та, 2000. - 412 с.

69. Гозбенко, В. Е. Методы управления динамикой механических систем на основе вибрационных полей и инерционных связей / В. Е. Гозбенко. М. : Машиностроение - 1, 2004. - 368 с.

70. Голубенцев, А. Н. Динамика переходных процессов в машинах со многими массами / А. Н. Голубенцев. М. : Машгиз, 1959. - 146 с.

71. Голубенцев, А. Н. Обобщенный вход в динамике / А. Н. Голубенцев. -Киев : Техшка, 1971. 136 с.

72. Голубенцев, А. Н. К вопросу о расчете оптимальных по затуханию систем / А. Н. Голубенцев, А. М. Дроговоз, П. И. Лиховид // Динамика и прочность машин : респ. межвед. науч. техн. сб. - Харьков, 1971. - Вып. 14. -С. 19-26.

73. Голубенцев, А. Н. Оптимальные задачи теории машин автоматического действия / А. Н. Голубенцев // Механика машин : сб. статей / АН СССР. -1972.-Вып. 37-38.-С. 73-89.

74. Градецкий, В. Г. О влиянии упругой податливости конструкции роботов на их динамику / В. Г. Градецкий, А. А. Гукасян, А. И. Грудев, Ф. Л. Черно-усько // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1985. -№ 3. - С. 63-71.

75. Гужовский, В. В. Демпфирование стреловых конструкций роторного экскаватора активными динамическими виброгасителями / В. В. Гужовский, С. В. Иносов, Ю. В. Чудутов // Машиноведение. 1978. - № 3. - С. 27-29.

76. Турецкий, В. В. Об одной задаче оптимального управления / В. В. Турецкий // Изв. АН СССР. Механика. 1965. -№ 1. - С. 159.

77. Турецкий, В. В. О предельных возможностях противоударной амортизации / В. В. Гурепкий, М. 3. Коловский, Л. С. Мазин // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1970. - № 6. - С. 17-22.

78. Ден-Гартог, Дж. П. Механические колебания / Дж. П. Ден-Гартог. -М.: Физматгиз, 1960. 580 с.

79. Диментберг, Ф. М. Колебания машин / Ф. М. Диментберг, К. Т. Шаталов, А. А. Гусаров. М.: Машиностроение, 1964. - 308 с.

80. Диментберг, Ф. М. Колебания системы с одной степенью свободы при действии периодической силы и изменении собственной частоты по случайному закону / Ф. М. Диментберг, К. В. Фролов // Машиноведение. 1966. - № 4. -С. 3-11.

81. Диментберг, Ф. М. Теория пространственных шарнирных механизмов / Ф. М. Диментберг. М.: Наука, 1982. - 336 с.

82. Динамика машин и управление машинами : справочник / В. К. Аста-шев, В. И. Бабицкий, И. И. Вульфсон и др. ; под ред. Г. В. Крейнина. М. : Машиностроение, 1988.-240 с.

83. Динамика управления роботами / В. В. Козлов, В. П. Макарычев, А. В. Тимофеев и др.; под ред. Е. И. Юревича. М.: Наука, 1984. - 336 с.

84. Дорф, Р. Современные системы управления / Р. Дорф, Р. Бишоп ; пер. с англ. М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2002. - 832 с.

85. Дроговоз, А. М. О синтезе колебательных процессов в механических системах по степени устойчивости / А. М. Дроговоз, П. И. Лиховид // Асимптотические методы в нелинейной механике. Киев : Наук, думка, 1974.

86. Дубовски, С. Динамическое взаимодействие упругости звеньев и зазоров в соединениях плоских механических систем / С. Дубовски, Т. Гарднер //

87. Конструирование и технология машиностроения : тр. амер. о-ва инж.-мех. -1975.-№2.-С. 191-201.

88. Дубовски, С. Расчет и анализ многозвенных механизмов с упругими звеньями и несколькими зазорами в соединениях / С. Дубовски, Т. Гарднер // Конструирование и технология машиностроения : тр. амер. о-ва инж.-мех. -1977. -№ 1.-С. 57-68.

89. Елисеев, С. В. Некоторые задачи виброзащиты в классе систем с переменной структурой / С. В. Елисеев, В. В. Ольков // Механика и процессы управления : сб. ст. / Иркут. политехи, ин-т. Иркутск, 1971. - С. 18-27.

90. Елисеев, С. В. Метод начальных параметров в задачах стабилизации колебаний / С. В. Елисеев, В. А. Одареев, В. В. Ольков // Механика и процессы управления : сб. ст. / Иркут. политехи, ин-т. Иркутск, 1975. - С. 106-114.

91. Елисеев, С. В. Структурная теория виброзащитных систем / С. В. Елисеев. Новосибирск : Наука. Сиб. отд-ние, 1978. - 224 с.

92. Елисеев, С. В. Особенности внедрения промышленных роботов в литейное производство / С. В. Елисеев, Н. К. Кузнецов, Г. И. Хвощевский // Промышленные роботы : науч.-техн. сб. Л. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1982. -№3.- С. 106-111.

93. Елисеев, С. В. Динамические гасители колебаний / С. В. Елисеев, Г. П. Нерубенко. Новосибирск : Наука. Сиб. отд-ние, 1982. - 144 с.

94. Елисеев, С. В. Промышленные роботы. Некоторые проблемы внедрения / С. В. Елисеев, В. Р. Ченских, Г. И. Хвощевский ; Иркут. гос. ун-т. Иркутск : Изд-во Иркут. ун-та, 1982. - 362 с.

95. Елисеев, С. В. Управление колебаниями роботов / С. В. Елисеев, Н. К. Кузнецов, А. В. Лукьянов. Новосибирск : Наука. Сиб. отд-ние, 1990. - 320 с.

96. Елисеев, С. В. Динамика механических систем с дополнительными связями / С. В. Елисеев, Jl. Н. Волков, В. П. Кухаренко. Новосибирск : Наука. Сиб. отд-ние, 1990.-214 с.

97. Емельянов, С. В. Теория систем с переменной структурой / С. В. Емельянов. М.: Наука, 1970. - 592 с.

98. Еругин, Н. П. Построение всего множества систем дифференциальных уравнений, имеющих заданную интегральную кривую / Н. П. Еругин // Прикладная математика и механика / АН СССР. 1952. - Вып. 2.

99. Житомирский, В. К. Механические колебания и практика их устранения / В. К. Житомирский. М.: Машиностроение, 1966. - 176 с.

100. Жуковский, Н. Е. Работа (усилие) сквозного и несквозного тягового приводов при трогании поезда с места и в начале его движения / Н. Е. Жуковский : собр. соч. М.: Гостехтеориздат, 1949. - Т. 3. - С. 647-679.

101. Засядко, А. А. Активная виброзащита в режимах торможения упругих манипуляторов / А. А. Засядко, Н. К. Кузнецов // Робототехника : межвуз. сб. научн. тр. / Ленингр. политехи, ин-т. Л., 1981. - Вып. 3. - С. 85-90.

102. Зиновьев, В. А. Основы динамики машинных агрегатов / В. А. Зиновьев, А. П. Бессонов. М.: Машиностроение, 1964. - 240 с.

103. Зубов, В. А. Динамика механизмов с упругими звеньями / В. А. Зубов, В. Д. Лисицын ; Ленингр. политехи, ин-т. Л.: Изд-во ЛПИ, 1971. - 168 с.

104. Игнатьев, М. Б. Голономные автоматические системы / М. Б. Игнатьев. М. - Л.: Изд-во АН СССР, 1963. - 204 с.

105. Ильинский, В. С. Защита аппаратов от динамических воздействий / В. С. Ильинский. М.: Энергия, 1970. - 320 с.

106. Иносов, С. В. Активное демпфирование крутильных колебаний / С.

107. B. Иносов//Машиноведение. 1971.-№6.-С. 21-22.

108. Иносов, С. В. Оптимальное управление активным виброгасителем /

109. C. В. Иносов, М. Л. Севериковский// Машиноведение. 1979. -№ 3. - С. 10-11.

110. Иртегов, В. Д. Инвариантные многообразия стационарных движений и их устойчивость / В. Д. Иртегов. Новосибирск : Наука. Сиб. отд-ние, 1985.- 144 с.

111. Исполов, Ю. Г. Упругие колебания электромеханического робота / Ю. Г. Исполов, А. Д. Саблин, В. М. Сорин // Робототехника : межвуз. сб. научн. тр. / Ленингр. политехи, ин-т. Л., 1977. - Вып. 2. - С. 81 -87.

112. Иткин, В. М. Расчет упругих колебаний манипуляторов методом конечных элементов / В. М. Иткин, П. Б. Слиеде // Вопросы динамики и прочности : межвуз. сб. научн. тр. / Мин-во высш. и сред. спец. образования Латв. ССР. Рига, 1983. - Вып. 41. - С. 74-83.

113. Казак, С. А. Динамика мостовых кранов : Расчет нагрузок при переходных режимах / С. А. Казак. М.: Машиностроение, 1968. - 331 с.

114. Каминская, Д. А. О выборе критерия оптимизации переходных процессов в машинных агрегатах / Д. А. Каминская // Изв. вузов. Машиностроение.- 1975.- №6.-С. 33-37.

115. Камке, Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям / Э. Камке. М.: Наука, 1976. - 576 с.

116. Капица, П. Л. Динамическая устойчивость маятника при колеблющейся точке подвеса / П. Л. Капица // Журнал экспериментальной и теоретической физики. 1951. - Вып. 5, т. 21.

117. Квартальное, Б. В. Динамика электроприводов с упругими связями / Б. В. Квартальное. М. - Л.: Энергия. Ленингр. отд-ние, 1965. - 88 с.

118. Ключев, В. И. Ограничение динамических нагрузок электропривода /

119. B. И. Ключев. -М.: Энергия, 1971. 320 с.

120. Кобринский, А. А. Манипуляционные системы роботов : основы устройства, элементы теории / А. А. Кобринский, А. Е. Кобринский. М. : Наука, 1985.-344 с.

121. Кобринский, А. Е. Механизмы с упругими звеньями / А. Е. Кобринский. М.: Наука, 1964. - 390 с.

122. Кожевников, С. Н. Динамика машин с упругими звеньями / С. Н. Кожевников. Киев : Изд-во АН УССР, 1961. - 160 с.

123. Кожевников, С. Н. О динамическом эффекте действия ускорений на механические системы / С. Н. Кожевников // Теория механизмов и машин : сб. научн. тр./Харьк. гос. ун-т. Харьков, 1969.-Вып. 5.-С. 3-17.

124. Кожевников, С. Н. Гидравлический и пневматический приводы металлургических машин / С. Н. Кожевников, В. Ф. Пешат. М. : Машиностроение, 1973.-358 с.

125. Кожевников, С. Н. Динамика нестационарных процессов в машинах /

126. C. Н. Кожевников. Киев : Наук, думка, 1986. - 288 с.

127. Колесников, А. А. Проблемы теории аналитического конструирования нелинейных регуляторов и синергетический подход / А. А. Колесников // Синергетика и проблемы теории управления / под ред. А. А. Колесникова. -М.: Физматлит, 2004. С. 35-129.

128. Коловский, М. 3. Автоматическое управление виброзащитными системами / М. 3. Коловский. М.: Наука, 1976. - 320 с.

129. Коловский, М. 3. Об уменьшении динамических ошибок приводных механизмов / М. 3. Коловский // Машиноведение. 1978. - № 6. - С. 18-24.

130. Коловский, М. 3. Основы динамики промышленных роботов / М. 3. Коловский, А. В. Слоущ. М.: Наука, 1988. - 240 с.

131. Коловский, М. 3. Динамика машин / М. 3. Коловский. J1. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1989. - 263 с.

132. Комаров, М. С. Динамика грузоподъемных механизмов / М. С. Комаров. М. - Киев : Машгиз, 1962. - 268 с.

133. Комаров, М. С. Динамика механизмов и машин / М. С. Комаров. М. : Машиностроение, 1969. - 296 с.

134. Кононенко, В. О. Колебательные системы с ограниченным возбуждением / В. О. Кононенко. М.: Наука, 1964. - 254 с.

135. Конструирование машин : справ. метод, пособие в 2-х т. Т. 1 / К. В. Фролов, А. Ф. Крайнев, Г. В. Крейнин и др. ; под общ. ред. К. В. Фролова. -М.: Машиностроение, 1994. - 528 с.

136. Коренев, Б. Г. Сравнительный анализ эффективности динамического и ударного гасителя колебаний / Б. Г. Коренев, А. А. Зевин, Jl. М. Резников // Строительная механика и расчет сооружений : сб. научн. тр. 1972. - № 3. - С. 38-41.

137. Коренев, Г. В. Целенаправленная механика управляемых манипуляторов / Г. В. Коренев. М.: Наука, 1979. - 448 с.

138. Корн, Г. Справочник по математике для научных работников / Г. Корн, Т. Корн. М.: Наука, 1968. - 720 с.

139. Косякин, А. А. Колебания в цифровых автоматических системах / А. А. Косякин, Б. М. Шамриков. М.: Наука, 1983. - 336 с.

140. Красовский, А. А. Аналитическое конструирование контуров управления летательными аппаратами / А. А. Красовский. М. : Машиностроение, 1969.-240 с.

141. Красовский, Н. Н. Теория управления движением / Н. Н. Красовский. -М.: Наука, 1970.-420 с.

142. Крауиньш, П. Я. Исследование гидравлического амортизатора с переменной структурой / П. Я. Крауиньш, С. В. Болтанов // Управляемые механические системы : межвуз. сб. тр. / Иркут. политехи, ин-т. Иркутск, 1978. - С. 114-120.

143. Крутько, П. Д. Обратные задачи динамики управляемых систем : Линейные модели / П. Д. Крутько. М.: Наука, 1987. - 304 с.

144. Крутько, П. Д. Управление исполнительными системами роботов. -М.: Наука, 1991.-336 с.

145. Крутько, П. Д. Управление движением упругих многомассовых систем / П. Д. Крутько // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1991. - № 4. - С. 90-96.

146. Крутько, П. Д. Управление цепными механическими системами / П. Д. Крутько // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1995. - № 4. -С. 87-97.

147. Крутько, П. Д. Параметрически адаптивные алгоритмы управления упругими электромеханическими системами / П. Д. Крутько, М. А. Голованов, И. К. Большакова // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2000. -№3.-С. 80-89.

148. Кудинов, В. А. Динамика станков / В. А. Кудинов. М. : Машиностроение, 1967. - 359 с.

149. Кузнецов, Н. К. Особенности внедрения промышленных роботов в холодноштамповочном производстве / Н. К. Кузнецов, Г. И. Хвощевский // Управляемые механические системы : межвуз. сб. // Иркут. политехи, ин-т. -Иркутск, 1977.-С. 190-197.

150. Кузнецов, Н. К. Некоторые вопросы повышения точности позиционирования промышленных роботов / Н. К. Кузнецов // Всесоюз. совещ. по ро-бототехн. системам : тез. докл. , Владимир, окт. 1978. М. : Наука, 1978. - С. 191.

151. Кузнецов, Н. К. О демпфировании упругих колебаний манипуляторов / Н. К. Кузнецов // Управляемые механические системы: межвуз. сб. / Иркут. политехи, ин-т. Иркутск, 1978. - С. 89-101.

152. Кузнецов, Н. К. Экспериментальные исследования точности пневматического промышленного робота / Н. К. Кузнецов, Г. И. Хвощевский // Управляемые механические системы : межвуз. сб. / Иркут. политехи, ин-т. Иркутск, 1978.-С. 81-88.

153. Кузнецов, Н. К. К построению систем виброзащиты упругих манипуляторов / Н. К. Кузнецов // Управляемые механические системы : межвуз. сб. / Иркут. политехи, ин-т. Иркутск, 1979. - С. 117-128.

154. Кузнецов, Н. К. Разработка и исследование гидравлического демпфера с переменным сопротивлением / Н. К. Кузнецов, В. П. Буляткин // Управляемые механические системы : сб. научн. тр. // Иркут. политехи, ин-т. Иркутск, 1981.-С. 118-125.

155. Кузнецов, Н. К. К расчету гидравлического демпфера с переменным сопротивлением / Н. К. Кузнецов, В. П. Буляткин // Совершенствование эксплуатации и ремонта корпусов судов : тез. докл. II научн. техн. конф. , Калининград, 1981.

156. Кузнецов, Н. К. Динамическое гашение упругих колебаний управляемых механических систем / Н. К. Кузнецов, В. Я. Тюрин // Динамика управляемых механических систем : сб. научн. тр. / Иркут. политехи, ин-т. Иркутск, 1982.-С. 57-62.

157. Кузнецов, Н. К. Особенности построения систем активного гашения собственных колебаний / Н. К. Кузнецов // IV научн. техн. конф. Механические управляемые системы : тез. докл. - Иркутск, 1982.

158. Кузнецов, Н. К. Управление активным динамическим гасителем свободных колебаний / Н. К. Кузнецов // Динамика управляемых механических систем : сб.научн. тр. / Иркут. политехи, ин-т. Иркутск, 1983. - С. 103-111.

159. Кузнецов, Н. К. Учет взаимосвязанности движений при расчете систем гашения колебаний промышленных роботов / Н. К. Кузнецов, В. П. Булят-кин // Роботы и робототехнические системы : сб. научн. тр. / Иркут. политехи, ин-т. Иркутск, 1983. - С. 48-53.

160. Кузнецов, Н. К. Разработка и исследование виброзащитной системы схвата промышленного робота / Н. К. Кузнецов, В. П. Буляткин // III Всесоюз. совещ. по роботехн. системам : тез. докл. Ч. IV, Воронеж, 18-20 сент. 1984. -Воронеж, 1984.-С. 64-66.

161. Кузнецов, Н. К. Исследование виброзащитной системы схвата промышленного робота / Н. К. Кузнецов, В. П. Буляткин // Управляемые механические системы : сб. научн. тр. / Иркут. политехи, ин-т. Иркутск, 1984. - С. 9199.

162. Кузнецов, Н. К. Управление движением двухмассовой колебательной системы с гашением колебаний / Н. К. Кузнецов, А. Д. Мижидон, В. П. Буляткин // Управляемые механические системы : сб. научн. тр. / Иркут. политехи, ин-т. Иркутск, 1985. - С. 94-98.

163. Кузнецов, Н. К. Конструирование и расчет систем гашения упругих колебаний промышленных роботов : учеб. пособие / И. К. Кузнецов ; Иркут. политехи, ин-т. Иркутск : ИПИ, 1985. - 82 с.

164. Кузнецов, Н. К. Принципы создания адаптивных робототехнических комплексов / Н. К. Кузнецов, В. А. Румянцев // Проблемы создания средств адаптации для гибких производственных систем : тез. докл. Всесоюзн. научн. -техн. конф., Кременчуг. М.: 1986.

165. Кузнецов, Н. К. Управление колебаниями электромеханического робота / Н. К. Кузнецов // Шестой Всесоюзн. съезд по теоретич. и прикл. механике : аннот. докл., Ташкент, 24-30 сент. 1986. Ташкент, 1986. - С. 397-398.

166. Кузнецов, Н. К. Управление колебаниями двухмассовой системы / И. К. Кузнецов, В. П. Буляткин // Управляемые механические системы : сб. научн. тр./Иркут. политехи, ин-т. Иркутск, 1986.-С. 131-138.

167. Кузнецов, И. К. Исследование систем гашения вынужденных колебаний промышленных роботов / Н. К. Кузнецов, В. П. Буляткин // Роботы и робототехнические системы : сб. научн. тр. / Иркут. политехи, ин-т. Иркутск, 1986. -С. 39-43.

168. Кузнецов, Н. К. Управление движением роботов с упругими звеньями / Н. К. Кузнецов // Шестая Всесоюзн. конф. Управление в механических системах : тез. докл., Львов, 26-28 апр. 1988 М.: 1988.

169. Кузнецов, Н. К. Управление упругими колебаниями промышленных роботов / Н. К. Кузнецов // Математическое и программное обеспечение технических систем : сб. научн. тр. Новосибирск : Наука. Сиб. отд-ние, 1989. - С. 65-72.

170. Кузнецов, Н. К. Особенности построения систем виброзащиты исполнительных механизмов роботов / Н. К. Кузнецов // Вторая Всесоюзн. конф. Проблемы виброизоляции машин и приборов : тез. докл. , Иркутск, 20-22 окт.1989. Иркутск - М., 1989. - С. 96-97.

171. Кузнецов, Н. К. Разработка алгоритмов управления упругими колебаниями роботов / Н. К. Кузнецов // Седьмая Всесоюз. конф. Управление в механических системах : тез. докл. , Свердловск, 12-14 июня 1990. Свердловск,1990.-С. 65.

172. Кузнецов, Н. К. Синтез управлений упругими колебаниями роботов / Н. К. Кузнецов // V Всесоюз. совещ. по робототехническим системам : тез. докл., Геленджик, окт. 1990. М., 1990. - С. 56.

173. Кузнецов, Н. К. Синтез параметров управляемой двухмассовой системы, обеспечивающих компенсацию упругих колебаний / Н. К. Кузнецов // Проблемы электротехники : тез. докл. научн. техн. конф. Секция 2. Электромеханика. - Новосибирск, 1993.-С. 163-167.

174. Кузнецов, Н. К. Разрывное управление упругим манипулятором / Н. К. Кузнецов, С. В. Соломин // Изв. вузов. Машиностроение. 1995. - № 10-12. -С. 96-101.

175. Кузнецов, Н. К. Управление движением двухмассовой электромеханической системы на основе скользящего режима / Н. К. Кузнецов, С. В. Соломин // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1996. - № 5. - С. 108-115.

176. Кузнецов, Н. К. Исследование упругих свойств манипуляционного робота / Н. К. Кузнецов, А. В. Стрелов, В. С. Черкашин // Проблемы механики современных машин : матер, второй междунар. конф. Т. 3, Улан-Удэ, 2003. С. 66-69.

177. Кузнецов, Н. К. Экспериментальные исследования упругих колебаний электромеханического робота / Н. К. Кузнецов, А. В. Стрелов // Вестн. Иркут. гос. техн. ун-та. 2003. - № 3-4. - С. 36-40.

178. Кузнецов, Н. К. Управление движением двухмассовой колебательной системы / Н. К. Кузнецов // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование : научн. ж-л / Иркут. гос. ун-т путей сообщ. 2004. - № 2. - С. 130-137.

179. Кузнецов, Н. К. Исследование гидравлического демпфирующего устройства / Н. К. Кузнецов, А. В. Верхозин // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование : научн. ж-л. / Иркут. гос. ун-т путей сообщ. -2004.-№4.-С. 40-45.

180. Кузнецов, Н. К. Управление динамикой мехатронных систем на основе дополнительных связей / Н. К. Кузнецов // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование : научн. ж-л / Иркут. гос. ун-т путей сообщ. -2005.-№2.-С. 75-85.

181. Кузнецов, Н. К. Управление колебаниями упругих мехатронных систем / Н. К. Кузнецов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. - № 7. -С. 7-13.

182. Кузнецов, Н. К. Синтез алгоритмов управления колебаниями двух-массовой мехатронной системы / Н. К. Кузнецов // Вестн. Иркут. гос. техн. унта. 2005. -№ 3. - С. 135-141.

183. Кузнецов, Н. К. Управление движением упругих мехатронных систем на основе дополнительных связей / Н. К. Кузнецов // Трибофатика : сб. докл. V Междун. симп. по трибофат. Т. 3. Иркутск, 3-7 окт. 2005. Иркутск, 2005.-С. 336-353.

184. Кузнецов, Н. К. Управление колебаниями двухмассовой системы как задача введения дополнительных связей / И. К. Кузнецов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. - № 12. - С. 30-35.

185. Кулешов, В. С. Динамика систем управления манипуляторами / В. С. Кулешов, Н. А. Лакота. М.: Энергия, 1971. - 304 с.

186. Кэрноп, Д. Уменьшение вибраций при помощи полуактивных генераторов усилий / Д. Кэрноп, М. Кросби, Р. Харвуд // Конструирование и технология машиностроения : тр. амер. о-ва инж. мех. - 1974. - № 2 . - С. 239-247.

187. Лавендел, Э. Э. О выборе параметров оптимального закона на вибротранспортировке деталей / Э. Э Лавендел // Изв. вузов. Машиностроение. -1964.-№4.-С. 89-99.

188. Лавендел, Э. Э. Синтез оптимальных вибромашин / Э. Э. Лавендел. -Рига : Зинатне, 1970.-250 с.

189. Лакота, Н. А. Управление упругим манипулятором на траектории / Н. А. Лакота, Е. В. Рахманов, В. Н. Шведов // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1980. - № 2. - С. 53-59.

190. Лакота, Н. А. Метод конечных элементов в динамике упругого манипулятора / Н. А. Лакота, Е. В. Рахманов // Изв. вузов. Машиностроение. 1985. -№ 5. - С. 51-55.

191. Ларин, В. Б. Об амортизации приборов на движущихся объектах / В. Б. Ларин // Инж. журнал. Механика твердого тела. 1966. - № 2.

192. Левитский, Н. И. Кулачковые механизмы / Н. И. Левитский. М. : Машиностроение, 1964. - 287 с.

193. Леви-Чивита, Т. Курс теоретической механики. В 2-х т. Т. 2 : в 2 ч. Часть 2 : Динамика систем с конечным числом степеней свободы / Т. Леви-Чивита, У. Амальди ; пер. с итал. М.: Изд-во иностр. лит-ры, 1951. - 555 с.

194. Летов, А. М. Динамика полета и управление / А. М. Летов. М. : Наука, 1969.-360 с.

195. Лукьянов, А. А. Отслеживание траектории пространственными гибкими манипуляторами с помощью решения обратной задачи кинематики и гашения колебаний / А. А. Лукьянов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. - № 11.-С. 23-29.

196. Лурье, А. И. Аналитическая механика / А. И. Лурье. М. : Физмат-гиз, 1961.-824 с.

197. Лурье, 3. Я. Динамика оптимальной электромеханической системы с упругой связью в режиме позиционирования / 3. Я. Лурье // Машиноведение. -1977.-№2.-С. 11-17.

198. Манипуляционные системы роботов / А. И. Корендясев и др. ; под общ. ред. А. И. Корендясева. М.: Машиностроение, 1989. - 472 с.

199. Медведев, В. С. Системы управления манипуляционных роботов / В. С. Медведев, А. Г. Лесков, А. С. Ющенко. М.: Наука, 1978. - 416 с.

200. Меерков, С. М. Вибрационное регулирование / С. М. Меерков // Изв. АН СССР. Автоматика и телемеханика. 1973. -№ 2.

201. Механика машин : учеб. пособие для втузов / И. И. Вульфсон и др.; под ред. Г. А. Смирнова. М.: Высшая школа, 1996. - 511 с.

202. Механика промышленных роботов : учеб. пособие для втузов. В 3 кн. Кн. 1 : Кинематика и динамика / под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. М. : Высшая школа, 1988. - 204 с.

203. Механика промышленных роботов : учеб. пособие для втузов. В 3 кн. Кн. 3 : Основы конструирования / под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. -М.: Высшая школа, 1989. 383 с.

204. Мехатроника / Исии Т. и др.; пер. с япон. М.: Мир, 1988. - 318 с.

205. Нагаев, Р. Ф. Об оптимизации коэффициента затухания свободных колебаний двухмассовой системы / Р. Ф. Нагаев, А. В. Степанов // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1979. - № 4. - С. 24-28.

206. Нелинейные задачи динамики и прочности машин / под ред. В. Л. Вейца ; Ленингр. гос. ун-т. Л.: Изд-во Ленингр. у-та, 1983. - 336 с.

207. Нелинейные корректирующие устройства в системах автоматического управления / В. П. Алекперов и др. ; под ред. Ю. И. Топчеева. М. : Машиностроение, 1971.-466 с.

208. Нойбауэр, В. Аналитическое исследование динамики упругих рычажных механизмов / В. Нойбауэр и др. // Конструирование и технология машиностроения : тр. амер. о-ва инж. мех. - 1966. - № 3. - С. 57-58.

209. Ньютон, Д. Теория линейных следящих систем. Аналитические методы расчета / Д. Ньютон, Д. Гулд. М.: Физматгиз, 1961. - 408 с.

210. Овакимов, А. Г. Матрица податливости передач привода манипуляторов и ее приложение к расчету статических ошибок положения / А. Г. Овакимов, А. В. Сергеев // Машиноведение. 1980. - № 3. - С. 40-45.

211. Озеряный, Н. А. Системы с параметрической обратной связью / Н. А. Озеряный. М.: Энергия, 1974. - 151 с.

212. Острем, К. Системы управления с ЭВМ / К. Острем, Б. Виттенмарк; пер. с англ. М.: Мир, 1987. - 480 с.

213. Пановко, Я. Г. Внутреннее трение при колебаниях упругих систем / Я. Г. Пановко. М.: Физматгиз, 1960. - 152 с.

214. Первозванский, А. А. О минимуме максимального отклонения управляемой линейной системы / А. А. Первозванский // Изв. АН СССР. Механика. 1965. -№ 2. - С. 229.

215. Петров, Б. Н. Построение алгоритмов управления как обратная задача динамики / Б. Н. Петров, П. Д. Крутько, Е. П. Попов // Докл. АН СССР. -1979.-Т. 247. -№ 5. С. 1078-1081.

216. Попов, Е. П. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. / Е. П. Попов, А. Ф. Верещагин, С. JL Зенкевич. М.: Наука, 1978. - 400 с.

217. Промышленная робототехника / А.В. Бабич и др. ; под ред. Я. А. Шифрина. М.: Машиностроение, 1982. - 415 с.

218. Резников, JL М. Оптимальные параметры динамического гасителя колебаний в переходном режиме / JI. М. Резников, Г. М. Фишман // Машиноведение.-1972.-№2.-С. 10-15.

219. Ривин, Е. И. Динамика привода станков / Е. И. Ривин. М. : Машиностроение, 1966. - 204 с.

220. Ривин, Е. И. Оптимизация конструкции консольных механических элементов / Е. И. Ривин // Конструирование и технология машиностроения : тр. амер. о-ва инж. мех. - 1986. - № 4. - С. 33-45.

221. Романовский, В. А. О настройке параметров динамического гасителя собственных колебаний / В. А. Романовский // Расчеты деталей приборов и механизмов : сб. научн. тр. / Ленингр. политехи, ин-т. Л. , 1977. - Вып. 119. - С. 149-153.

222. Ружичка, Д. Активные виброзащитные системы / Д. Ружичка // Испытательные приборы и стенды : экспресс информация / ВИНИТИ. - 1969. -№ Ю.-С. 14-24.

223. Сабинин, Ю. А. Демпфирование механических колебаний звена манипулятора / Ю. А. Сабинин, М. И. Яковлева // Электромеханическое обеспечение автоматических комплексов : сб. научн. тр. / Новосиб. электротехн. ин-т. -Новосибирск, 1978.-С. 81-89.

224. Садлер, Дж. Анализ нелинейных колебаний упругих четырехзвенни-ков / Дж. Садлер, Дж. Сандор // Конструирование и технология машиностроения : тр. амер. о-ва инж. мех. - 1974. - № 2. - С. 22-30.

225. Сандлер, Г. Динамическая оптимизация механизмов с использованием статистического метода минимизации / Г. Сандлер // Конструирование и технология машиностроения : тр. амер. о-ва инж. мех. - 1977. - № 1. - С. 126130.

226. Сергеев, С. И. Демпфирование механических колебаний / С. И. Сергеев. М.: Физматгиз, 1965. - 408 с.

227. Синев, А. В. Оптимизация активных виброзащитных систем / А. В. Синев, Р. И. Фурунжиев // Вопросы надежности и вибрационной защиты приборов : сб. статей / Иркут. политехи, ин-т. Иркутск, 1972. - С. 31-39.

228. Смольников, Б. А. Проблемы механики и оптимизации роботов / Б. А. Смольников. М.: Наука, 1991. - 361 с.

229. Сунада, У. Об исследовании динамики и характеристик промышленных роботов манипуляторов с упругими звеньями / У. Сунада, С. Дубовски // Конструирование и технология машиностроения : тр. амер. о-ва инж. - мех. 1983. -№ 1.-С. 161-172.

230. Тавхелидзе, Д. Д. Методы исследований и расчета исполнительных механизмов манипуляционных роботов / Д. Д. Тавхелидзе ; Тбил. ун-т. Тбилиси : Изд-во Тбил. ун-та, 1984. - 278 с.

231. Тартаковский, И. И. Некоторые задачи синтеза оптимальных законов движения / И. И. Тартаковский // Машиноведение. 1971. - № 2. - С. 39-43.

232. Тимошенко, С. П. Колебания в инженерном деле / С. П. Тимошенко. М.: Физматгиз, 1959. - 440 с.

233. Троицкий, В. А. Оптимальные процессы колебаний механических систем / В. А. Троицкий. Л. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1976. -248 с.

234. Уикер, Д. Динамика пространственных механизмов. Часть I : Точные уравнения движения / Д. Уикер // Конструирование и технология машиностроения : тр. амер. о-ва инж. мех. - 1969. - № 1. - С. 264-278.

235. Уикер, Д. Динамика пространственных механизмов. Часть II : Малые колебания относительно положения равновесия / Д. Уикер // Конструирование и технология машиностроения : тр. амер. о-ва инж. мех. - М., 1969. - № 1. -С. 271-278.

236. Уинфри, Р. Динамика механизмов с упругими звеньями / Р. Уинфри // Конструирование и технология машиностроения : тр. амер. о-ва инж. мех. -1971.- № 1.-С. 222-226.

237. Уинфри, Р. Динамический анализ механизмов с упругими звеньями посредством приведения координат / Р. Уинфри // Конструирование и технология машиностроения : тр. амер. о-ва инж. мех. - 1971. -№ 2. - С. 85.

238. Усоро, П. Моделирование легких гибких манипуляторов с помощью метода конечных элементов и метода Лагранжа / П. Усоро // Конструирование и технология машиностроения : тр. амер. о-ва инж. мех. - 1986. - № 3. - С. 228-240.

239. Устройство промышленных роботов / Е. И. Юревич и др. ; под ред. Е. И. Юревича. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1980. - 332 с.

240. Уткин, В. И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой / В. И. Уткин. М.: Наука, 1974. - 272 с.

241. Федоров, М. М. Монтаж и наладка шахтного стационарного оборудования / М. М. Федоров. М.: Недра, 1974. - 431 с.

242. Филаретов, В. Ф. Решение обратной задачи динамики манипуляторов / В. Ф. Филаретов, А. И. Корзун, А. А. Ернин // Изв. вузов. Машиностроение. -1988.-№6.-С. 43-47.

243. Фролов, К. В. Уменьшение амплитуды колебаний резонансных систем путем управляемого изменения параметров / К. В. Фролов // Машиноведение.- 1965.-№3.-С. 63-69.

244. Фролов, К. В. Методы совершенствования машин и современные проблемы машиноведения / К. В. Фролов. М. : Машиностроение, 1984. -223 с.

245. Фролов, К. В. Прикладная теория виброзащитных систем / К. В. Фролов, Ф. А. Фурман. М.: Машиностроение, 1980. - 276 с.

246. Фу, К. Робототехника / К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли ; пер. с англ. М. : Мир, 1989.-624 с.

247. Фурунжиев, Р. И. Проектирование оптимальных виброзащитных систем / Р. И. Фурунжиев. Минск : Высшая школа, 1971. - 318 с.

248. Хвощевский, Г. И. Автоматизация операции нанесения покрытий с применением робота УМ 1 при изготовлении керамических оболочек / Г. И.

249. Хвощевский, Н. К. Кузнецов // Авиационная промышленность. 1978. - № 5. -С. 25-27.

250. Хвощевский, Г. И. Накопительно ориентирующие устройства робо-тотизированных технологических комплексов холодной листовой штамповки / Г. И. Хвощевский, Н. К. Кузнецов // Авиационная промышленность. - 1988. -№2.-С. 64-71.

251. Хитрик, В. Э. Методы динамической оптимизации механизмов машин автоматов / В. Э. Хитрик ; Ленингр. ун-т. - Л. : Изд-во Ленингр. ун-та, 1974.- 116с.

252. Хог, Э. Прикладное оптимальное проектирование : механические системы и конструкции / Э. Хог, Я. Арора ; пер. с англ. М. : Мир, 1988. -428 с.

253. Челомей, В. Н. О возможности повышения устойчивости систем при помощи вибраций / В. Н. Челомей // Доклады АН СССР. 1956. - Т. 10. - № 3.- С. 345-347.

254. Черноусько, Ф. Л. Управление колебаниями / Ф. Л. Черноусько, Л. Д. Акуленко, Б. Н. Соколов. М.: Наука, 1980. -384 с.

255. Черноусько, Ф. Л. Манипуляционные роботы : динамика, управление, автоматизация / Ф. Л. Черноусько, Н. Н. Болотник, В. Г. Градецкий. М. : Наука, 1989.-368 с.

256. Чжу, С. Динамика быстроходного кривошипно шатунного механизма с упругим шатуном / С. Чжу, К. Пан // Конструирование и технология машиностроения: тр. амер. о-ва инж. - мех. - 1975. -№ 2. - С. 148-156.

257. Чиликин, М. Г. Теория автоматизированного электропривода / М. Г. Чиликин, В. И. Ключев, А. С. Сандлер. -М.: Энергия, 1979. 616 с.

258. Ясински, П. Вибрации упругого шатуна быстроходного кривошипно- шатунного механизма / П. Ясински, X. Ли, Дж. Сандор // Конструирование и технология машиностроения : тр. амер. о-ва инж. мех. - 1971. - № 2. - С. 265273.

259. А. с. 312468 СССР, М. Кл.2 F 16 f 9/50. Устройство для управления амортизатором / Н. В. Герасимов (СССР). Опубл. 15.06.71, Бюл. № 25. - 2 с.

260. А. с. 391309 СССР, М. Кл.2 F 16 f 15/04. Способ демпфирования колебаний длинномерных консолей / Г. С. Кабоскин, М. М. Мандельблат (СССР).- № 1650589/25-28 ; заявл. 02.04.71 ; опубл. 25.07.73, Бюл. № 31. 2 с.

261. А. с. 401843 СССР, М. Кл.2 F 16 f 15/28. Устройство для демпфирования колебаний / Г. С. Кабоскин и др. (СССР). № 1651240/25-28 ; заявл. 02.04.71 ; опубл. 12.10.73, Бюл. № 41. - 2 с.

262. А. с. 568770 СССР, М. Кл.3 F 16 F 9/50. Устройство для гашения колебаний оъекта / Н. В. Герасимов, Ю. В. Шатилов (СССР). № 2050614/11 ; заявл. 26.07.74 ; опубл. 15.08.77, Бюл. № 30. - 2 с.

263. А. с. 763628 СССР, М. Кл.3 F 16 F 15/02. Способ гашения колебаний / Н. М. Кислицын, Р. А. Мусарский, В. И. Шишкин (СССР). № 2604222/25-28; заявл. 17.04.78 ; опубл. 15.09.80, Бюл. № 34. - 2 с.

264. А. с. 796555 СССР, М. Кл.2 F 16 F 15/02. Способ гашения колебаний / С. В. Иносов и др. (СССР). № 2621029/25-28 ; заявл. 01.06.78 ; опубл. 15.01.81, Бюл. №2.-4 с.

265. А. с. 800462 СССР, М. Кл.3 F 16 F 15/04. Способ демпфирования колебаний длинномерных консолей / Н. К. Кузнецов, А. А. Засядко, А. В. Лукьянов (СССР). № 2754812/25-28 ; заявл. 17.04.79 ; опубл. 30.01.81, Бюл. №4.-2 с.

266. А. с. 815349 СССР, М. Кл.3 F 16 F 9/22. Демпфирующее устройство / С. В. Елисеев, Н. К. Кузнецов и др. (СССР). № 2783759/25-28 ; заявл. 20.06.79 ; опубл. 23.03.81, Бюл. № 11. - 3 с.

267. А. с. 1093841 СССР, МКИ3 F 16 F 15/06. Устройство для управления жесткостью в многослойных консолях / С. В. Елисеев, А. В. Лукьянов, Н. К. Кузнецов (СССР). -№ 3567888/25-28 ; заявл. 21.12.82 ; опубл. 23.05.84, Бюл. № 19.-3 с.

268. А. с. 1220717 СССР, МКИ4 В 23 Q 7/00. Устройство для подачи заготовок / Н. К. Кузнецов, Г. И. Хвощевский (СССР). № 3841964/25-08 ; заявл. 14.01.85 ; опубл. 30.03.86, Бюл. № 12.-2 с.

269. А. с. 1227848 СССР, МКИ3 F 16 F 7/00. Способ гашения колебаний / Н. А. Архипенко и др. (СССР). № 3596402/25-28 ; заявл. 25.03.85 ; опубл. 30.04.86, Бюл. № 16.-2 с.

270. А. с. 1242345 СССР, МКИ3 F 16 F 7/00. Устройство для гашения механических колебаний / А. В. Дроздов и др. (СССР). № 3848073/25-06 ; заявл. 28.01.84 ; опубл. 25.06.86, Бюл. № 25. - 4 с.

271. А. с. 1787807 СССР, МКИ5 В 30 В 15/32, В 30 В 15/30, В 21 Д 43/00, В 21 Д 45/00. Манипулятор к штамповочному прессу / Д. Г. Газизов, Н. К. Кузнецов (СССР). -№ 4812817/27 ; заявл. 09.04.90 ; опубл. 15.01.93, Бюл. №2.-3 с.

272. Пат. 2105653 Российская федерация, МПК6 В 23 Q 7/00, В 23 Q 7/14. Устройство для подачи заготовок / Кузнецов Н. К.; заявитель и патентообладатель Иркут. фил. Ин-та лазер, физики СО РАН. № 94003982/02 ; заявл. 03.02.94 ; опубл. 27.02.98, Бюл. №6.-5 с.

273. Alberts, Т. Modeling and Control of Flexible Manipulators / T. Alberts, S. Dickerson, W. Book // Robots 9 : Conf. Proc. Vol. 1, Detroit mich., June 2-6, 1985. Dearborn, Mich., 1985. - P. 1/59 - 1/73.

274. Asada, H. Inverse Dynamics of Flexible Robot Arms : Modeling and Computation for Trajectory Control / H. Asada, Z. Ma, H. Tokumaru // Trans. ASME: J. Dyn. Syst., Meas., and Contr. 1990. - 112, No 2. - P. 177-185.

275. Bayo, E. Inverse Dynamics and Kinematics of Multi Link Elastic Robots / E. Bayo, P. Papadopoulos, J. Stubbe, M. Serna // An Iterative Frequency Domain Approach : The Int. J. of Robotics Research. - 1989. - Vol. 8, No. 6 - P. 49-62.

276. Bayo, E. An Efficient Computation of the Inverse Dynamics of Flexible Manipulators in the Time Domain / E. Bayo, H. Moulin // IEEE Int. Conf. Rob. and Autom., 1989 : Proc. Vol. 2. Washington., 1989. - P. 710-715.

277. Bendsoe, M. On the Design of Structure and Controls for Optimal Performance of Actively Controlled Flexible Structures / M. Bendsoe, N. Olhoff, J. Taylor // Mech. Struct. & Mach. 1987. - Vol. 15, No. 3. - P. 265-295.

278. Bernd, G. Feed-Forward Control Strategy for an Industrial Robot with Elastic Finks and Joints / G. Bernd // IEEE Int. Conf. Rob. and Autom. Raleigh N. C. March 31 Apr. 3, 1987 : Proc. Vol. 2. Washington, 1987. - P. 923-928.

279. Biswas, S. Dynamic Modeling and Optimal Control of Flexible Robotic Manipulators / S. Biswas, R. Klafter// Proc. IEEE. Int. Conf. Rob. and Autom., Vol. 1.-Philadelphia, PA, 1988.-P. 152-158.

280. Book, W. Feedback Control of Two Beam, Two Joint System with Distributed Flexibility / W. Book, 0. Maizza-Neto, D. Whitney // Trans. ASME : J. Dynamic Syst. Measurem. and Control. 1975. - 97, No. 4. - P. 424-431.

281. Book, W. Analysis of Massless Elastic Chains with Servo Controlled Joints / W. Book // ASME Journal of Dynamic Systems, Measurements and Control. -1979.- 101, No. 3.-P. 187- 192.

282. Book, W. Controller Design for Flexible Distributed Parameter Mechanical Arms via Combined State Space and Frequency Domain Techniques / W. Book, M. Majette // Trans ASME : J. Dyn. Syst. Meas. and Contr. 1983. - 105, No. 4. - P. 245-254. ^

283. Book, W. Recursive Lagrangian Dynamics of Flexible Manipulator Arms / W. Book // The International Journal of Robotics Research. 1984. - Vol. 3, No. 3. -P. 87-101.

284. Cannon, K. Initial Experiments on the End-Point Control of a Flexible One-Link / R. Cannon, E. Schmitz // The Int. J. Robotics Research. 1984. - Vol. 3, No. 3. - P. 62-75.

285. Carrera, E. A General Solution for the Inverse Dynamics of Flexible Robots : Draft. Memo UDEN LB - 1 - 93 / E. Carrera, M. Serna ; University of Navarra, Faculty of Engineering. -Navarra, 1993.

286. Chalhoub, N. Control of a Flexible Robot Arm : Experimental and Theoretical Results / N. Chalhoub, A. Ulsoy // Trans. ASME : J. Dyn. Syst., Meas., and Contr. 1987. - 109, No. 4. - P. 299-309.

287. Chedmail, P. Modelisation of Plane Flexible Robots / P. Chedmail, G. Michel // Proc. 15th Int. Symp. Ind. Robots. Vol. 2, Tokyo, 11-13 Sept. 1985. Tokyo, 1985.-P. 1083-1090.

288. Devasia, S. Piezoelectric Actuator Design for Vibration Suppression : Placement and Sizing / S. Devasia, T. Meressi, B. Paden, E. Bayo // AIAA Journal of Guidance. Dynamic and Control. -1990. Vol. 16. - P. 859-864.

289. De Luca, A. Dynamic Control of Robots with Joint Elasticity / A. De Luca // Proc. IEEE Int. Conf. Rob. and Autom. Vol. 1. Philadelphia, PA, 1988. - P. 152-158.

290. Du, H. A Nonlinear Finite Element Model for Dynamics of Flexible Manipulators / H. Du, M. Lim, K. Liew // Mech. Mach. Theory. 1996. - Vol. 31, No. 8.-P. 1109-1119.

291. Dubowsky, S. The Dynamic Analysis of Elastic Spatial Mechanisms / S. Dubowsky, J. Maatic // 4th World Congr. Theory Mach. and Mech., Univ. Newcastle uponTyne, 1975.-London-New-York, 1975.-P. 927-932.

292. Feliu, V. Design and Control of a Two Degree - of - Freedom Lightweight Flexible Arm : Technical Report: CMU - RI - TR - 89 - 21 / Robotics Institute Carnegie Mellon University ; V. Feliu, H. Brown. - 1989. - 37 p.

293. Feliu, V. Modeling and Control of Single Link Flexible Arms with Lumped Masses / V. Feliu, K. Rattan, H. Brown // Journal of Dynamic System, Measurement and Control. - 1992. - Vol. 114. - P. 59-69.

294. Forrest, B. Inverse Dynamics Position Control of a Compliant Manipulator / B. Forrest, V. Barlach, S. Babcock // Proc. IEEE Int. Conf. Rob. and Autom. Vol. 1. San Francisco, Calif., apr. 7-10, 1986. Washington, 1986, P. 196-205.

295. Fukuda, T. Control of Flexible Robotic Arms / T. Fukuda // Bull. JSME. -1986.-No. 250.-P. 1269-1273.

296. Fukuda, T. Control of Flexible Robotic Arms. 1st Report, Vibration Control of First and Second Degrees of Freedom Systems / T. Fukuda // Trans. Jap. Soc. Mech. Eng. 1985. - 51, No. 468. - P. 2140-2144.

297. Fukuda, Т. Applications of Elastic Robotic Arms in Material Handling / T. Fukuda // Material Flow. 1986. - 51, No. 3. - P. 17-26.

298. Hsiao, M. A State Space Method for Optimal Design of Vibration Isolators / M. Hsiao, E. Hang, J. Arora // J. Mech. Des. 1979. - 101, No. 4. - P. 309.

299. Jonker, B. A Finite Element Dynamic Analysis of Flexible Manipulators / B. Jonker // The Int. Journal of Robotics Research. 1990. - Vol. 9, No. 4. - P. 5974.

300. Karnopp, D. Comparative Study of Optimization Techniques for Shock and Vibration Isolation / D. Karnopp, A. Trikha // J. Eng. Industry. 1969. - 91, No. 4.-P. 1128.

301. King, J. Composite Pseudolink End Point Control of Flexible Manipulators / J. King, V. Gourishankar, R. Rink // IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics. - 1990. - Vol. 20, No. 5. - P. 969-977.

302. Kleinwachter, H. Handgefuhrter Lastenarm mit Kraftverstarkung und Schwingungsdampfung / H. Kleinwachter, K.-H. Droge // Wissenschaftliche Zeitschrift indivieduelle Fertigung. 1976. - No. 66. - P. 323-327.

303. Kohli, D. Lumped Parameter Approach for Kinetoelastodynamic Analysis of Elastic Spatial Mechanisms / D. Kohli, G. Sandor // 4th World Congr. Theory Mach. and Mech., Univ. Newcastle upon Tyne, 1975. London - New-York, 1975. -P. 253-258.

304. Konno, A. Vibration Suppression Control of Spatial Flexible Manipulators / A. Konno, M. Uchiyama // Control Eng. Practice. 1995. - Vol. 3, No. 9. - P. 1315-1321.

305. Kwak, B. Optimum Design of Damped Vibration Absorbers over a Finite Frequency Range / B. Kwak, J. Arora, E. Hang // AIAA Journal. 1975. - 13, No. 4. - P. 540.

306. Ledesma, R. Inverse Dynamics of Spatial Open Chain Flexible Manipulators with Lumped and Distributed Actuators / R. Ledesma, S. Devasia, E. Bayo // Journal of Robotics Systems. 1994. - Vol. 11, No. 4. - P. 327-338.

307. Lucibello, P. End Point Trajectory Control with Internal Stability of a Flexible Link by Learning / P. Lucibello, S. Panzieri // Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. 1996. - Vol. 3. - P. 2117-2123.

308. Meek, J. Nonlinear Dynamics Analysis of Flexible Beams Under Large Overall Motions and the Flexible Manipulator Simulation / J. Meek, H. Liu // Computers & Structures. 1995. - Vol. 56, No. 1,-P. 1-14.

309. Meirovitch, L. Analytical Methods in Vibrations / L. Meirovitch // Mac-millan Publishing Co., Inc. 1967.

310. Mirro, J. Automatic Feedback Control of a Vibrating Beam / J. Mirro // Master's thesis, Massachusetts Institute of Technology, Department of Mechanical Engineering, Rept., T- 571. Cambridge, Mass : C. S. Draper Laboratory, 1972.

311. Naganathan, G. Non-Linear Flexibility Studies for Spatial Manipulators / G. Naganathan, A. Soni // IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation. 1986. - P. 373-378.

312. Sakawa, Y. Feedback Control of Second Order Evolution Equations with Unbounded Observation / Y. Sakawa // Int. J. Contr. 1985. - Vol. 41, No. 3. - P. 713-731.

313. Sevin, E. Optimum Shock and Vibration Isolation / E. Sevin, W. Pilkey // Washington : Gov. print, off. 1971. - 162 p.

314. Siciliano, B. A Singular Perturbation Approach to Control of Lightweight Flexible Manipulators / B. Siciliano, W. Book // The International Journal of Robotics Research. 1988. - Vol. 7, No. 4. - P. 79-90.

315. Singh S. Nonlinear Adaptive Control of on Elastic Robotic Arm / S. Singh // AIAA Guild. , Navig. and Contr. Conf. , Williamsburg. Collect. Techn. Pap. -New-York- 1986.-P. 28-32.

316. Singh, S. Elastic Robot Control : Nonlinear Inversion and Linear Stabilization / S. Singh, A. Schy // IEEE Trans. Aerosp. and Electron. Syst. 1986. - 22, No. 4. - P. 340-348.

317. Spong, M. On the Force Control Problem for Flexible Joint Manipulators / M. Spong // IEEE Trans. Autom. Contr.- 1989. 34, No. 1. - P. 107-111.

318. Sunada, W. The Application of Finite Element Methods to the Dynamic Analysis of Flexible Spatial and Co-Planar Linkage Systems / W. Sunada, S. Dubowsky//Journal of Mechanical Design. 1981. - Vol. 103.-P. 643-651.

319. Surdilovich, D. Deflection Compensation for Large Flexible Manipulators / D. Surdilovich, M. Vukobratovich // Mech. Mach. Theory. 1996. - Vol. 31, No. 3. -P. 317-329.

320. Truckenbrodt, A. Regulung Eines Flexiblen Manipulatorarms / A. Truck-enbrodt // Z. angew. Math, und Mech.- 1978. 58, No. 6. - P. 184-185.

321. Truckenbrodt, A. Bewegungsverhalten und Regulung elastischer Industri-eroboter Arme / A. Truckenbrodt // Z. angew. Math, und Mech - 1982. - 62, No. 4. -P. 80-82.

322. Tseng, C. Optimum Design of Systems for Dynamics and Controls Using Sequential Quadratic Programming / C. Tseng, J. Arora // AIAA Journal. 1989. -Vol. 27, No. 12.-P. 1793-1800.

323. Turcic, D. Generalized Equations of Motion for the Dynamic Analysis of Elastic Mechanism Systems / D. Turcic, A. Midha // ASME Journal of Dynamic Systems, Measurements and Control. 1984. - Vol. 106. - P. 243-248.

324. Uchiyama, M. Modeling, Controllability and Vibration Suppression of 3D Flexible Robots / M. Uchiyama, A. Konno // Robotics Research : The 7lh International Symposium, Springer Verlag, London. - 1996. - P. 90-99.

325. Wang, W. Experiments on the Position Control of a One Link Flexible Robot Arm / W. Wang, S. Lu, C. Hsu // IEEE Trans. Rob. and Autom. - 1989. -Vol.5, No. 3.-P. 373-377.

326. Xi, F. Trajectory Tracking of Spatial Flexible Link Manipulator Using an Inverse Dynamics Method / F. Xi / Mech. Mach. Theory . 1995. - Vol. 30, No. 8. -P.1113-1126.