Программные алгоритмы системы управления разрезного микротрона НИИЯФ МГУ тема автореферата и диссертации по физике, 01.04.01 ВАК РФ

московский государственный университет имени м.в. ломоносова Научно-исследовательский Институт Ядерной Физики имени д.в. Скобельцына

^ # о

, ^ ^ На правах рукописи

< '"V"

4 ■о «5

ГРИБОВ Игорь Валерьевич

программные алгоритмы системы управления разрезного микротрона ниияф мгу.

01.04.01 - Техника физического эксперимента, физика приборов, автоматизация физических исследований.

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук.

Москва - 1998 г.

Работа выполнена в Научно-исследовательском Институте Ядерной Физики им. Д.В. Скобельцына Московского Государственного Университета им. М.В. Ломоносова.

Научные руководители: Доктор физико-математических наук,

профессор Б.С. ИШХАНОВ;

Кандидат физико-математических наук, А В. ШУМАКОВ.

Официальные оппоненты: Доктор физико-математических наук,

профессор Ю.В. МЕДИКОВ (Физический Факультет МГУ им. М.В. Ломоносова);

Кандидат физико-математических наук, старший научный сотрудник А.И. КАРЕВ (Физический Институт им. П.Н. Лебедева АН России).

Ведущая организация: Государственный Научный Центр

Институт Теоретической и Экспериментальной Физики, г. Москва.

Защита диссертации состоится " " _1998 г. в

/¿Г _ час. на заседании Диссертационного Совета К 053.05.23 в Московском Государственном Университете им. М.В. Ломоносова.

Адрес: 119899 Москва, Воробьевы горы, НИИЯФ МГУ, 19-й корпус, аудитория 2-15.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке НИИЯФ МГУ. Автореферат разослан " 4 " __1998 г.

Ученый секретарь

Диссертационного Совета, улУ——

Кандидат физико-математических наук О.В. ЧУМАНОВА

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ.

Актуальность темы исследования.

В настоящее время общепризнанны преимущества использования ЭВМ в системах управления и контроля научными и промышленными установками, при проведении исследований в различных областях науки и техники. Это дает возможность значительно повысить эффективность и качество работы установок и систем. В случае управления большими объектами, когда число контролируемых и управляемых параметров достигает нескольких сотен, лишь использование вычислительной техники позволяет обеспечить функционирование объекта и контроль его состояния человеком. Использование систем автоматизации особенно актуально для экспериментальной ядерной физики, где значителен объем регистрируемой и обрабатываемой информации, высока сложность и стоимость экспериментов. При этом системы автоматизации исследовательских установок позволяют разрабатывать качественно новые методы проведения экспериментов и обработки их результатов.

Система управления и контроля является неотъемлемой частью разрезного микротрона непрерывного действия НИИЯФ МГУ. Диссертация посвящена как общим вопросам алгоритмического программного обеспечения систем автоматизации, так и конкретным методам его реализации в системе управления и контроля ускорителя.

Целью работы является: выработка подходов к созданию алгоритмического программного обеспечения для управляющих систем реального времени;

применение разработанных средств в автоматизированной системе управления и контроля ускорителя.

В диссертации решены следующие основные задачи:

1. Реализована среда реального времени для функционирования алгоритмов в составе системы управления ускорителя.

2. Реализованы полнофункциональные драйверы измерительных и исполнительных устройств, тщательно адаптированные к управляющей среде и позволяющие легко встраивать в программную систему различные алгоритмы управления.

3. Запущены в работу алгоритмы управления, основанные на методах прямого цифрового регулирования, а также одномерных и двумерных процедурах оптимизации. Эти программы составили базовый набор

алгоритмов, реализованный непосредственно в подсистемах управления ускорителя.

Новизна работы.

1. Предложены и реализованы способы создания среды реального времени для функционирования алгоритмов в составе системы управления.

2. Предложена и реализована методика написания драйверов измерительных приборов и исполнительных устройств, позволяющая легко встраивать в программную среду алгоритмы управления.

3. Разработан и запущен в работу ряд алгоритмов управления, основанных на методах прямого цифрового регулирования и процедурах оптимизации.

4. Разработан набор программных средств, позволяющих использовать различные модельные алгоритмы в составе системы управления, включающей в себя несколько ЭВМ.

Научная и практическая ценность. Большинство результатов данной работы не привязано к конкретной реализации экспериментальной установки. Программные алгоритмы, применяемые в системе управления микротрона, являются универсальным средством автоматизации научных исследований. Высокая степень надежности и особая тщательность доводки алгоритмов, используемых в управляющей среде, позволяют рекомендовать алгоритмическое программное обеспечение системы управления ускорителя для широкого применения как в области автоматизации физических исследований, так и в других приложениях.

Апробация результатов работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав и заключения. Ее материалы опубликованы в 50 печатных работах (в т.ч. 14 статей, 12 докладов, 4 препринта, 20 тезисов), получено одно авторское свидетельство. Материалы диссертации также докладывались на Семинаре НИИЯФ МГУ "Электромагнитные процессы и взаимодействие атомных ядер" (г.Москва, 1988, 1990, 1991 гг.), на IX, X, XI и XII Всесоюзных совещаниях по ускорителям заряженных частиц (Дубна, 1984, 1986, 1988 г.г. и Москва, 1990 г.) на Международных конференциях по системам управления ускорителей и больших экспериментальных установок 1САЬЕРС5'91 (Япония, КЕК 1991 г.) и 1СА1^ЕРС5'93 (Германия, Берлин, 1993 г.).

Объем и структура работы.

Диссертация состоит из введения, четырех глав и заключения. Содержание работы изложено на 117 страницах, включая 15 рисунков и список литературы из 64 наименований.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ. В первой главе диссертации разрезной микротрон рассматривается в качестве объекты управления. При этом выделяются следующие особенности ускорителя:

большое число разнообразных по своим физическим свойствам установок, систем, датчиков;

большое число параметров контроля, управления, оптимизации; высокая требуемая точность стабилизации и контроля многих параметров;

необходимость защиты от помех (наводок), вызванных большими потребляемыми мощностями;

необходимость размещения части аппаратуры в зонах с повышенным радиационным фоном.

Производится анализ принципов построения системы управления и контроля. Отмечается, что автоматизированная система управления должна соответствовать общим принципам построения подобного рода систем, к каковым относятся:

1. Адаптивность системы.

2. Децентрализация управления и применение многомашинных управляющих структур.

3. Централизованный доступ с системе управления.

4. Модульный принцип построения систем управления.

Приводится конфигурация системы управления, соответствующей вышеперечисленным требованиям. В этой системе на ближнем к объекту уровне расположены автономные контуры аналогового и цифрового регулирования, реализующие динамические алгоритмы и обеспечивающие формирование заданных временных характеристик управления параметрами объекта.

Следующий уровень включает в себя устройства связи с объектом управления, куда поступает информация из контуров динамического регулирования, а также об отдельных параметрах объекта. Здесь формируются и выдаются па объект управляющие воздействия. С целью

снижения нагрузки на отдельные компоненты системы управления, обеспечения ее отказоустойчивости, возможности управления пространственно распределенными объектами система управления реализуется с использованием ЭВМ, объединенных в сеть. Помимо станций управление в эту сеть вхлючаются компьютеры, поддерживающие базу данных реального времени, доступ к системе (сервисный уровень) и при необходимости ЭВМ для решения расчетных задач.

Производится анализ аппаратных и программных средств реализации системы управления. Описываются используемые типы измерительной техники и ЭВМ, способ организации сетевой среды. Даются оценки желательной производительности отдельных компонент системы. Формулируются основные требования к программным компонентам системы управления, которые должны:

обеспечивать высокую надежность и безопасность работы в условиях непрерывной эксплуатации;

предоставлять возможности для оперативного изменения режимов работы объекта и связанных с ним установок при проведении различных экспериментов;

обеспечивать возможности настройки систем объекта на заданный режим работы и его последующую оптимизацию;

учитывать "человеческий фактор", то есть иметь систему управления и контроля, удобную для оператора, учитывающую время реакции человека;

иметь эффективные средства отработки возможных аварийных ситуаций и сбоев как в самой системе управления, так и при отказах систем управляемого объекта.

Здесь же приводится программная конфигурация системы управления, отражающая ее многоуровневую распределенную структуру.

Во второй главе рассматриваются общие свойства программных алгоритмов в системе управления реального времени.

Для уточнения свойств и особенностей таких алгоритмов приводится абстрактное представление контура управления каким-либо объектом, описываемом произвольной моделью. Кратко характеризуются особенности управляющих систем реального времени, оказывающие наибольшее влияние на свойства алгоритмов в системе управления.

В соответствии со схемой контура управления объектом алгоритмы подразделяются на три основных подмножества:

драйверы измерительных устройств. Осуществляют связь с датчиками параметров объекта управления и подвергают регистрируемые сигналы необходимой алгоритмической и статистической обработке;

драйверы устройств управления. Реализуют выдачу на объект управляющих воздействий;

Входные и выходные параметры драйверов как правило имеют смысл физических параметров объекта управления.

вычислительные алгоритмы. Оперируя данными, полученными от драйверов измерительных устройств, проводят необходимые вычисления, выдавая их результат драйверам управления.

Алгоритмы управления также классифицируются по типам:

1. Детерминированные алгоритмы, которые всегда обеспечивают регулярные решения.

2. Не детерминированные алгоритмы, использующие методы проб и ошибок, повторов или случайного выбора.

3. ' Алгоритмы, предназначенные для моделирования физических систем с помощью ЭВМ.

С точки зрения временных характеристик управления выделяются два типа алгоритмов:

1. ' Динамические алгоритмы. В этом случае период управления не превышает характерное время переходных процессов в тракте управления.

2. Квазистатические алгориты. Характеризуются периодом управления, превышающим характерное время переходных процессов, но менее времени долговременной нестабильности устройств тракта управления.

Описываются факторы, влияющие на выбор конкретного алгоритма, реализуемого в системе управления с помощью ЭВМ:

должна обеспечиваться достаточная надежность и устойчивость алгоритма;

для достижения максимальной точности управления алгоритм должен учитывать дискретность значений измеряемых сигналов и подаваемых на объект управляющих воздействий;

алгоритм должен использовать минимальные сведения о характеристиках тракта управления (являться адаптивным);

должна обеспечиваться максимально быстрая сходимость алгоритма;

- к -

число измерений и подаваемых на объект управляющих воздействий в каждой итерации должно быть минимально;

расчетное время, затрачиваемое данным типом ЭВМ на проведение каждой итерации должно быть минимально.

Отмечается единый подход к разработке драйверов измерительных устройств в системе управления ускорителя. Он заключается в том, что все эти драйверы являются повторно входнмыми (реентерабельными). Это означает, что они полностью отвечают за правильное использование всех разделяемых ресурсов аппаратуры и программ, а механизм реентерабельности скрыт в самой процедуре драйвера. Обращение для проведения измерения к такому драйверу возможно в любой момент времени, в том числе из программ обработки прерываний (процессов). Описываются программные механизмы, дающие возможность обеспечить реентерабельность драйверов.

Здесь же приводится алгоритм, поддерживающий в каждой подсистеме управления число активных задач на уровне возможностей ЭВМ и контрольно-измерительной аппаратуры. Этот алгоритм защищает ЭВМ подсистемы от перегрузки, что может вызвать потерю информации либо нарушение функций контроля и управления.

В третьей главе описывается программное обеспечение, непосредственно реализованное в станциях управления ускорителя. Приводится общая структура программного обеспечения станции. Подробно описано системное программное обеспечение, одинаковое для всех управляющих ЭВМ. К системным компонентам относятся блок подготовки, монитор, драйвер сети, процессы обработки внутренних прерываний, прерываний таймера и ошибок выполнения программ. Они создают среду, обеспечивающую функционирования алгоритмических процессов и процедур, а также взаимодействие с сетью системы управления.

Взаимодействие алгоритмического программного обеспечения с сетевым и системным реализовано с помощью процедур, поддерживающих следующие операции: переход в монитор станции;

постановку и извлечение заданных процедур из очереди монитора; передачу и прием сетевых сообщений в различных режимах; взаимодействие с таймером станции;

обеспечение контроля за временем выполнения отдельных сешентов программ.

В станции управления каждая алгоритмическая функция контроля и управления (объект) описывается параметром с определенными свойствами. Над объектом возможны следующие действия: запрос статуса;

считывание значения (контроль); запись нового значения (управление);

задание и чтение свободных коэффициентов для объекта: калибровка и т.п.;

выполнение предопределенных действий над объектом.

Далее подробно рассматриваются принципы программного взаимодействия ЭВМ подсистем управления с измерительными приборами. Описывается алгоритм программной синхронизации ЭВМ и устройств связи с объектом (УСО). Применение такого алгоритма обусловлено тем что во многих случаях моменты записи информации в модуль УСО и ее вьщачи измерительным прибором невозможно аппаратно синхронизовать друг с другом.

Анализируется влияние переходного процесса в тракте управления. Как правило необходимо определять окончание переходного процесса и лишь затем производить регистрируемое измерение. При этом алгоритмы считывания результатов различны для медленных (период измерения меньше времени переходного процесса) и быстрых переходных процессов (период измерения превышает время установления измеряемой величины). Для обоих случаев подробно описаны методы считывания данных, гарантирующие получение в качестве результата установившегося значения измеряемого параметра.

Рассматриваются способы статистической обработки результатов измерений. Отмечается, что в режиме реального времени доступные вычислительные ресурсы ограничены, поэтому возможна лишь наиболее простая статистическая обработка результатов измерений. В системе управления ускорителя используется один из простейших алгоритмов получения устойчивой оценки среднего по выборке измеренных значений - расчет усеченного среднего. Для этого из буферной выборки исключается заданное число максимальных и минимальных (экстремальных) результатов, а оставшиеся данные усредняются.

Далее приводится подробное описание программы реентерабельного драйвера многоканальных АЦП. Большинство контролируемых аналоговых параметров ускорителя измеряются с помощью двух типов многоканальных аналого-цифровых преобразователей: АЦП МС-8201 и АЦП-14 ь стандарте КАМАК, сопряженным с полупроводниковым мультиплексором.

Соответственно драйверы этих приборов используются во всех станциях управления. Конкретная их реализация основывается на изложенных требованиях к реентерабельным процедурам контроля. В диссертации приводятся подробно откомментированные исходные тексты программ самих драйверов, откуда видны конкретные особенности программирования измерительных устройств.

Затем рассматриваются различные методы получения значений физических параметров из результатов непосредственного приборного измерения. Подробно приводится алгоритм, используемый для измерения пространственных характеристик электронного пучка (координат и эмиттанса). Результатом его работы являются характеристики электронного пучка, выраженные в метрических единицах, которые могут непосредственно использоваться для дальнейшего модельного анализа.

Далее описаны характеристики основных управляющих драйверов: цифро-аналоговых преобразователей, логических (битовых) параметров, шаговых двигателей, программно управляемых источников токов. Подчеркнута особенности драйверов ЦАП и логических параметров, обеспечивающие возможность обращения к ним как из процедур, так и из процессов, что используется при проведении в станциях управления периодического контроля ключевых параметров ускорителя.

Четвертая глава ггосвящена описанию управляющих алгоритмов, непосредственно реализованных в отдельных подсистемах. Такие алгоритмы подразделяются на три группы:

динамические алгоритмы прямого цифрового регулирования (характерный период управления - около 1 е.);

квазистатические алгоритмы долговременной стабилизации параметров на основе процедуры поиска изолированных корней; одно и многомерные оптимизационные алгоритмы. Динамический управляющий алгоритм прямого цифрового регулирования используется для стабилизации температуры ускоряющих секций. Управляемым объектом здесь является температура охлаждающей

поды. В качестве измерительного устройства используется АЦП, подключенный к системе нормализации сигнала термодатчика. Исполнительным устройством служит ЦАП, сопряженный с электронагревательными элементами. ЭВМ станции управления реализует ПИ закон регулирования одновременно для нескольких ускоряющих секций.

Алгоритм, основанный на методах отыскания корней используется в контурах управления при точной подстройке либо для поддержания долговременной стабильности одного параметра. С временной точки зрения здесь реализуется квазистатическое регулирование. Используется метод секущих, применяемый дня поиска изолированных корней многочленов. Он заключается в том, что после совершения некоторого пробного шага в каждой очередной итерации управляющее воздействие линейно экстраполируется по крутизне характеристики регулируемого параметра в предыдущем шаге. Помимо использования собственно метода секущих алгоритм также требует соблюдения условий, связанных с его работой в управляющей среде. Поэтому наиболее полная реализация данного алгоритма в контуре синтезатора частоты СВЧ-колебанин рассматривается в диссертации максимально подробно. Формулируются дополнительные условия, выполнение которых необходимо для проведения каждой итерации алгоритма. Приводятся подробно откомментированные исходные тексты программы, реализующей алгоритм стабилизации частоты.

В подсистемах управления ускорителя применяются алгоритмы, основанные на методах нелинейного программирования. Их целью является оптимизация отдельных характеристик управляемого объекта в процессе его функционирования.

В диссертации рассмотрено приложение методов оптимизации к задачам непосредственного управления, показаны особенности и ограничения в выборе соответствующих алгоритмов. Помимо собственно оптимизационной процедуры целевые функции задач управления требуют определения диапазона оптимизации, который как правило заметно меньше возможного размаха управляющих воздействий. Здесь также важен учет особенностей, обусловленных дискретностью управляющих воздействий и сигналов измерительных приборов. Кроме того, необходимо использовать специальные алгоритмы на конечном этапе оптимизации. Совокупный анализ задачи оптимизации для целей

управления приводит к выводу о необходимости применения методов прямого поиска для функции нескольких неременных. Приводится обзор основных существующих алгоритмов такого типа. Сравнивается эффективность различных методов оптимизации в решении тестовых задач, определяются критерии завершения работы алгоритма.

В системе управления оптимизационный алгоритм реализован для целевой функции тока утечки коллиматора. Ее аргументами служат токи магнитных корректоров, отклоняющие пучок в двух приблизительно ортогональных напраачениях. В таком случае выбор направлений поиска существенно сужается: исследование функции возможно проводить лишь но координатным осям управления или по биссектрисам осей. Таким образом, выбор алгоритма ограничивается методом покоординатного спуска, либо симплексным поиском. В нашем случае использован покоординатный спуск с квадратичной линейной интерполяцией.

Особое внимание уделяется обеспечению программной устойчивости алгоритма, что достигается следующими средствами:

абсолютная разность значений целевой функции (тока утечки коллиматора) между хотя бы одной парой из трех измерений должна превышать величину, зависящую ог шага исследования;

в каждом линейном исследовании контролируется нахождение минимума, а не максимума целевой функции;

максимальный расчетный шаг аргумента целевой функции контролируется на каждом этапе алгоритма;

число итераций на каждой стадии исследования ограничено.

Переход от одной стадии алгоритма к,другой осуществляется с использованием следующего критерия: если при линейном поиске удаление координаты минимума от текущей точки исследования не более заданной величины, то производится переход к последующей стадии. В противном случае возобновляется текущее исследование. Величина контрольного отклонения различна для каждой стадии поиска.

При начале своей работы алгоритм сохраняет текущие значения аргументов целевой функции (токов корректоров), чтобы восстановить их при неудачном исходе. Поиск минимума функции начинается исследованием ее поведения вблизи текущей точки. В случае, если минимум не обнаруживается, то есть начальная точка недостаточно близка к оптимальной, инициируется сканирование по аргументам функции. Траектория сканирования такова, что аргументы функции

равномерно удаляются от начальной точки. Допустимая область исследования по каждому управляющему воздействию несколько меньше его динамического диапазона. Такое ограничение позволяет завершить поиск минимума даже в том случае, если он обнаружен на границе области. При этом управляющие воздействия не выходят за допустимые пределы вследствие ограничения максимального шага аргумента. Сканирование по любой границе диапазона производится однократно и в последующих циклах она не просматривается. Если область исследования целевой функции исчерпана, а минимума обнаружить не удалось, то восстанавливаются начальные значения аргументов и работа алгоритма завершается.

На каждом шаге сканирования по любой из координат осуществляется попытка квадратичной интерполяции с целью возможного обнаружения рабочей области целевой функции. Если линейное удаление рассчитанного минимума от текущей точки не более заданного, то выполняются операции дальнейшего поиска. С этой целыо сохраняются все параметры текущей точки исследования, устанавливаются значения аргументов для найденного минимума и инициируется покоординатный спуск. Если он увенчался успехом, алгоритм переходит к стадии уточнения положения минимума. При безуспешном завершении поиска восстанавливаются параметры точки, где был зарегастрирован неудачный минимум и сканирование продолжается.

На стадии точного поиска применяется меньший шаг аргументов целевой функции и более строгий критерий обнаружения экстремума (снижается величина допустимого отклонения минимума от точки исследования). Условием нахождения точного минимума является величина разности аргументов целевой функции в двух последующих итерациях. По каждой из координат она не должна превышать половины дискретности аргументов. При выполнении этого условия процедура проводки завершается.

Поиск минимума с помощью квадратичной интерполяции может не увенчаться успехом. В случае проводки пучка это означает, что диаметр отверстия коллиматора превышает линейный размер пучка и целевая функция имеет плоское дно. Тогда выполняется процедура поиска центра тяжести по области минимума функции. Для этого производится линейное сканирование ее аргументами с запоминанием массива значений целевой функции после чего рассчитывается положения

центра тяжести пучка. Расчет считается успешным только в том случае, если сумма значений функции по области сканирования превышает заданную величину (т.е. минимум достаточно глубок). Невыполнение этого условия вызывает возврат на стадию продолжения сканирования. При успешном расчете устанавливаются найденные аргументы целевой функции и процедура оптимизации завершается.

В работе приводятся подробно откомментированные исходные тексты программы оптимизации, осуществляющей проводку пучка через коллиматоры электронопровода ускорителя. Использование такого алгоритма в системе формирования поперечного эмиттанса электронного пучка показало высокую эффективность и удобство применения оптимизационной процедуры управления.

В Заключении сформулированы основные результаты и выводы работы.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ ДИССЕРТАЦИИ

1. На основе анализа ускорителя как объекта управления, а также мирового опыта создания управляющих систем, сделан вывод о необходимости построения системы управления в виде распределенной, модульной системы на основе микроЭВМ, связанных сетевой структурой. Проведена оценка требуемых характеристик управляющих ЭВМ.

2. Проанализированы особенности функционирования программных систем реального времени. Подчеркнута необходимость корректного распределения ресурсов системы, связанная с организации параллельных вычислительных процессов. Сформулированы требования к надежной и отказоустойчивой работе системы при непрерывном функционировании.

3. Разработана система программирования реального времени для отдельных станций управления. Создана программная среда для функционирования алгоритмов управления и контроля.

4. Разработана методика организации программного взаимодействия измерительных приборов и исполнительных устройств с управляющей ЭВМ.

5. Предложены и реализованы повторно-входимые драйверы для всех контролирующих устройств системы управления, а также драйверы различных исполнительных устройств.

6. Реализованы алгоритмы получения значений физических параметров из результатов аппаратурных измерений.

7. Проанализированы типы и характеристики алгоритмов. Предложено использовать непосредственно в подсистемах управления динамические и универсальные квазистатнческие алгоритмы. При этом система в целом позволяет реализовать модельные алгоритмы управления высокого уровня с использованием вычислительных средств практически любого типа и производительности.

8. В ряде подсистем управления реализованы алгоритмы прямого цифрового регулирования и алгоритмы, основанные на методах оптимизации.

Основные результаты диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Л.С. Алимов, В.Г. Геворкян, Ю.И. Горбатов, И.В. Грибов, C.B. Зиновьев, А.Х. Ибадов, B.C. Ишханов, В.А. Корнеенков, Е.В. Лазутин, Е.А. Макулбеков, И.М. Пискарев, К.Ю. Платов, А.Б. Савицкий, В.М. Сорвин, В.А. Ушканов, В.И. Шведунов, A.B. Шумаков.

"Физический пуск линии формирования эмнттанса пучка разрезного микротрона непрерывного действия НИИЯФ МГУ".// Труды XI Всесоюзного совещания по ускорителям заряженных частиц, 1988, Дубна, ОИЯИ, T. I, с. 290-292.

2. A.S. Alimov, V.G. Gevorkyan, I.V. Gribov, S.V. Zinoviev, A.Kh. Ibadov, B.S. Ishkhanov, A.M. Kondrashov, V.A. Korneenkov, A.F. Kurbatov, E.V. Lazutin, E.A. Makulbekov, S.Yu. Morozov, I.M. Piskarev, A.G. Rzhanov, A.B. Savitsky, M.A. Sotnikov, V.A. Ushkanov, A.S. Chepurnov, V.l. Shvedunov, A.V. Shumakov.

"Beam acceleration experiments in the capture section of CW RACE-TRACK microtron".// Preprint INP MSU - 89 - 61/138, 1989, 28 p.

3. A.S. Alimov, V.G. Gevorkyan, Yu.I. Gorbatov, I.V. Gribov, A.Kh. Ibadov, B.S. Ishkhanov, V.A. Korneenkov, E.V. Lazutin, E.A. Makulbekov, I.M. Piskarev, K.Yu. Platov, A.B. Savitsky, A.V. Shumakov, V.l. Shvedunov, V.M. Sorvin, A.V. Tiunov, V.A. Ushkanov, S.V. Zinoviev.

"Beam emittance forming line of the CW RACE-TRACK microtron of the institute of Nuclear Physics of Moscow State University (INP MSU)".//

- ló -

Nuclear Instruments and Methods in Physics Research, A278 (1989), p. 379388.

4. A.C. Алимов, Ю.И. Горбатов, И.В. Грибов, Б.С. Ишханов, Е.В. Лазутин, C.B. Морозов, И.М. Пискарев, А.Г. Ржанов, В.М. Сорвин, М.А. Сотников, И.В. Сурма, A.B. Тиунов, В.А. Ушканов, A.A. Хороненко, A.C. Чепурнов, В.И. Шведунов, A.B. Шумаков. "Состояние работ по сооружению разрезного микротрона непрерывного действия НИИЯФ МГУ".// Труды XII Всесоюзного совещания по ускорителям заряженных частиц, 1990, Москва, ИТЭФ, изд-во ОИЯИ, Дубна, 1992, T. II, с. 38-41.

5. A.C. Алимов, И.В. Грибов, Б.С. Ишханов, И.М. Пискарев, А.Г. Ржанов, М.А. Сотников, И.В Сурма, A.B. Тиунов, В.А. Ушканов, A.C. Чепурнов, О.В. Чубаров, В.И. Шведунов, A.B. Шумаков. "Физический пуск ускорителя электронов непрерывного действия -инжектора разрезного микротрона".// Препринт НИИЯФ МГУ - 92 -2/251, 1992, 27 с.

6. A.S. Alimov, V.l. Shvedunov, A.S. Chepurnov, O.V. Chubarov, I.V. Gribov, B.S. Ishkhanov, I.V. Surma, A.V. Shumakov, A.V. Tiunov. "Moscow State University CW Race-Track Microtron Status".// Proceedings of the 1993 Particle Accelerator Conference, Washington, 1993, p. 20592061.

7. A.S. Alimov, A.S. Chepurnov, O.V. Chubarov, D.I. Ermakov, D.V. Galaktionov, I.V. Gribov, B.S. Ishkhanov, I.M. Piskarev, A.G. Rzhanov. I.V. Surma, A.V. Shumakov, V.l. Shvedunov, A.V. Tiunov, V.A. Ushkanov.

"Moscow CW race-track microtron".// Preprint INP MSU - 93 -9/301, 1993, 50 p.

8. О.В. Беленький, И.В. Грибов, C.B. Зиновьев, A.B. Шумаков. "Автоматизированная система управления и контроля разрезного микротрона НИИЯФ МГУ".//Деп. ВИНИТИ, 304-В88, 14.01.88.

9. И.В. Грибов, C.B. Зиновьев, A.C. Чепурнов, A.B. Шумаков. "Автоматизированная система управления линии формирования эмиттанса пучка разрезного микротрона НИИЯФ МГУ".// Труды XI Всесоюзного совещания по ускорителям заряженных частиц, 1988, Дубна, ОИЯИ, Т. 1, с. 132-133.

10. A.C. Алимов, И.В. Грибов, В.И. Шведунов.

"Способ ввода СВЧ-мощности в секцию многосекционного линейного ускорителя непрерывного действия".// Авт. св. СССР SU 1709887 А1, приоритет от 10.07.1989 г.

11. И.В. Грибов, С.В. Зиновьев, А.В. Шумаков.

"Технология создания программного обеспечения системы управления ускорителя".// Труды XI Всесоюзного совещания по ускорителям заряженных частиц, 1998, Дубна, ОИЯИ, Т. 1, с. 129-131.

12. И.В. Грибов, С.В. Зиновьев, А.В. Шумаков.

"Программироваие систем реального времени на языке Паскаль".// "Микропроцессорные средства и системы", 1989, N4, с. 51-53.

13. А.С. Алимов, И.В. Грибов, В.А. Корнеенков, В.И. Шведунов,

A.В. Шумаков.

"Резонаторный датчик положения, тока и фазы пучка электронов".// ПТЭ, N3, 1989, с. 28-31.

14. И.В. Грибов, С.В. Зиновьев, А.Б. Савицкий, В.А. Ушканов,

B.И. Шведунов, А.В. Шумаков.

"Датчик профиля пучка электронов".// ПТЭ N4, 1989, с. 37-39.

15. A.S. Chepurnov, I.V. Gribov, S.Yu. Morozov, A.V. Shumakov, S.V. Zinoviev.

"Moscow University race-track microtron control system: ideas and development".// Proceedings of the International Conference on Accelerator and Large Experimental Physics Control Systems, Tsukuba, Japan, 1991, p. 140-142.

16. A.S. Chepurnov, I.V. Gribov, A.V. Shumakov.

"A Control System of an Accelerator"// Abstracts of the reports of the jubilee tenth international symposium on problems of modular information computer systems and networks. St.Petersburg, 1993, p. 69

17. A.S. Chepurnov, I.V. Gribov, A.V. Shumakov.

"A view of control".// Abstracts of lectures and reports of the fifth international school-seminar on Computing and Automation in Nuclear Physics and Astrophysics. Russia, Sochi, 16-23 october, 1992, p. 9.

18. I.V. Gribov, A.S. Chepurnov, A.V. Shumakov.

"Man-machine interface, based on a parametric description of an accelerator".// Abstracts of the International Conference on Accelerator and Large Experimental Physics Control Systems, Berlin, Germany 1993. PB-Bll.

19. И.В. Грибов, С.Ю. Морозов, А.С. Чепурнов, А.В. Шумаков. "Цифровая система стабилизации температуры воды в системе охлаждения секции разрезного микротрона НИИЯФ МГУ".// Труды XII Всесоюзного совещания по ускорителям заряженных частиц, 1990, Москва, изд-во ОИЯИ, Дубна, 1992, Т. II, с. 46-49.

20. A.S. Chepurnov, I.V. Gribov, S.Yu. Morozov, A.V. Shumakov, S.V. Zinoviev.

"Feedback systems for local control of race-track microtron RF accelerating sections".// Proceedings of the Internationa! Conference on Accelerator and Large Experimental Physics Control Systems, Tsukuba, Japan, 1991, p. 424426.

21. A.S. Chepurnov, I.V. Gribov, K.A. Gudkov, A.V. Shumakov, V.I. Shvedunov.

"Computer simulation of the local feedback control loops for race track microtron control system".// Abstracts of lectures and reports of the fifth international school-seminar on Computing and Automation in Nuclear Physics and Astrophysics. Russia, Sochi, 16-23 october, 1992, p. 56.

22. A.S. Chepurnov, I.V. Gribov, K.A. Gudkov, A.V. Shumakov, V.I. Shvedunov.

"Smart Feedback loops".// Nuclear Instruments and Methods in Physics Research, A352 (1994), p. 306-308. (ICALEPCS'93 Proceedings, Berlin, Germany, 1993).

23. A.S. Chepurnov, I.V. Gribov, K.A. Gudkov, A.V. Shumakov.

"The role of the Local Feedback Control in Computer Control Systems".// Abstracts of reports of the jubilee tenth international symposium on problems of modular information computer systems and networks. St.Petersburg, 1993, p. 68.

24. A.S. Chepurnov, I.V. Gribov, K.A. Gudkov, A.V. Shumakov, V.I. Shvedunov.

"The Impact of the Local Feedback Systems on the Performance of the Racetrack Microtron".// Proceedings of the Fourth European Particle Accelerator Conference, London, 1994, p. 1607-1609.