Топология слоения Лиувилля для новых интегрируемых случаев на алгебре Ли so(4) тема автореферата и диссертации по математике, 01.01.04 ВАК РФ

На правах рукописи УДК 517.938 ; 514.762

Хагигатдуст Бонаб Горбанали

Топология слоения Лиувилля для новых интегрируемых случаев на алгебре Ли во (4)

01.01.04 - геометрия и топология

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук

Работа выполнена на кафедре дифференциальной геометрии и приложений механико-математического факультета Московского государственного университета имени М. В. Ломоносова.

Научный руководитель: академик РАН,

А.Т. Фоменко

Официальные оппоненты: доктор физико-математических наук,

профессор А. В. Борисов, кандидат физико-математических наук, доцент Д. Б. Зотьев. Ведущая организация: Московский Педагогический

Государственный Университет.

Защита диссертации состоится 17 декабря 2004 г. в 16 ч. 15 мин. на заседании диссертационного совета Д.501.001.84 в Московском государственном университете имени М. В. Ломоносова по адресу: 119992, ГСП-2, Москва, Ленинские горы, МГУ, механико-математический факультет, аудитория 14-08 .

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке механико-математического факультета МГУ (Главное здание, 14 этаж).

Автореферат разослан 17 ноября 2004 г.

Учёный секретарь диссертационного совета Д.501.001.84 в МГУ, доктор физико-математических наук, профессор

В. Н. Чубариков

ДОК - ц

тц

гЛ $ 7 б

Общая характеристика работы

Актуальность темы. Задача о движении твердого тела вокруг неподвижной точки занимает исключительное место в динамике. В этой области работали такие выдающиеся ученые, как Л.Эйлер, Ж.Лагранж, С. Пуассон, Ж.Лиувилль, К.Якоби, Г.Дарбу и многие другие. Важные результаты в этой области были получены русскими учеными С.В.Ковалевской, Н.Е.Жуковским, С.А.Чаплыгиным, В.А.Стекловым, A.M. Ляпуновым и ДР-

Основные их достижения относятся к концу 19-го и началу 20-го века. В настоящее время по-прежнему не ослабевает интерес к этой задаче, так как разработаны современные методы для явного интегрирования уравнений и их топологического анализа (см. [1], [2], [6], [7], [8], [10]).

Задача о движении твердого тела привлекала внимание крупнейших математиков. Дело в том, что движение тела описывается системой обыкновенных нелинейных дифференциальных уравнений, так называемыми уранениями Эйлера-Пуассона, для которой известны только три общих интеграла. Кроме того, Якоби доказана теорема, которая показывает, что

для сведения задачи к квадратурам достаточно найти еще один новый первый интеграл, не зависящий от времени. На поиск этого дополнительного интеграла потрачено немало сил. В некоторых специальных случаях удалось найти дополнительный интеграл, но до сих пор исследования в этом направлении продолжаются.

Наглядное представление о движении твердого тела с помощью решений уравнений Эйлера-Пуассона оказалось трудным, так как эти решения обычно выражаются достоточно сложно. Поэтому большое значение имеет качественное исследование задачи о движении твердого тела.

i

Одним из основных результатов в этом направлении является теорема Лиувилля, согласно которой неособая компактная совместная поверхность уровня первых интегралов вполне интегрируемой гамильтоновой системы есть объединение торов, заполненных условно-периодическими траекториями. Аппарат дифференциальной топологии оказался важным инструментом качественного исследования этой задачи. Один из результатов в этом направлении принадлежат С.Смейлу [8], в этой работе с топологической точки зрения изучена проблема трех тел и разработаны топологические методы для исследования классических механических систем. Идеи Смейла развиты другими авторами, в том числе М.П.Харламовым и Я.В.Татариновым. Я.В.Татариновым исследованы бифуркации двух первых интегралов ( интеграла площадей и интеграла энергии [10]).

В настоящее время топологический анализ интегрируемых гамильто-новых систем плодотворно развивается благодаря работам А.Т.Фоменко. В работах [12], [14] была построена теория типа Морса для интегрируемых гамильтоновых систем, и полностью исследован вопрос о том, как перестраиваются торы Лиувилля в окрестности критических поверхностей уровня первых интегралов вполне интегрируемой системы. А.Т.Фоменко и Х.Цишангом [12], [14] построен инвариант интегрируемого боттовского нерезонансного гамильтониана и дана топологическая классификация изо-энергетических поверхностей интегрируемых гамильтоновых систем.

Классическими примерами интегрируемых гамильтоновых систем являются хорошо известные случаи интегрируемости в динамике твердого тела и других задачах физики и механики. Большинство из этих случаев интегрируемости исследовались с различных точек зрения многими авторами. В частности, топология таких систем изучалась методами теории тополо-

гической классификации, развитой в работах Фоменко и его учеников [1]. Так, в работах [6], [7] были вычислены инварианты Фоменко-Цишанга для случаев Эйлера, Лагранжа, Ковалевской, Клебша, Стеклова и некоторых других классических случаев интегрируемости уравнений Кирхгофа.

Как хорошо известно, уравнения Кирхгофа, описывающие различные задачи физики и механики (в том числе движение твердого тела), могут быть представлены в виде уравнений Эйлера на алгебре Ли е(3) группы изометрий трехмерного евклидова пространства. Различные обобще-■> ния классических случаев интегрируемости уравнений Эйлера для других

алгебр Ли, в частности для алгебр Ли зо(4), во(3,1) также хорошо извест-с ны. Дело в том, что имеется естественное однопараметрическое семейство

таких алгебр, содержащее и алгебру Ли е(3). Поэтому большинство классических случаев интегрируемости получаются как предельный случай этих обобщений.

В работах [9], [3], [2] были описаны новые интегрируемые случаи уравне-' ний Эйлера на алгебрах Ли во(4), во(3,1), е(3). Гамильтонианы всех этих

случаев — квадратичные функции (на алгебре Ли), а интегралы — по-^ линомы степени 4. Алгебраические свойства этих интегрируемых случаев

пока не очень понятны, хотя похоже, что имеются качественные отличия от известных ранее случаев интегрируемости (например, от случая Ковалевской, где дополнительный интеграл также имеет степень 4). Поэтому интересно исследовать эти новые интегрируемые случаи с топологической точки зрения. Например, сравнить их топологические свойства с аналогичными свойствами классических интегрируемых случаев.

Поскольку дополнительный интеграл имеет степень 4, вычисление различных топологических характеристик для этих случаев интегрируемости

сложнее, чем для большинства классических случаев интегрируемости, где дополнительный интеграл квадратичный.

В настоящей диссертационной работе исследованы топологические свойства одного из указанных выше случаев интегрируемости, а именно, случая интегрируемости на алгебре Ли зо(4).

Для этого случая исследованы бифуркации инвариантов алгебры во(4) и гамильтониана. В частности, вычислены индексы критических точек гамильтониана (как функции на 4-мерных орбитах алгебры), а также описан топологический тип изоэнергетических поверхностей для всех значений энергии и параметров, задающих орбиту случая Соколова(См. рис.2).

Полностью исследованы топологические свойства этого случая, вычислены все возможные молекулы (см.таблицу 1), т.е. найден инвариант Фоменко- Цишанга (с точностью до грубой эквивалентности) и дана грубая классификация изоэнергетических поверхностей для этого случая (см.рис.7).

Цель работы. Цель настоящей работы заключается в разработке метода описания изоэнергетических поверхностей гамильтоновых систем на алгебре Ли йо(4), исследовании топологии слоения Лиувилля для интегрируемого случая Соколова на алгебре Ли йо(4) и в частности, вычислении инварианта Фоменко-Цишанга для этого случая.

Методика исследования. Исследования, проводимые в диссертационной работе, основаны на методах дифференциальной геометрии и топологи. В работе используется теория классификации интегрируемых гамильтоновых систем, разработанная А.Т.Фоменко.

Научная новизна. Результаты диссертации являются новыми и заключаются в следующем:

— Польностью изучены бифуркации инвариантов алгебры Ли so(4) и гамильтонианов случая Борисова- Мамаева и случая Соколова.

— Полностью описаны изоэнергетические поверхности для интегрируемого случая Соколова на алгебре Ли so(4) с помощью разработанного в диссертации нового метода.

— Определены типы особенностей ранга нуль отображения момента.

— Определены перестройки торов Лиувилля в окрестности всех особых поверхностей уровня гамильтониана и интеграла.

— Вычислен инвариант Фоменко-Цишанга для случая Соколова.

Практическая ценность. Работа носит теоретический характер. Ее

результаты и методы могут быть использованы при изучении особенностей интегрируемых гамильтоновых систем, а также при топологическом анализе таких систем.

Апробация работы. Результаты диссертации докладывались и обсуждались на:

— Научно-исследовательском семинаре "Современные геометрические методы "под руководством акад.РАН А.Т. Фоменко, неоднократно.

— семинаре "Topology and Geometry"Uni. TarbiatMoallem, Tabriz, Iran, 15-17 July, 2004.

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в работах [15]—[19].

Структура диссертации. Диссертация состоит из введения и четырех глав, списка литературы, 7 рисунков и 1 таблицы.

Краткое содержание диссертации

Во введение обсуждается актуальность тематики, история вопроса, предмет и метод исследования.

Глава 1 посвящена описанию новых интегрируемых случаев уравнении Эйлера на алгебре Ли зо(4), которые недавно найдены А.В.Борисовым, И.С. Мамаевым и В.В. Соколовым. Рассмотрим на пространстве во(4)*, двойственном к алгебре во(4), линейные координаты Й1,.Й2,Яз-

Скобка Ли-Пуассона имеет вид :

{5'«, -?,•} = е^к, {5,-, Л;} = {Яг, Щ} = (1)

/ 1 2 з\

где бцк ~ знак перестановки I I.

V« з к)

Гамильтонианы и первые интегралы новых интегрируемых случаев уравнений Эйлера на во(4), найденых Борисовым, Мамаевым и Соколовым имеют следующий вид:

Случай Соколова:

Нг = а5| - -3? + - ЗД (2)

а

Кг = а^Дг - Я^КЯ? + в! + $ - П\ - Щ - Я§)+

+(1 - а2)(51Д2 - Яй)2 + (53Лх - ЗД)2 - с^О&Дв - ЗД)2

Случай Борисова-Мамаева:

Я2 = (а - + 2а5| + а5| + 5^2 - ЗД (4)

К2 = 4а25|(512 + 5| + 5|) + 4а52(52(51Д2 - ЗД)--53(53Дх - ЗД)) + (53Л1 - йДз)2 + (йЯа - ЗД)2- (5) -ЭД + ^ + Д2)

Гамильтонианы в этих случаях— квадратичные функции (на алгебре Ли), а интегралы— полиномы степени 4. С алгебраической точки зрения эти случаи качественно отличаются от известных ранее случаев интегрируемости, например, от случая Ковалевской, где дополнительный интеграл также имеет степень 4.

Глава 2 посвящена описанию бифуркаций инвариантов

/х = S? + Sl + Sl + Rl + B% + Rl , /2 = ЗД + S2R2 + S3R3 и гамильтонианов Н\, Яг. Для этого во второй главе построена бифуркационная диаграмма 23]л для более общего класса гамильтонианов вида:

На,ь,с = aS\ + bSl + cSl + S1R2 - ад, (6)

a,b,c — некоторые вещественные параметры.

Класс гамильтонианов Я0Дс содержит и гамильтонианы интегрируемых случаев Борисова- Мамаева и Соколова. На рис.(1) изображены бифуркационные диаграммы для некоторых значений параметров а, Ь, с.

Также во второй главе найдены индексы критических точек гамильтонианов #i,#2 как функций на многообразии

Топология изоэнергетических поверхностей Q3g h, т.е. поверхностей постоянной энергии, является одной из важных характеристик при качественном исследовании интегрируемых гамильтоновых систем. Для описания изоэнергетических поверхностей в алгебре Ли е(3) группы движений пространстве R3 имеется так называемый метод Смейла-Татаринова. С помощью этого метода описана топология изоэнергетических поверхностей для основных классических интегрируемых случаев уравнений Эйлера на алгебре Ли е(3) (см. [1],[6], [7]). Этот метод, вообще говоря, для алгебры Ли so(4) не годится. Во второй главе изложен новый метод, разработанный автором совместно с A.A. Ошемковым для описания изоэнергетических поверхностей на алгебре Ли so(4) с гамильтонианом случая Соколова, и полностью описаны изоэнергетические поверхности для этого случая. Доказана следующая теорема:

Теорема 1. Связные компоненты поверхностей постоянной энергии при различных значениях д, h для гамильтониана Hi гомеоморфны либо

трехмерной сфере Б3, либо связной сумме нескольких экземпляров многообразий Б1 х S2. Более точно, областям, отмеченным на рис. (2) цифрами 1-5, соответствуют следующие многообразия Q^:

1 ~ 2§3, 2 ~ Nlt 3 ~ 2Nu 4 ~ Лз, 5 ~ Ns,

где Nk = #SJ х S2. i

Глава 3 работы содержит изучение бифуркаций гамильтониана и интеграла случая Соколова. Построена бифуркационная диаграмма для отображения момента при различных значениях инварианта /2 (обобщенный интеграл площадей), а также описаны особые точки ранга нуль отображения момента. Бифуркационные диаграммы отображения момента зависят от параметра а и значения g интеграла /2. На Рис. (3), (4) и (5) изображены бифуркационные диаграммы отображения момента Ну. К при различных значениях g и а.

Глава 4, результаты которой были получены автором в сотрудничестве с A.A. Ошемковым, посвящена топологическому анализу случая Соколова. В ней полностью описано слоение Лиувилля, найдены инварианты Фоменко-Цишанга ( с точностью до грубой эквивалентности) для случая Соколова на алгебре Ли so(4)(cm. таблицу 1), исследованы перестройки торов Лиувилля (см. рис.б). Также дана грубая классификация изоэнерге-тических поверхностей случая Соколова (см. рис.7).

Доказанные нами в четвертой главе теоремы подтверждают, что интегрируемый случай Соколова в алгебре Ли so(4) с интегралом степени 4 вида (3) является новым случаем на алгебре so(4), и этот случай качественно отличается от найденных ранее интегрируемых случаев.

Благодарность. Автор выражает свои благодарности своему научному руководителю, Анатолию Тимофеевичу Фоменко за постановку задачи

и научное руководство и Андрею Александровичу Ошемкову за многочис-леные обсуждения, советы и ценную помощь.

Автор благодарен Алексею Викторовичу Болсинову за консультации, поддержку и помощь в течении моей учёбы. А также благодарен всем сотрудникам кафедры дифференциальной геометрии и приложений механико-математического факультета Московского государственного университета.

к

Л» Молекула(изознергетпическая) <?3 Л» Молекула(изоэнергетическая) о3

1 А-А А-А 2 §3 6

2 ____А __-А ВСА 233 Г ^хз2 1

3 А ------------" А 233 8 А----с—" -с— 231 х З2

4 А-В С"^В-А А-В -^^В-А З'хЗ2 9 х §2 1

5 -А -а В'хВ2 10 А£о><3А х 82 1

Таблица 1: Молекулы

ь

ь

Рис. 1: Бифуркационная диаграмма для семейства гамильтонианов Яв1(,1С

а = 1.2

1 — 28® , 2 — N1 , , 4-ЛЬ , Ь-Щ

Рис. 2: Бифуркационная диаграмма и топологический тип С}^ для гамильтониана #1

к

Рис. 3: Диаграмма Sa,* 13

ь

Рис. 4: Диаграмма Зл,*

Рис. 5: Бифуркационная диаграмма отображения момента Н х К при д — 0 и а = 1.

к

Рис. 6: Перестройки торов Лиувшшя

Рис. 7: Разный тип слоения Лиувилля в различных областиях 1,2,..., 10

Литература

[1] Болсинов A.B., Фоменко А.Т. Интегрируемые гамильтоновы системы (геометрия, топология, классификация). Ижевск, 1999.

[2] Борисов A.B., Мамаев И.О. Динамика твердого тела.— Ижевск: НИЦ, Регулярная и хаотическая динамика, 2001, 384 стр.

[3J Борисов A.B., Мамаев И.С. Соколов В.В. Новый интегрируемый случай ао(4), Докл. РАН, 2001, 381(5), 614-615.

[4] Дубровин Б.А., Новиков С.П., Фоменко А.Т. Современная геометрия: Методы и приложения. 5-у изд., испр. М.: Эдиториал УРСС, Добро-свет, 2001.

[5] Милнор Дж. Теория Морса — М.: Мир, 1965.

[6] Ошемков A.A. Описание изоэнергетических поверхностей интегрируемых гамильтоновых систем с двумя степенями свободы. // Тр. семин. по вект. и тенз. анализу. 1988. Т.23, с.122-132.

[7] Ошемков A.A. Вычисление инвариантов Фоменко для основных интегрируемых случаев динамики твердого тела.// Тр. семин. по вект. и тенз. анализу. 1993, вып. 25, часть 2, М.: МГУ, с.23-109.

[8] Смейл С. Топология и механика. // УМН. 1972. Т.15, No.2, с.77-125.

[9] Соколов B.B. Об одном классе квадратичных гамильтонианов на so(4). // Доклады РАН, 2004, Т.69, No.l, с.108-111.

[10] Татаринов Я.В. Портреты классических интегралов задачи о вращении твердого тела вокруг неподвижной точки. // Вестник МГУ. Сер. Матем. Мех., 1974, No.6, с.99-105.

[11] Трофимов В.В., Фоменко А.Т. Алгебра и геометрия интегрируемых гамильтоновых систем дифференциальных уравнений. М.: Факториал, изд-во Просперус УдГУ, 1995.

[12] Фоменко A.A. Топология поверхностей постоянной энергии интегрируемых гамильтоновых систем и прямствия к интегрируемости // Известия АН СССР. 1986, Т.50, No.6, с.1276-1307.

[13] Фоменко A.A. Симплектическая геометрия, методы и приложения.— М.: Изд-во Моск. ун-та, 1988.— 413 стр.

[14] Фоменко А.Т., Цишанг X. Топологический инвариант и критерий эквивалентности интегрируемых гамильтоновых систем с двумя степенями свободы.// Известия АН СССР, 1990, Т.54, No.3, с.546-575.

Работы автора по теме диссертации

[15] Хагигатдуст Г. Бифуркационная диаграмма некоторого класса гамильтонианов на алгебре so(4). Вестник МГУ. Сер. Матем. Мех. (В печати.)

[16] Хагигатдуст Г. Топология изоэнергетических поверхностей для интегрируемого случая Соколова на алгебре Ли so(4). Докл. РАН. (В печати.)

[17] Ошемков A.A., Хагигатдуст Г. Аналог метода Смейла-Татаринова для описания изоэнергетических поверхностей гамильтоновых систем на

алгебре so(4). Труды конференции «Геометрия в 0дессе-2004. Дифференциальная геометрия и ее приложения», Одесса 17-29 мая 2004 г. В этой совместной работе Ошемковым А.А. предложен новый подход для алгебре Ли so (4) отличие от алгебре Ли е(3) и Хагигатдусту Г. принадлежит описание бифуркационной диаграммы и доказательство теоремы.

[18] Haghighatdoust Gh. Some methods for topological description of isoenergy surfaces of a integrable Hamiltonian system with two degrees of freedom. Proceeding of seminor « Topology and Geometry», Uni. TarbiatMoallem, Tabriz,Iran,15-17 July, 2004.

[19] Ошемков А.А., Хагигатдуст Г. Топологический тип изоэнергетических поверхностей для интегрируемого случая Соколова на алгебре Ли so(4). Труды конференции « Классические задачи динамики твердого тела», Донецк, 23-25 июня 2004 г. В этой совместной работе Ошемкову А. А. принадлежит идея проекции и Хагигатдусту Г. принадлежит описание изоэнергетических поверхностей для всех областей разделяемых кривыми бифуркационной диаграммы.

Издательство ЦПИ при механико-математическом факультете МГУ им. М.В. Ломоносова. Подписано в печать // // ОЦ Формат 60x90 1/16. Уел. печ.л. {,¿5

Тираж 100 экз. Заказ 42

Лицензия на издательскую деятельность ИД В 04059, от 20.02.2001 г.

Отпечатано с оригинал-макета на типографском оборудовании механико-математического факультета и Франко-русского центра им. A.M. Ляпунова.

РНБ Русский фонд

2007-4

19 НИЯ 2004

1 Основные определения и постановка задачи

1.1 Уравнения Эйлера на алгебре Ли.

1.2 Описание новых интегрируемых случаев на алгебре so(4)

1.3 Изоэнергетические поверхности.

1.4 Отображение момента.

2 Топология изоэнергетических поверхностей

2.1 Бифуркации гамильтонианов и инвариантов алгебры Ли so(4)

2.1.1 Бифуркационные диаграммы для класса гамильтонианов

2.2 Индексы критических точек.

2.2.1 Критические точки гамильтониана случая Соколова и их индексы.

2.2.2 Критические точки гамильтониана случая Борисова-Мамаева и их индексы.

2.3 Топология изоэнергетических поверхностей.

2.3.1 Постановка задачи.

2.3.2 Описание изоэнергетических поверхностей для гамильтониана случая Соколова.

3 Бифуркационные диаграммы отображения момента для слу-^ чая Соколова

3.1 Критические точки ранга нуль.

3.2 Бифуркационная диаграмма отображения момента Н х К в случае, когда интеграл обобщенной постоянной площади принимает нулевое значение

3.3 Бифуркационная диаграмма отображения момента Н х К для произвольного значения обобщенной постоянной площадей д

4 Топологический анализ интегрируемого случая Соколова

4.1 Тип критических точек ранга нуль.

4.2 Слоение на критические окружности в прообразе бифуркационных кривых.

4.2.1 Прообраз бифуркационных кривых, составляющих бифуркационную диаграмму. 4.3 Перестройки Лиувиллевых торов.

4.4 Грубая топологическая классификация изоэнергетических поверхностей

Актуальность темы. Задача о движении твердого тела вокруг непог движной точки занимает исключительное место в динамике. В этой области работали такие выдающиеся ученые, как Л.Эйлер, Ж.Лагранж, С. Пуассон, Ж.Лиувилль, К.Якоби, Г.Дарбу и многие другие. Важные результаты в этой области были получены русскими учеными С.В.Ковалевской, Н.Е.Жуковским, С.А.Чаплыгиным, В.А.Стекловым, A.M. Ляпуновым и ДР

Основные их достижения относятся к концу 19-го и началу 20-го века. В настоящее время по-прежнему не ослабевает интерес к этой задаче, так как разработаны современные методы для явного интегрирования уравнений и их топологического анализа (см. [1], [5], [9], [12], [18], [20]).

Задача о движении твердого тела привлекала внимание крупнейших ма-^ тематиков. Дело в том, что движение тела описывается системой обыкновенных нелинейных дифференциальных уравнений, так называемыми уранениями Эйлера-Пуассона, для которой известны только три общих интеграла. Кроме того, Якоби доказана теорема, которая показывает, что для сведения задачи к квадратурам достаточно найти еще один новый первый интеграл, не зависящий от времени. На поиск этого дополнительного интеграла потрачено немало сил. В некоторых специальных случаях удалось найти дополнительный интеграл, но до сих пор исследования в этом направлении продолжаются.

Наглядное представление о движении твердого тела с помощью решений уравнений Эйлера-Пуассона оказалось трудным, так как эти решения обычно выражаются достоточно сложно. Поэтому большое значение имеет качественное исследование задачи о движении твердого тела.

Одним из основных результатов в этом направлении является теорема Лиувилля, согласно которой неособая компактная совместная поверхность уровня первых интегралов вполне интегрируемой гамильтоновой системы есть объединение торов, заполненных условно-периодическими траекториями. Аппарат дифференциальной топологии оказался важным предметом качественного исследования этой задачи. Один из результатов в этом направлении принадлежат С.Смейлу [18], в этой работе с топологической точки зрения изучена проблема трех тел и разработаны топологические методы для исследования классических механических систем. Идеи Смейла развиты другими авторами, в том числе М.П.Харламовым [28] и Я.В.Татариновым. Я.В.Татариновым исследованы бифуркации двух первых интегралов ( интеграла площадей и интеграла энергии [20]).

В настоящее время топологический анализ интегрируемых гамильто-новых систем плодотворно развивается благодаря работам А.Т.Фоменко. В работах [23], [25] была построена теория типа Морса для интегрируемых гамильтоновых систем, и полностью исследован вопрос о том, как перестраиваются торы Лиувилля в окрестности критических поверхностей уровня первых интегралов вполне интегрируемой системы. А.Т.Фоменко и Х.Цишангом [23], [25] построен инвариант интегрируемого боттовского нерезонансного гамильтониана и дана топологическая классификация изо-энергетических поверхностей интегрируемых гамильтоновых систем.

Классическими примерами интегрируемых гамильтоновых систем являются хорошо известные случаи интегрируемости в динамике твердого тела и других задачах физики и механики.Большинство из этих случаев интегрируемости исследовались с различных точек зрения многими авторами. В частности, топология таких систем изучалась методами теории топологической классификации, развитой в работах Фоменко и его учеников [1]. Так, в работах [9], [12] были вычислены инварианты Фоменко- Цишанга для случаев Эйлера, Лагранжа, Ковалевской, Клебша, Стеклова, и некоторых других классических случаев интегрируемости уравнений Кирхгофа, (см. [4], [3], [10], [26], [16], [11], [13],[27], [28] [14], [2], [17], [21], [15] ).

Как хорошо известно, уравнения Кирхгофа, описывающие различные задачи физики и механики( в том числе движение твердого тела), могут быть представлены в виде уравнений Эйлера на алгебре Ли е(3) группы изометрий трехмерного евклидова пространства.

Различные обобщения классических случаев интегрируемости уравнений Эйлера для других алгебр Ли, в частности для алгебр Ли so(4), so(3,1) также хорошо известны. Дело в том, что имеется естественное однопара-метрическое семейство таких алгебр, содержащее и алгебру Ли е(3). Поэтому большинство классических случаев интегрируемости получаются как предельный случай этих обобщений.

В работах [19], [6], [5] были описаны новые интегрируемые случаи уравнений Эйлера на алгебрах Ли so(4), so(3,1), е(3). Гамильтонианы всех этих случаев — квадратичные функции (на алгебре Ли), а интегралы — полиномы степени 4. Алгебраические свойства этих интегрируемых случаев пока не очень понятны, хотя похоже, что имеются качественные отличия от известных ранее случаев интегрируемости (например, от случая Ковалевской, где дополнительный интеграл также имеет степень 4). Поэтому интересно исследовать эти новые интегрируемые случаи с топологической точки зрения. Например, сравнить их топологические свойства с аналогичными свойствами классических интегрируемых случаев.

Поскольку дополнительный интеграл имеет степень 4, вычисление различных топологических характеристик для этих случаев интегрируемости сложнее, чем для большинства классических случаев интегрируемости, где дополнительный интеграл квадратичный.

В настоящей диссертационной работе исследованы топологические свойства одного из указанных выше случаев интегрируемости, а именно, случая интегрируемости на алгебре Ли so(4).

Для этого случая исследованы бифуркации инвариантов алгебры so(4) и гамильтониана. В частности, вычислены индексы критических точек гамильтониана (как функции на 4-мериых орбитах алгебры), а также описан топологический тип изоэнергетических поверхностей для всех значений энергии и параметров, задающих орбиту случая Соколова(См. рис.2.4).

Полностью исследованы топологические свойства этого случая, вычислены все возможные молекулы (см.таблицу 4.1), т.е. найден инвариант Фоменко- Цишанга (с точностью до грубой эквивалентности) и дана грубая классификация изоэнергетических поверхностей для этого случая (см. рис. 4.2).

Цель работы. Цель настоящей работы заключается в разработке метода описания изоэнергетических поверхностей гамильтоновых систем на алгебре Ли so(4), исследовании топологии слоения Лиувилля для интегрируемого случая Соколова на алгебре Ли so(4) и в частности, вычислении инварианта Фоменко-Цишанга для этого случая.

Методика исследования. Исследования, проводимые в диссертационной работе, основаны на методах дифференциальной геометрии и топологии. В работе используется теория классификации интегрируемых гамильтоновых систем, разработанная А.Т.Фоменко.

Научная новизна. Результаты диссертации являются новыми и заключаются в следующем:

Полностью изучены бифуркации инвариантов алгебры Ли so(4) т.е. /ъ/2 и гамильтонианов случая Борисова- Мамаева и случая Соколова.

Полностью описаны изоэнергетические поверхности для интегрируемого случая Соколова на алгебре Ли so(4) с помощью разработанного в диссертации нового метода.

Определены типы особенностей ранга нуль отображения момента.

Определены перестройки торов Лиувилля в окрестности всех особых поверхностей уровня гамильтониана и интеграла.

Вычислен инвариант Фоменко-Цишанга для случая Соколова.

Практическая ценность. Работа носит теоретический характер. Ее результаты и методы могут быть использованы при изучении особенностей интегрируемых гамильтоновых систем, а также при топологическом анализе таких систем.

Апробация работы. Результаты диссертации докладывались и обсуждались на:

Научно-исследовательском семинаре "Современные геометрические методы "под руководством академика РАН

А.Т.Фоменко неоднократно. семинаре "Topology and Geometry"Uni. Tarbiat-Moallem, Tabriz, Iran, 15-17 July, 2004.

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в работах [29]—[33].

Структура диссертации. Диссертация состоит из введения и четырех глав, списка литературы, 7 рисунков и 1 таблицы.

1. Болсинов А.В., Фоменко А.Т. Интегрируемые гамильтоновы системы (геометрия, топология, классификация). Ижевск, 1999.

2. Болсинов А. В., Рихтер П., Фоменко А. Т. Метод круговых молекул и топология волчка Ковалевской. Матем.сб., 2000, т. 191, N 2, с. 3-42.

3. Болсинов А.В., Дуллин X. О случае Эйлера в динамике твердого тела и задаче Якоби. Регулярная и хаотическая динамика. 1997, том 2, No.l, с.13-25.

4. Bolsinov А. V. Methods of calculation of the Fomenko-Ziesyhang invariant. Adv.in Soviet Math., 1991, v. 6, p.147-183.

5. Борисов А.В., Мамаев И.С. Динамика твердого тела.— Ижевск: НИЦ, Регулярная и хаотическая динамика, 2001, 384 стр.

6. Борисов А.В., Мамаев И.С. Соколов В.В. Новый интегрируемый случай so(4), Докл. РАН, 2001, 381(5), 614-615.

7. Дубровин Б.А., Новиков С.П., Фоменко А.Т. Современная геометрия: Методы и приложения. 5-у изд., испр. М.: Эдиториал УРСС, Добро-свет, 2001.

8. Милнор Дж. Теория Морса.— М.: Мир, 1965.

9. Ошемков А.А. Описание изоэнергетических поверхностей интегрируемых гамильтоновых систем с двумя степенями свободы. // Тр. семин. по вект. и тенз. анализу. 1988. Т.23, с. 122-132.

10. Каток С.Б. Бифуркационные множества и интегральные многообразия в задаче о движении тяжелого твердого тела. Успехи матем. наук, 1972, том 27, вып.2, с.124-133.

11. Морозов П.В. Лиувиллева классификация интегрируемых систем случая Клебша. Матем. сборник, 2002, Т.193, вып. 10, с.113-138.

12. Ошемков А.А. Вычисление инвариантов Фоменко для основных интегрируемых случаев динамики твердого тела.// Тр. семин. по вект. и тенз. анализу. 1993, вып. 25, часть 2, М.: МГУ, с.23-109.

13. Орел О.Е. Функция вращения для интегрируемых задач, сводящихся к уравнениям Абеля Матем. сборник, 1995, Т. 186, вып. 2, с. 105-128.

14. Орел О.Е., Ш.Такахаши. Траекторная классификация интегрируемых задач Лагранжа и Горячева-Чаплыгина методами компьютерного анализа. Матем. Сборник, 1996, том 187, No.l, с.95-112.

15. Ryabov Р.Е. Bifurcation sets in an integrable problem on motion of a rigid body in fluid.// Regular and chaotic dynamics, V.4, № 4, 1999.

16. Погосян Т.И. Критические интегральные поверхности задачи Клебша. В кн.: Мех. тверд, тела, вып. 16, Киев, Наукова думка, 1984, с. 19-24.

17. Погосян Т.И., Харламов М.П. Бифуркационное множество и интегральные многообразия задачи о движении твердого тела в линейном поле сил. ПММ, 1979, том 43, с.419-428.

18. Смейл С. Топология и механика. УМН. 1972. Т.15, No.2, с.77-125.

19. Соколов В.В. Об одном классе квадратичных гамильтонианов на so(4). Доклады РАН, 2004, Т.69, No.l, с.108-111.

20. Татаринов Я.В. Портреты классических интегралов задачи о вращении твердого тела вокруг неподвижной точки.

21. Топалов П. Вычисление тонкого инварианта Фоменко-Цишанга для основных интегрируемых случаев движения твердого тела. Ма-тем.сб., 1996, т. 187, N 3, с. 143-160.Вестник МГУ. Сер. Матем. Мех., 1974, No.6, с.99-105.

22. Трофимов В.В., Фоменко А.Т. Алгебра и геометрия интегрируемых гамильтоновых систем дифференциальных уравнений. М.: Факториал, изд-во Просперус УдГУ, 1995.

23. Фоменко А. А. Топология поверхностей постоянной энергии интегрируемых гамильтоновых систем и препятствия к интегрируемости. Известия АН СССР. 1986, Т.50, No.6, с.1276-1307.

24. Фоменко А.А. Симплектическая геометрия, методы и приложения.— М.: Изд-во Моск. ун-та, 1988.— 413 стр.

25. Фоменко А.Т., Цишанг X. Топологический инвариант и критерий эквивалентности интегрируемых гамильтоновых систем с двумя степенями свободы.// Известия АН СССР, 1990, Т.54, No.3, с.546-575.

26. Zotev D.B. Fomenko-Ziesyhang invariant in the Bogoyavlenskyi integrable case. Regular h chaotic dynamics, 2000, v. 5, N 4, p. 437-458.

27. Харламов M. П. Топологический анализ классических интегрируемых случаев в динамике твердого тела. ДАН СССР, 1983, т.273, N 6, с. 1322-1325.

28. Харламов М. П. Топологический анализ интегрируемых задач динамики твердого тела. Ленинград, Изд-во Ленинградского университета, 1988 г.Работы автора по теме диссертации

29. Хагигатдуст Г. Бифуркационная диаграмма некоторого класса гамильтонианов на алгебре so(4). Вестник МГУ. Сер. Матем. Мех. (В печати.)

30. Хагигатдуст Г. Топология изоэнергетических поверхностей для интегрируемого случая Соколова на алгебре Ли so(4). Докл. РАН. (В печати.)

31. Haghighatdoust Gh. Some methods for topological description of isoenergy surfaces of a integrable Hamiltonian system with two degrees of freedom. Proceeding of seminor « Topology and Geometry», Uni. TarbiatMoallem, Tabriz,Iran,15-17 July, 2004.

32. Ошемков А.А., Хагигатдуст Г. Топологический тип изоэнергетических поверхностей для интегрируемого случая Соколова на алгебре Ли 5о(4). Труды конференции « Классические задачи динамики твердого тела», Донецк, 23-25 июня 2004 г.