Динамика процесса торможения двухколесного транспортного средства, оснащенного антиблокировочной системой тема автореферата и диссертации по механике, 01.02.06 ВАК РФ

На правах рукописи

Туладхар Даннел

ДИНАМИКА ПРОЦЕССА ТОРМОЖЕНИЯ ДВУХКОЛЕСНОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА, ОСНАЩЕННОГО АНТИБЛОКИРОВОЧНОЙ СИСТЕМОЙ

01.02.06 - Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

2 4 ЩР 20П

Курск 2011

4841423

Работа выполнена в ГОУ ВПО «Юго-Западный государственный университет» на кафедре «Теоретическая механика и мехатроника»

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор

Яцун Сергей Федорович

Защита состоится «31» марта 2011 года в 12-00 часов на заседании совета по защите докторских и кандидатских диссертаций Д 212.105.01 при Юго-Западном государственном университете по адресу: 305040, г. Курск, ул. 50 лет Октября, 94, конференц-зал.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Юго-Западного государственного университета.

Автореферат разослан «28» февраля 2011 года.

Ученый секретарь совета

по защите докторских и кандидатских

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Савин Леонид Алексеевич

доктор технических наук, профессор Крюков Владимир Алексеевич

Ведущая организация:

Воронежский государственный технический университет

диссертаций Д 212.105.01

Б.В. ЛУШНИКОВ

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Во всем мире эксплуатируется около 200 млн двухколесных транспортных средств (ДТС), что делает их одним из наиболее распространенных видов транспорта. Будучи доступным и удобным видом транспорта, двухколесные транспортные средства являются предпочтительным видом транспорта в развивающихся странах, таких как Индия и Китай, где используется в общей сложности 6 млн. автомобилей по сравнению с 71 млн двухколесных транспортных средств. В то же время динамика движения и торможения двухколесных транспортных средств изучена недостаточно полно, а совершенствование тормозной системы и других механических характеристик двухколесных транспортных средств является актуальной задачей. Вопросами исследования движения Д'ГС занимаются учёные В.Ф. Журавлев, Н.А Фуфаев, V.Cossalter, A Doris, T.Hayaski и многие другие.

Безопасность движения двухколесных транспортных средств в значительной степени определяется эффективностью действия тормозов, которая оценивается с помощью тормозного пути и времени движения двухколесных транспортных средств до полной остановки. Однако при определенных условиях торможение приводит к блокировке колеса, т.е. режиму, когда вращение колеса прекращается и оно переходит в скольжение. Этот режим чрезвычайно опасен. Для его исключения предлагается оснастить к ДТС транспорт антиблокировочной системой (АБС).

Цслыо днссертацнонной работы является повышение безопасности двухколесных транспортных средств за счет разработки методики расчета процесса торможения двухколесных транспортных средств, оснащенных АБС.

Для достижения цели были поставлены и решены следующие задачи:

1. Разработка математической модели, моделирование и исследование динамики движения двухколесного транспортного средства во время торможения.

2. Разработка конструкции и методики расчета процесса торможения двухколесного транспортного средства, оснащение антиблокировочной системой и моделирование работы антиблокировочной системы двухколесного транспортного средства.

3. Разработка математической модели клапана с электромагнитным приводом с двумя пружинами.

4. Создание экспериментальной установки для исследования процесса торможения переднего колеса двухколесного транспортного средства, позволяющей изучить процесс его торможения.

5. Экспериментальное исследование процесса торможения с применением и без применения антиблокировочной системы переднего колеса двухколесного транспортного средства.

6. Разработка принципиальной схемы системы управления антиблокировочной системой.

7. Разработка практических рекомендаций и инженерная методика расчета процесса торможения.

8. Разработка алгоритма работы антиблокировочной системы переднего колеса двухколесного транспортного средства.

Объектом исследования данной работы является динамический процесс торможения двухколесных транспортных средств с использованием АБС.

Методы решения задач. В работе использовались основные положения теоретической механики, теории автоматического управления, теории машин и механизмов, деталей машины, теории объемных гидромашин и гидроприводов, методы

математического моделирования, численные методы решения дифференциальных уравнений, методы математического и компьютерного моделирования, а также методы статистической обработки информации при анализе экспериментальных данных.

Достоверность научных положений и результатов обеспечена корректностью постановки задачи, обоснованностью использованных теоретических зависимостей и принятых допущений, применением известных математических методов; подтверждается сравнительным анализом результатов, полученных теоретически, и результатов экспериментальных исследований.

Научная новизна и положения, выносимые на защиту:

1. Разработана оригинальная математическая модель двухколесного транспортного средства в фазе торможения, включающая в себя дифференциальные уравнения трехмассовой системы с учетом сил, действующих на переднее и заднее колесо и корпус с водителем; определены необходимые условия проскальзывания, учитывая основные силовые факторы.

2. В результате математического моделирования и исследования динамики во время торможения, выявлены закономерности процесса торможения двухколесного транспортного средства, получены зависимости времени торможения и тормозного пути от коэффициента трения скольжения и тормозного момента в различных условиях.

3. Предложена математическая модель антиблокировочной системы с электромагнитным приводом с двумя пружинами в гидравлической тормозной системе переднего колеса ДТС с формированием условия срабатывания АБС при оптимальной эффективности процесса торможения двухколесных транспортных средств.

Практическая ценность данной работы состоит в том, что ее результаты могут использоваться при проектировании двухколесных транспортных средств, а методика расчета позволяет определить силу, влияющую на процесс торможения ДТС. Разработанный электромагнитный привод с двумя пружинами, служащий в качестве антиблокировочной системы, позволяет снизить риск возникновения дорожно-транспортных происшествий на дорогах. Экспериментальный стенд для исследования процесса торможения двухколесного транспортного средства может быть использован для изучения процесса торможения и применения в учебном процессе. В результате использования АБС с электромагнитным приводом удалось сократить время торможения в среднем на 8% и тормозной путь в среднем на 12%.

Личный вклад автора заключается в разработке расчетной схемы, построении математической модели, адекватно описывающей процесс торможения переднего колеса ДТС в различных дорожных условиях, решении дифференциальных уравнений математической модели численными методами в программно-вычислительном комплексе МаШСАБ, а также на базе среды блочного имитационного моделирования Ма11аЬ/8тш1тк; определении факторов, оказывающих влияние на тормозные характеристики ДТС на основе численного эксперимента; разработке экспериментальной установки и проведении исследований по процессу торможения переднего колеса ДТС на основе метода математического моделирования; сопоставлении результатов экспериментальных исследований и результатов математического моделирования; разработке экспериментальной методики, которая может в дальнейшем использоваться студентами для изучения тормозной системы и проведении научных экспериментов по активации антиблокировочной системы.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались и обсуждались на вузовской научной конференции студентов и аспирантов в области научных исследований «Молодежь и XXI век» (г. Курск, 2009); VI Международной научно-технической

конференции «Вибрационные машины и технологии» (г. Курск, 2007); IX Международной научно-технической конференции «Вибрационные машины и технологии» (г. Курск, 2010); «Проблемы робототехники и пути решения» (г. Курск, 2010), «Современные проблемы автоматизации и управления» (г. Курск, 2009), Российскои-итальянском международном студенческом семинаре «Современные проблемы робототехники» Workshop Russia-Italy 2008 (г. Курск, 2008), Современные наукоемкие инновационные технологии 2010 (г Самара, 2010), International Conference on the Teaching of Mathematical Modeling and Applications 2007, (Kathmandu, 2007), семинарах кафедры Мехатроника и международный инжиниринг ОрёлГТУ (г.Орел, 2011), а также на семинарах кафедры теоретической механики и мехатроники ЮЗГУ.(г Курск, 2007-2011)

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 9 печатных работ, включая 8 статей, из них 3 в изданиях, рекомендованных ВАК, 1 патент РФ на полезную модель.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка из 122 наименований и приложений. Текст дисссертации изложен на 150 страницах машинописного текста, содержит 68 рисунков, 5 таблиц.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении дан обзор и анализ работ, относящихся к теме диссертации, сформулированы цель, задачи, объект и предмет диссертационного исследования, методика исследований, достоверность результатов, научная новизна диссертации, теоретическая и практическая ценность работы, представлены основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе дана общая характеристика двухколесных транспортных средств. Показана область применения, основные размеры, вес, положение центра тяжести, виды двухколесных транспортных средств.

Приведены обзор и анализ конструкций тормозных свойств, тормозные режимы, тормозная диаграмма, тормозной и остановочный путь двухколесных транспортных средств.

Подробно изучены методы расчета процесса торможения с учетом особенностей, конструкции, приводов тормозов.

Таким образом, анализ состояния вопроса позволил сформулировать цель и задачи исследования.

Во второй главе для моделирования процесса торможения построена расчетная схема ДТС. Предложена математическая модель и получены дифференциальные уравнения движения.

При моделировании рассматривается двухколесный экипаж, движущийся по горизонтальной шероховатой поверхности. ■

Элементы конструкции экипажа считаются абсолютно жёсткими. Транспортное средство движется в вертикальной плоскости. Последнее допущение оправдано для общепринятой в литературе «велосипедной» модели автомобиля, либо для велосипеда или мотоцикла в пренебрежении эффектами, связанными с наклонами корпуса. Основные уравнения, описывающие движение системы- двухколесное транспортное средство-водитель, позволяют вычислить динамику изменения нагрузки на колеса и определить тормозной путь для различных стратегий торможения.

Для построения математической модели, описывающей процесс торможения ДТС, запишем дифференциальные уравнения движения каждого тела рассматриваемой системы.

Расчетная схема ДТС состоит (рис.1) из трех тел: 1 - переднего колеса (рис 3), 2 ■ заднего колеса (рис 4) и 3 - тела (корпус вместе с водителем).

Рис. 1. Расчетная схема двухколесного транспортного средства N¡,N2- нормальные реакции, действующие на переднее и заднее колеса ДТ;, от,g¡,nг2g2,m,g3 - силы тяжести , К,,,2 - силы трения переднего и заднего колес;, гпг2 -радиусы переднего и заднего колеса, Мт -тормозной момент; МТ - вращающий момент,

n

F F 1

1 упр* 2 у "Г

силы упругости пружин

амортизатора переднего и заднего колеса, 1\, Р7 -точка контакта, переднего и заднего колеса, <рп угол наклона корпуса относительно горизонтальной плоскости во время торможения, аи = const угол между амортизатором переднего колеса и корпусом;, а2, = const угол между амортизатором заднего колеса и корпусом,; Al,A2,aí,a2b геометрические размеры корпуса, 0,,02,03. центры масс тел 1,2,3, - коэффициенты вязкости амортизаторов.

У* TP 0 ,

-р* TP,

-Л'

Рис. 2.Модель силы трения: ^тр " критическая сила трения; V - скорость скольжения колеса по поверхности

Сила трения РТрг зависит от режима движения заднего колеса. Если колесо приводится во вращение двигателем, то сила РТР2 является фактически силой тяги и имеет положительное значение. Если заднее колесо катится по инерции (пассивно) или

момент двигателя недостаточен для создания тягового усилия, то сила трения Ртр1 становится отрицательной, т.е. представляет собой силу сопротивления движению (рис.2).

Рис.3. Силы, действующие на переднее Рис 4- Сшы- действующие на заднее

колесо

колесо

Для описания движения ДТС составлены следующие дифференциальные уравнения: для переднего колеса т,х, = -Fm - F¡w¡ eos(а„ + ¥>„)- й, cos(a„ + Jo = /V,-mig + {Fyl,fl+Rl) sin («„ +<pn); (1)

j\9\ = ftp i ,rrwiíp для заднего колеса щх2 = FTP2 + R2 sin <pn + Fynpl sin <pn; Jo = N2 - m2g + (F„2 + R2)cos<pn; (2)

J$l = MT-M„1-Fm-r1\ для корпуса вместе с водителем "'Л = + /í,jcos(fl-l3 + p¡3)~ (R2 + F^Jsin (»„;

Jm,y} =-mig-{Fynpi + «,)sin(an +í>„)-(fw2 + «2)coSÍ),3; (3)

Jt, <Pn ={FynP\ + R\ )sin a13 ■ a, + (Fynpl + Л, )cos al3 ■ b + (Fynp2 + tf2)- a2 - 6;

Предложенная система уравнений описывает динамику механизма не полностью, поскольку в нее, кроме 7 неизвестных функций времени и 4 неизвестных сил, входят неизвестные силы упругости и вязкого сопротивления, которые зависят от длины пружин L. и скорости их деформации. Для их определения запишем уравнение связи между

AL, =La-L,

для геометрические условия

x2-xl-1, cos(«13 +(3n) + (a, + <j2)cos13+ L2 sin<pn;

F =C,-A¿, где

(4)

L2 eos<p} = L¡ sin(«13 + <рг) + r¡ + (a, + a2) sin <p3 - r2; для момент трения качения

Mm=S-N„i = l,2

для сила трения Fm <f-Nt,i = 1,2

(5)

(6)

где у,, х2, у2, ф2,<ръ -линейные и угловые координаты тел системы;

m¡>m2,m1,J^,Jг,J3-м¡lccы и моменты инерции относительно центров масс; /7гр|,^7,2,/У1,А'2-неизвестные силы трения и нормальные реакции; МТ -вращающий момент; Мт,МТР1- тормозные моменты; Ц и ¿0(-длины пружин в деформируемом и недеформируемом состояниях, / -коэффициент трения скольжения; Ц -скорость деформации пружины, Д.,-сила вязкого сопротивления.

Таким образом, получим, что

в данной расчетной неизвестных:

Wl. W2 > *3 > Л. ?>. 3 ■ Р. • 02

схеме 15

F F N N

1 ТР1>' ТР2> J,l>'*2>

Чтобы

найти их, решаем 9 уравнений динамики движения, 2 уравнения связи, 2 уравнения силы трения, 2 уравнения момента трения качения.

Для предотвращения

проскальзывания и обеспечения режима торможения, близкого к оптимальному, применяются

различные антиблокировочные системы, принцип действия которых основан на изменении тормозного момента (фактически - силы прижатия тормозных колодок) в зависимости от величины скольжения. Обычно в

двухколесных транспортных

средствах абсолютная скорость не измеряется непосредственно, а определяется как произведение угловой скорости заднего колеса на его радиус.

Рис.5. Алгоритм числового решения математической модели

Для решения разработанной математической модели колеса предлагается алгоритм, представленный на рисунке 5.

(0. V, 0)-

м с ■21

риа <: х«-

м с1>ч<> с

~24

у •» 11

•V

Рис.6. Процесс торможения переднего колеса ДТС: где 1 - угловая скорость колеса (рад/с) ,2 - скорость движения ДТС (м/с), Ас - время скольжения

На рис 6,о показан процесс торможения ДТС при тормозном моменте, равном 2 Н.м. По рисунку видно, что полная остановка ДТС происходит за 3,4 с, при этом тормозной путь составляет 4 м. На рисунке 6,6 тормозной момент увеличен до 3 Н.м и полная остановка ДТС произошла за 2,2 с, при этом тормозной путь сократился и составил 3,5 м. На рисунке 6,в тормозной момент составляет 4 Н.м, и полная остановка происходит за 4с, при этом тормозной путь равен 4.2 м. Во время торможения при тормозном моменте равном 2 Н.м мы видим, что угловая скорость и скорость движения изменяются пропорционально и проскальзывания не происходит. При увеличении тормозного момента до 3 Н.м время торможения уменьшается, при этом также не происходит проскальзывания между колесом и дорогой. Дальнейшее увеличение тормозного момента до 4 Н.м, приводит к возникновению проскальзывания, при этом колесо блокируется и остановка происходит за счет трения скольжения между колесом и дорожным покрытием, время полной остановки при этом увеличивается и, при дальнейшем увеличении тормозного момента, остается постоянным. На рисунке 6,г представлен трёхмерный график,

иллюстрирующий зависимость между начальной скоростью, временем остановки и тормозным моментом при постоянном коэффициенте трения. По графику видно, что при величине тормозного момента, равной 3 Н.м, время торможения минимально и при этом не происходит проскальзывания колеса. Таким образом, управление величиной тормозного момента может значительно повысить эффективность торможения и сократить время остановки.

Был исследован динамический процесс торможения переднего колеса ДТС, описан процесс торможения ДТС и математическое моделирование колеса во время торможения. Также исследовались зависимости времени торможения и тормозного пуги от величин тормозного момента и критической силы трения, полученные в результате численного моделирования.

В третьей главе было рассмотрено моделирование работы АБС и принцип его действия на ДТС. Создан электромагнитный привод с двумя пружинами. Разработана математическая модель АБС с электромагнитным приводом с двумя пружинами на гидравлической тормозной системе.

Гидравлическая тормозная система переднего колеса ДТС (рис 7) заключается в том, что при увеличении объёма дополнительной камеры встроенной в тормозной шланг, уменьшается давление в тормозной магистрали, таким образом, данное устройство работает как антиблокировочное. Это устройство состоит из постоянной пружины, дополнительной пружины с электромагнитом. Дополнительная пружина регулируется с помощью блока управления в зависимости от угловой скорости переднего колеса. (Для защиты были использованы датчики давления для того, чтобы, определить время, когда давление внутри тормозного шланга будет максимальным и когда произойдет блокировка колеса. В это время датчики давления дадут сигнал на блок управления, после чего отключится ток на камере с электромагнитным приводом и давление внутри тормозной магистрали упадет, и в результате система будет работать как антиблокировочная на тормозной системе).

3 7 5

Ц -----------

ю-.-.

Рис. 7. Гидравлическая тормозная система переднего колеса ДТС: ]- главный цилиндр, 2- рычаг, 3- скоба, 4- диск, 5-тормозной шланг, б- камера с электромагнитным приводом, 7-датчик давления ,8- колесо, 9- датчик угловой скорости, 10- блок управления

Поршень с электромагнитным приводом (рис В) работает следующим образом: когда из датчика скорости поступает сигнал на блок управления, что угловая скорость

приблизительно равна нулю, блок управления дает сигнал на усилитель, для прекращения подачи тока на электромагнит. В это время дополнительная пружина прекращает работать. В это же время объем на поршень будет увеличен. После того как давление упало, при помощи постоянной пружины происходит возврат плунжера на исходную позицию.

а) б)

Рис. 8. схема камеры с электромагнитным приводом с двумя пружинами. 1 - электромагнит; 2 - ограничитель; 3 - плунжер; 4 - дополнительная пружина; 5 -постоянная пружина; - давление всасывания; Р2 - давление на выходе а)- электромагнит включен, б)- электромагнит выключен

Разработана расчетная схема гидравлической тормозной системы переднего колеса ДТС с электромагнитным приводом, которая представлена на рис. 9.

Рис. 9. Расчетная схема гидравлической тормозной системы переднего колеса ДТС с электромагнитным приводом

1 - поршень главного цилиндр;, 2 - поршень устройства АБС; 3 - поршень рабочего цилиндр;, 4-тормозая колодки; 5 - расстояние между ограничителями- сила со стороны главного цилиндр;, Р'р,Рр1, Рр1 - сила давления тормозной жидкости рабочего, главного тормозного цилиндра и поршня АБС; - сила упругости со стороны пружины

(постоянная пружина (С) и дополнительная пружина (С])); хих,х2-перемещение поршня главного, рабочего тормозного цилиндра и поршня АБС

Структурная схема системы автоматического управления электромагнитным приводом представлена на рис. 10.

Рис. 10. Структурная схема системы автоматического управления электромагнитным приводом

1-регулятор (блок управления с усилителем), 2-электромагнит,3-тормозной диск со скобой, 4-колесо, 5- датчик угловой скорости, 6-датчик давления е -малое значение угловой скорости

Внешние отклонения Дсо угловой скорости от заданной определяется по формуле:

где (о-заданное максимальное рассогласование переднего и заднего колеса по скорости, а -измеренная угловая скорость

Предложена математическая модель гидравлической тормозной системы переднего колеса ДТС:

Уравнения движения поршня рабочего, главного тормозного цилиндра и поршня АБС имеют вид:

(тх = -УУ + ;

= * ' с)

к>*2 ^Ррг-Рупр* '

Из уравнения закон сохранения энергии:

л, -Х, =хг-Бг + х-8\ (8)

Уравнения для определения управляемой системы АБС: - Г С и=0

С = ; (9)

С + С{,и* О

где С- жесткость пружин; С - жесткость постоянной пружины; С, - жесткость дополнительной пружины; Рр,Рр],Рр2 - сила давления тормозной жидкости рабочего; главного тормозного цилиндра и поршня АБС; ^ - сила упругости пружины; и-напряжение; Л', - площадь поршня главного цилиндра; 51 -площадь поршня рабочего цилиндра; 5'2 -площадь поршня устройства АБС.

Создана методика управления АБС во время торможения; разработана имитационная модель с помощью вычислительного пакета Ма11аЬ/8тшНпк, включающая изучение прямого линейного торможения ДТС с использованием АБС, что помогает исследовать улучшение возможностей торможения ДТС. На основе математической модели АБС было определено относительное проскальзывание между дорогой и колесом, давление в тормозной магистрали, крутящий момент и тормозной момент колеса и колодки, вращение колеса (угловая скорость колеса), скорость ДТС, тормозной путь ДТС и вес ДТС.

Схема, моделирующая работу антиблокировочной системы, представлена на рис. 11.

и—*ИЗНЖ№Н>^

Р. |3

ЕЮ---*©

____рп еютот I. -

Рис.11. Схема, моделирующая работу антиблотровочной системы, описывающая динамические процессы торможения ДТС в программно-вычислительном комплексе на базе среды блочного имитационного моделирования ЕтиПпк/МайаЪ

Во время торможения без использования АБС видно, что время, за которое происходит торможение при полной остановке ДТС, составляет более 16 с и блокировка колеса происходит на 7 с. После 7 секунды происходит процесс скольжения колеса ДТС (рис. 12).

На (рис. 13) представлен результат моделирования, где видно, что время торможения происходит за 14 с.

Результаты, полученные при помощи имитационной модели с помощью вычислительного пакета МаМаЬ/ЗшшНпк, с использованием электромагнитного привода с двумя пружинами в качестве АБС. Они свидетельствуют о надлежащем функционировании АБС, в качестве которой был использован электромагнит на данной имитационной модели.

со /ли)/с

80 г

(О.рею с

Рис.12. Торможение ДТС без использования Рис.13. Торможение ДТС с использованием АБС: 1-угловая скорость заднего колеса ДТС;2 АБС: 1 - угловая скорость заднего колеса угловая скорость переднего колеса ДТС ДТС; 2 - угловая скорость переднего колеса

ДТС; 3-момент срабатывания АБС

Приведен анализ моделирования торможения переднего колеса ДТС, с использованием и без использования АБС. Получены время торможения и тормозной путь относительно коэффициента проскальзывания и тормозного момента.

Было проведено моделирование антиблокировочной системы и получены результаты, доказывающие, что в результате процесса торможения с использованием электромагнитного привода в качестве устройства АБС удалось сократить время торможения ДТС, в среднем на 8% и тормозной путь в среднем на 12%.

В четвертой главе изложена методика экспериментальных исследований, позволяющих изучить процесс торможения ДТС переднего колеса. Создан оригинальный лабораторный комплекс для дисперсии исследования основных тормозных свойств ДТС. Его общий вид представлен на рис 14.

Рис.14. Общий вид экспериментальной установки ДТС переднего колеса: 1 - рычаг управления тормозом;, 2 - переднее колесо;, 3 - передний диск; 4 - ведомый барабан; 5 - двигатель с системой управления;, 6-задний диск; 7 - дисковый тормоз; 8-датчики скорост; 9 - камера с электромагнитным приводом; 10 - главный тормозной цилиндр, 11 - скоба, 12-компьютер

Блок-схема комплекса для исследования рабочего процесса АБС переднего колеса , на ДТС представлена на рис. 15.

N

Ь

► OAMIII ИЯШНкН ... NIPAI

j1ад {с Угловая скоросп. пс/к-мпсго колсса

- Г

Углонай скорость ведомо! о опрабнни рад 1с

Р OS 1 15 з IS i IS * ¿5 ( С

Рис. 15. Блок-схема комплекса для Рис.16. Интерфейс программы Visual исследования рабочего процесса АБС Basic Control «АБС на ДТС»

В ходе эксперимента было разработано программное обеспечение (ПО) Visual Basic Control, предназначенное для изучения характеристики угловой скорости в реальном времени и определения силы торможения и расчета времени активации и управления АБС на экспериментальной установке. Данный интерфейс программного обеспечения изображен на рис. 14.

На диаграммах, приведенных на рис. 17,18 показана зависимость времени торможения и тормозного пути от начальной угловой скорости, при использовании различной массы ДТС: 1 - сухой вес ДТС без водителя (80 кг); 2 - вес ДТС вместе с водителем (160 кг.); 3- вес ДТС с водителем и пассажиром (230 кг).

Г.с

Рис. 17. Зависимость времени торможения от начальной угловой скорости

Рис. 18. Зависимость тормозного пути от начальной угловой скорости

(О. рча

Р""

В ходе работы была определена зависимость времени торможения и тормозного пути от тормозного момента. Для управления тормозным моментом был использован рычаг управления

На следующем этапе проведения эксперимента определили зависимость времени торможения и тормозного пути относительно тормозного момента и веса ДТС (рис 19,20)

Для проведения данного эксперимента использовали электромагнитный привод на тормозной магистрали. Электромагнитный привод применяется для изменения объема на тормозной магистрали и уменьшения давления. Электромагнитный привод поршня работает, как антиблокировочная система переднего колеса ДТС.

Впоследствии было проведено исследование процесса торможения двухколесного транспортного средства без антиблокировочной системы и с антиблокировочной системой. Полученные результаты были отражены графически и показаны на рисунке 21-24.

Рис.19. Время торможения относительно тормозного

момента и веса ДТС

МТР.Н.м 30

20

10'/

Рис. 21. График зависимости тормозного момента относительно времени торможения без использования АБС

Рис.20. Тормозной путь относительно тормозного момента и веса ДТС

0

0.5 1 1.5 2 25 3 3

I

Рис.22. График зависимости угловой

скорости относительно времени торможения без использования АБС: I -угловая скорость барабана, 2 -угловая скорость колеса

со.

рад! с 20

Л/тг>.//..н 20

Рис. 23. График зависимости тормозного момента относительно времени торможения с использованием АБС

Рис.24. График зависимости угловой

скорости относительно времени торможения с использованием АБС: 1 -угловая скорость барабана; 2 -угловая скорость колеса

Сравнительная оценка теоретических и экспериментальных данных показывает удовлетворительную сходность. Разработано математическое моделирование процесса торможения переднего колеса и процесса торможения, согласно экспериментальным данным, на основе проведенных теоретических и экспериментальных работ. Изложена последовательность определения процесса торможения с использованием и без использования АБС. Разработана система определения оптимального времени торможения ДТС, использование которой помогает сделать движение безопасным.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Установлено, что при использовании антиблокировочной системы на ДТС можно уменьшить тормозной путь и время торможения,. При использовании АБС тормозной путь сокращается, в среднем на 12%, время торможения на 8%.

2. Разработана математическая модель двухколесного транспортного средства в фазе торможения, которая включает в себя дифференциальные уравнения трехмассовой системы с учетом сил, действующих на переднее и заднее колесо и корпус с водителем, а также определены необходимые условия проскальзывания, учитывающие основные силовые факторы.

3. Проведено математическое моделирование колеса во время торможения ДТС в различных дорожных условиях, с целью повышения эффективности процесса торможения ДТС. Получены зависимости времени торможения и тормозного пути от коэффициента трения скольжения и тормозного момента. Проведен анализ влияния тормозного момента, на время торможения и тормозной путь с различными коэффициентами трения скольжения, составляющими от 0.1 до 0.9.Установлено, что превышение критического значения тормозного момента привет к блокировке колеса.

4. Проведено математическое моделирование работы антиблокировочной системы и разработана модель клапана с электромагнитным приводом и двумя пружинами, с целью улучшения регулировки давления внутри тормозной магистрали и его использованием в качестве АБС переднего колеса ДТС для формирования условия срабатывания АБС при оптимальной эффективности процесса торможения ДТС.

5. Создан экспериментальный стенд для изучения тормозной системы, при помощи которого можно проанализировать основные характеристики торможения переднего колеса ДТС и программное обеспечение Visual Basic Control, которое является средством управления антиблокировочной системы переднего колеса Д ГС.

6. Эксперимент подтвердил правильность полученных расчетным путем данных, что свидетельствует об адекватности выбранной математической модели реальному устройству. На основе результатов проведенных исследований определили время торможения и тормозной путь переднего колеса ДТС различного веса и то, что вес ДТС является одним из главных факторов, влияющих на торможение. Погрешность теоретических и экспериментальных результатов пе превышает 20%.

7. Разработан метод управления АБС на переднем колесе с электромагнитным приводом. Исследован процесс торможения двухколесного транспортного средстпа без антиблокировочной системы и с антиблокировочной системой.

Основное содержание диссертации изложено в следующих работах: Публикации в изданиях, рекомендованных ВАК Российской Федерации

1. Математическое моделирование динамики движения двухколесного транспортного средства (ДТС) в фазе торможения переднего колеса [Текст] / Д. Туладхар, И.В. Лупехина, С.Ф. Яцун и др // Естественные и Технические Науки. 2010. JVs6.C.578-58l,

2. Туладхар, Д Исследование процесса торможения двухколесного транспортного средства в сложных дрожных условиях [Текст] Д.Туладхар, Е.С Тарасова // Изв. Самар. Науч. центра РАН. 20Ю.Т.12,№4(3).С.634-636.

3. Исследование динамики движения двухколесного транспортного средств (ДТС) в фазе торможения переднего колеса [Текст] / Д.Туладхар, И.В. Лупехина, С.Ф. Яцун и др // Изв. Юго-Запа госу уни.2011. №1(34).С.10-14.

Другие публикации

4. Bezmen,P. Mathematical Modeling of Watching Electrical Drives [Текст]/ P. Bezmen, D.Tuladhar // Intern. Conf. on the Teaching of Mathematical Modelling and Applications: proc. - Kathmandu (Nepal): Kathmandu University, 2007. P. 51

5. Туладхар, Д. АБС и папраметы адаптации [Текст]/. Д.Туладхар//Вибрационные машины и технологии: сб. науч .тр.Курск, 2008.С. 346-352.

6. Туладхар, Д. Экспериментальная установка для изучения тормозной системы двухколесного транспортного средства [Текст]. Д.Туладхар, E.H. Политов, О.Г.Чернышёв //Вибрационные машины и технологии: сб. науч.ст.Курск, 2010.Ч.1.С.257-264.

7. Туладхар, Д. Динамика тормозного механизма мотоцикла с антиблокировочной системой [Текст] /.Д.Туладхар, Е.С.Тарасова, E.H. Политов //Вибрационные машины и технологии: сб.науч.ст.Курск, 2010.Ч.1.С.271-279.

8. Туладхар, Д. Динамика комбинированной системы колесг автомобиля [Текст]/. Д.Туладхар // Молодежь и XXI Век:сб. Материалы I Международной молодежной научной конференции науч .ст-Курск, 2009,-ч-З-С 58-61.

9. Пат. на полезную модель 97332 Российская Федерация : МПК В621 3/02/ Тормозная система переднего колеса мотоцикла [Текст]/ Яцун С.Ф, Мищенко В.Я, Туладхар Д;. заявитель и патентообладатель ГОУ ВПО «Курский государственный технический университет». №201011581б;заявл 20.23.2010,опуби 10.10.2010,Бюл.№ 25

Подписано в печать 25.02.2011. Формат 60 84 1/16, Печ. Л. 1,0. Тираж 120 экз. Заказ 20. Юго-Западный государственный университет. 305040, г. Курск, ул.50 лет Октября, 94. Отпечатано в ЮЗГУ.

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О ДВУХКОЛЕСНОМ ТРАНСПОРТНОМ СРЕДСТВЕ И ТОРМОЖЕНИИ

1.1. Применение двухколесного транспортного средства, Основные размеры двухколесного транспортного средства, вес и положение центра тяжести.

1.2. Силы, действующие на двухколесное транспортное средство.

1.3. Геометрическая характеристика двухколесного транспортного средства, подвеска и виды двухколесного транспортного средства

1.4. Тормозные свойства двухколесного транспортного средства.

1.5. Выводы, дели и задачи исследования.

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВУХКОЛЕСНОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

2.1. Нормальные реакции, действующие на колеса, перераспределение нагрузки и подъем заднего колеса.

2.2 Расчетная схема двухколесного транспортного средства.

2.2.1. Математическая модель двухколесного транспортного средства в фазе торможения.

2.3. Исследование процесса торможения двухколесного транспортного средства.

2.3.1. Описание процесса торможения двухколесного транспортного средства.

2.3.2. Математическое моделирование колеса во время торможения двухколесного транспортного средства.

2.3.3. Результаты моделирования торможения переднего колеса двухколесного транспортного средства.

2.4. Выводы.

3. МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБО ТЫ АНТИБЛОКИРОВОЧНОЙ СИСТЕМЫ

3.1. Торможение с применением антиблокировочной системы.

3.2. Принцип действия антиблокировочной системы.

3.2.1. Существующая модель антиблокировочной системы на двухколесном транспортном средстве.

3.3. Математическое моделирование АБС с электромагнитным приводом с двумя пружинами.

3.3.1. Расчетная схема гидравлической тормозной системы переднего колеса.

3.3.2. Математическая модель гидравлической тормозной системы переднего колеса ДТС.

3.4. Применение антиблокировочной системы на двухколесном транспортном средстве.

3.5. Выводы.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

4.1. Описание экспериментального стенда.

4.2. Методика экспериментального исследования.

4.3. Определение времени торможения и тормозного пути в зависимости от веса.

4.4. Определение времени торможения и тормозного пути в зависимости от тормозного момента.

4.5. Исследование процесса торможения двухколесного транспортного средства без антиблокировочной системы и с антиблокировочной системой.

4.6. Сравнение теории с экспериментом.

4.7. Выводы.

Актуальность работы. Во всем мире эксплуатируется около 200 млн двухколесных транспортных средств (ДТС), что делает их одним из наиболее распространенных видов транспорта. Будучи доступным и удобным видом транспорта, двухколесные транспортные средства являются предпочтительным видом транспорта в развивающихся странах, таких как Индия и Китай, где используется в общей сложности 6 млн. автомобилей по сравнению с 71 млн двухколесных транспортпых средств. В то же время динамика движения и торможения двухколесных транспортных средств изучена недостаточно полно, а совершенствование тормозной системы и других механических характеристик двухколесных транспортных средств является актуальной задачей. Вопросами исследования движения ДТС занимаются учёные В.Ф. Журавлев, Н.А Фуфаев, V. Cossalter, А Doris, T.Hayaski и многие другие.

Безопасность движения двухколесных транспортных средств в значительной степени определяется эффективностью действия тормозов, которая оценивается с помощью торхмозного пути и времени движения двухколесных транспортных средств до полной остановки. Однако при определенных условиях торможение приводит к блокировке колеса, т.е.к режиму, когда вращение колеса прекращается и оно переходит в скольжение. Этот режим чрезвычайно опасен. Для его исключения предлагается оснастить к ДТС антиблокировочной системой (АБС).

Целью диссертационной работы является повышение безопасности двухколесных транспортных средств за счет разработки методики расчета процесса торможения двухколесных транспортных средств, оснащенных АБС.

Для достижения цели были поставлены и решены следующие задачи:

1. Разработка математической модели, моделирование и исследование динамики движения двухколесного транспортного средства во время торможения.

2. Разработка конструкции и методики расчета процесса торможения двухколесного транспортного средства, оснащенного антиблокировочной системой и математическое моделирование работы АБС .

3. Разработка математической модели АБС с электромагнитным приводом клапана и её исследование.

4. Создание экспериментальной установки для исследования процесса торможения переднего колеса двухколесного транспортного средства с передоложенной конструкцией АБС.

5. Экспериментальное исследование процесса торможения с применением и без применения антиблокировочной системы переднего колеса двухколесного транспортного средства.

6. Разработка принципиальной схемы и алгоритма функционирования системы управления АБС.

7. Разработка практических рекомендаций и инженерной методики проектирования АБС.

Объектом исследования данной работы является динамический процесс торможения двухколесных транспортных средств с использованием АБС.

Методы решения задач. В работе использовались основные положения теоретической механики, теории автоматического управления, теории машин и механизмов, деталей машины, теории объемных гидромашин и гидроприводов, методы математического моделирования, численные методы решения дифференциальных уравнений, методы математического и компьютерного моделирования, а также методы статистической обработки информации при анализе экспериментальных данных.

Достоверность научных положений и результатов обеспечена корректностью постановки задачи, обоснованностью использованных теоретических зависимостей и принятых допущений, применением известных математических методов; подтверждается сравнительным анализом результатов, полученных теоретически, и результатов экспериментальных исследований.

Научная новизна и положения, выносимые на защиту:

1) Разработана оригинальная математическая модель двухколесного транспортного средства в фазе торможения, включающая в себя дифференциальные уравнения трехмассовой системы с учетом сил, действующих на переднее и заднее колесо и корпус с водителем; определены необходимые условия проскальзывания, учитывающие основные силовые факторы.

2) В результате математического моделирования и исследования динамики во время торможения, выявлены закономерности процесса торможения двухколесного транспортного средства позволяющие установить оптимальные значения тормозного момента для обеспечения максимальной эффективности торможения. Получены зависимости времени торможения и тормозного пути от коэффициента трения скольжения и тормозного момента в различных условиях.

3) Предложена математическая модель антиблокировочной системы с электромагнитным приводом с двумя пружинами в гидравлической тормозной системе переднего колеса ДТС с формированием условия срабатывания АБС при оптимальной эффективности процесса торможения двухколесных транспортных средств.

Практическая ценность данной работы состоит в том, что ее результаты могут использоваться при проектировании двухколесных транспортных средств, а методика расчета позволяет определить силу, влияющую на процесс торможения ДТС. Разработанный электромагнитный привод с двумя 6 пружинами, служащий в качестве антиблокировочной системы, позволяет снизить риск возникновения дорожно-транспортных происшествий на дорогах. Экспериментальный стенд для исследования процесса торможения двухколесного транспортного средства может быть использован для изучения процесса торможения и применения в учебном процессе. В результате использования АБС с электромагнитным приводом удалось сократить время торможения в среднем на 8% и тормозной путь в среднем на 12%.

Личный вклад автора заключается в разработке расчетной схемы, построении математической модели, адекватно описывающей процесс торможения переднего колеса ДТС в различных дорожных условиях, решении дифференциальных уравнений математической модели численными методами в программно-вычислительном комплексе МаШСАГ), а также на базе среды блочного имитационного моделирования МаИаЬ/ВитшНпк; определении факторов, оказывающих влияние на тормозные характеристики ДТС на основе численного эксперимента; разработке экспериментальной установки и проведении исследований по процессу торможения переднего колеса ДТС на основе метода математического моделирования; сопоставлении результатов экспериментальных исследований и результатов математического моделирования; разработке экспериментальной методики, которая может в дальнейшем использоваться студентами для изучения тормозной системы и проведении научных экспериментов по активации аптиблокировочной системы.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались и обсуждались на вузовской научной конференции студентов и аспирантов в области научных исследований «Молодежь и XXI век» (г. Курск, 2009); VI Международной научно-технической конференции «Вибрационные машины и технологии» (г. Курск, 2007); IX Международной научно-технической конференции «Вибрационные машины и технологии» (г. Курск, 2010); «Проблемы робототехники и пути решения» (г. Курск, 2010), «Современные проблемы автоматизации и управления» (г. Курск, 2009), Российскои-итальянском студенческом семинаре «Современные проблемы робототехники» Workshop Russia-Italy 2008 (г. Курск, 2008), «Современные наукоемкие инновационные технологии 2010» (г. Самара, 2010), International Conference on the Teaching of Mathematical Modeling and Applications 2007, (Kathmandu, 2007), семинарах кафедры мехатроника и международного инжиниринга ОрёлГТУ (г.Орел, 2011), а также на семинарах кафедры теоретической механики и мехатроники ЮЗГУ.(г Курск, 2007-2011)

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 9 печатных работ, включая 8 статей, из них 3 в изданиях, рекомендованных ВАК РФ, 1 патент РФ на полезную модель.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка из 118 наименований и приложений. Текст дисссертации изложен на 140 страницах машинописного текста, содержит 68 рисунков, 3 таблиц.

5. ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Разработана математическая модель двухколесного транспортного средства в фазе торможения, которая включает в себя дифференциальные уравнения трехмассовой системы с учетом сил, действующих на переднее и заднее колеса и корпус с водителем, а также определены необходимые условия проскальзывания, учитывающие основные силовые факторы.

2. Проведено математическое моделирование колеса во время торможения ДТС в различных дорожных условиях с целью повышения эффективности процесса торможения ДТС. Получены зависимости времени торможения и тормозного пути от коэффициента трения скольжения и тормозного момента. Проведен анализ влияния тормозного момента, на время торможения и тормозной путь с различными коэффициентами трения скольжения, составляющими от 0.1 до 0.9.Установлено, что превышение критического значения тормозного момента приводит к блокировке колеса.

3. Проведено математическое моделирование ' работы антиблокировочной системы и разработана конструкция АБС с системой управления, обеспечивающей оптимальную эффективность процесса торможения двухколесного транспортного средства.

4. Создан экспериментальный стенд для изучения тормозной системы, и исследования основных характеристик процесса торможения переднего колеса двухколесного транспортного средства, также разработано программное обеспечение на базе Visual Basic Control, для управления антиблокировочной системой переднего колеса ДТС.

5. Разработан метод управления АБС на переднем колесе с электромагнитным приводом. Исследован процесс торможения двухколесного транспортного средства без антиблокировочной системы и с антиблокировочной системой с целью сравнительного анализа.

6. Установлено, что при использовании предложенной конструкции антиблокировочной системы на двухколесных транспортных средствах тормозной путь сокращается не менее чем на 12%, а время торможения не менее чем на 8%.

7. Экспериментальное подтверждение правильности полученных расчетным путем данных свидетельствует об адекватности принятой математической модели устройства. На основе результатов проведенных исследований определили время торможения и тормозной путь переднего колеса ДТС различного веса, при этом установлено, что вес ДТС является одним из главных факторов, влияющих на эффективность процесса торможения. Расхождение теоретических и экспериментальных результатов не превышает 20%.

1. Автомобильные датчики, реле и переключатели, краткий справ. -М.: За рулём, 2004. 176 е.: ил, табл.

2. Автомобильный справочник Bosch.- М.-: За рулём, 1999. 895 е.: ил, табл.

3. Бекман, В.В. Гоночные мотоциклы / В. В. Бекман. — Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1983. 271 с.

4. Бесекерский В.А., Теория систем автоматического управления./ В.А. Бесекерский, Е.П. Попов Професия, 2003. 752 с.

5. Бидерман, В.Л. Теория механических колебаний:- учебник для вузов/ В.Л. Бидерман,- М: Высш. Шк, 1980.- 480 с.

6. Блехман, И.И. Вибрационная механика.- /И.И. Блехман-М.: Физматлит, 1994.- 400 с.

7. Бухарин, A.A. Тормозные системы автомобилей,/ А.А Бухарин,- М, Машгиз, 1950.-292 с.

8. Вайсман, А.И. Здоровье водителя и безопасность движения-/ А.И. Вайсман, М.: Транспорт, 1979,- 208 с.

9. Влахова, А. В. О заносе колесного экипажа при «блокировке» и «пробуксовке» одного из колёс-/ А. В. Влахова, И. В. Новожилов Фундаментальная и прикладная математика, 2005.- Т. 11, № 7,-с.11— 20

10. Внешний модуль АЦП/ЦАП/ТТЛ на шину USB 1.1 Руководство пользователя электронный ресурс., режим доступа http://www.lcard.ru Е14-440 (Дата обращения 10.01.2011)

11. Волков, А. Т. Проектирование мотоцикла/ А. Т. Волков— М.: Машиностроение, 1978. — 159 с.

12. Гейко, Ю. В. Автоэнциклопедия /Ю.В. Гейко. М.: РИПОЛ, 2008. -541 с. ил.

13. ГОСТ Р 41,78-2001 (Правила № 78-88 ЕЭК ООН). Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения транспортных средств категории L в отношении торможения, текст. М.:Изд-во стандартов, 2001.-20 с.

14. ГОСТ Р 41.40—99. Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения мотоциклов с двигателями принудительного зажигания в отношении выделения двигателями вредных выбросов с отработавшими газами текст.М.:Изд-во стандартов, 1999.-24 с.

15. ГОСТ Р 52051—2003. Механические транспортные средства и прицепы .текст.М.:Изд-во стандартов, 2003.-11 с.

16. ГОСТ 6253—78. Мототранспортные средства. Методы испытаний, текст.М.:Изд-во стандартов, 1986.- 142 с.

17. ГОСТ 4.397—89. Система показателей качества продукции. Мототранспортные средства. Номенклатура показателей, текст.М.:Изд-во стандартов, 1989.-10 с.

18. ГОСТ 29307—92. Транспорт дорожный. Мотоциклы. Методы измерения расхода топлива, текст.М.:Изд-во стандартов, 2001.-17 с.

19. Грибков, В.М. Справочник по оборудованию для технического обслуживания и текущего ремонта автомобилей./ В.М. Грибков, П.А. Карпекин-М.: Россельхозиздат, 1984.-233 е.: ил.

20. Гуревич, Г1.В. Перспективный тормозной привод, / П.В.Гуревич// Автомобильная промышленность -1985. №2

21. Гуревич, П.В. Пневматический тормозной привод автотранспортных средств. -/П.В.Гуревич Р.А.Меламуд- М:Транспорт 1988.-224с.

22. Гуревич, П.В. Тормозное управление автомобилем/ П.В.Гуревич Р.А.Меламуд- М:Транспорт- 1978.-152с.

23. Добронравов, В.В., Курс теоретической механики:- учеб. для машиносгроит. спец. вузов. / В.В.Добронравов, H.H. Никитин- М.: Высш. шк., 1983.- 575 с.

24. Дубовской, В.И. Автомобили, и мотоциклы России (1896-1917 гг.) / В.И. Дубовской. М.: Транспорт, 1994. - 302 с.

25. Журавлёв, В.Ф. Механика систем с односторонними связями. / В.Ф.Журавлёв, H.A. Фуфаев- М: Наука, -1993.

26. Иваницкий С.Ю. Советские мотоциклы: справ, руковод./ С.Ю. Иваницкий, М. А. Поздняков, В. В. Рогожин.-: МАШГИЗ 1954.

27. Иванов, В. Н. Наука безопасного управления мотоциклом/ В.Н.Иванов, О. В. Иванов ACT; Астрель; Транзиткнига, 2006 .- 288 с.

28. Ковалев Н.А Прикладная механика: учеб. для вузов / Н.А Ковалев:- М. Высш. шк,- 1982.-400с

29. Коноп ,Э. Секреты торможения Э.Коноп // За рулем.— 1984. — № 7.

30. Ксенофонтов, И.В. Основы управления мотоциклом и безопасность движения -/ И.В. Ксенофонтов-М: Академия, 2004.- 80с. :ил.

31. Ксенофонтов, И. В. Устройство и техническое обслуживание мотоциклов: учеб. для подготовки водителей автотранспортных средств/ И. В. Ксенофонтов. М.: За рулем; Academia, 2008. - 128 с.:ил.

32. Кузнецов Е.С. Техническая эксплуатация автомобилей в США. / \ Е.С.Кузнецов- М.: Транспорт, 1992.-352с.

33. Кумбс, М. Мотоциклы. Устройство и принцип действия / М.Кумбс. — СПб.: Алфамер, 2002. 150 с.

34. Кунерман А.И Искусство управления автомобилем-/ А.И. Кунерман -М.: Высш. шк.-2003.- 263 с.

35. Левитский, II.И. Колебания в механизмах: учеб. пособие для втузов-/ Н.И Левитский-М.: Наука 1988.-336с

36. Любовицкий, В. П. Гоночные велосипеды / В. П. Любовицкий. — Л.: Машиностроение, Ленингр.отд-ние, 1989. — 319 с.

37. Макаров, Е.Г. Инженерные расчеты в MathCAD учеб. курс / Е.Г. Макаров СПб: Питер, 2005. - 448 с.

38. Миловзоров, В.П. Элементы информационных систем. -/ В.П. Миловзоров- М.: Высш. шк., 1989. 140 с.

39. Мир мотоциклов: иллюстрированный каталог. — М.: За рулем, 1998. — 240 с.

40. Мотоцикл. Конструкция, теория, расчет. —/ С.Ю. Иваницкий, Ю.В.Игнатов, Б.С. Карманов и др. -М.: Машиностроение, 1971. — 133 с.

41. Мотоцикл CBR600rr/CBR600rr: ABC руководство по эксплуатации Honda-M.: 2003-150 с.

42. Нарбут, А.Н. Автомобили: основные термины: толковый словарь / А. Н. Нарбут, Ю.И. Егоров.- М. : Астрель; ACT, 2002. 416 с.

43. Нарбут, А.Н. Мотоциклы / A. II. Нарбут. — М: Academia, 2008. — 176 с.

44. Нарбут, А. Н. Теория автомобиля / А. Н. Нарбут. — М.: Изд-во МАДИ (ГТУ), 2002. 71 с.

45. Никитин, H.H. Курс теоретической механики :учеб. для студ. машиностроит. и приборостроит. спец.вузов /H.H. Никитин 5-е изд., перераб. и доп.-М.Высш. шк. 1990.- 507 с. :ил.

46. Подураев Ю.В Мехатроника: Основы, методы применение текст. учеб. пособие Ю.В. Подураев машиностроение, 2006-256 с.

47. Подураев Ю.В. Основы мехатроники текст. учеб. пособие.-/ Ю.В. Подураев -М.: МГТУ «СТАНКИН», 2000. -80с.

48. Позументщиков В.В Системный анализ и методология системных исследований текст. / В.В. Позументщиков- Курск, гос. техн. ун-т -Курск, 1999. -71с.

49. Попов Э.В Статические и динамические экспертные системы / Э.В. Попов, И.Б Фоминых и др. [текст] учеб. пособие, 1996.-320с.

50. Практикум по автоматике. Математическое моделирование систем автоматического регулирования.-/ Б.А.Карташов, А.Б. Карташов, О.С. Козлов Lu др.- М.: Колос, 2004. 184 с.

51. Рапопорт, Э.Я Структурное моделирование объектов и систем управления с распределенными параметрами текст. -/ Э.Я Рапопорт-М.: Высшая школа, 2003.-299с.

52. Руководство по ремонту, техническому обслуживанию и эксплуатации автомобилей ВАЗ-2108, ВАЗ-21081, BA3-21083, ВАЗ-2109, ВАЗ-21091, BA3-21093, ВАЗ-21099. текст. М.: Изд. дом «Третий Рим», 2000. -176 е., ил.

53. Руководство по эксплуатации Honda CBR600F / Honda Motor Co., Ltd. 2004.

54. Сига, X. Проектирование шасси автомобиля, текст./ X. Сига, С. Мидзутани.- М.: Мир, 1995.-314 е.: ил.

55. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин текст.-/ Г.А Смирнов.- М- Машиностроение 1990. -352 с.

56. Справочник по автоматизированному электроприводу текст. / под ред. В.А. Елисеева и A.B. Шинянского М.: Энергоатомиздат, 1983. - 616 с.

57. Стуканов В.А Основы теории автомобильных двигателей и автомобиля текст. -/ В.А Стуканов М. Форум-Инфра-М, 2005,- 368 с.

58. Схемотехника электронных систем. Микропроцессоры и микроконтроллеры / В.И.Бойко, А.Н. Гуржий, В.Я Жуйков и др.// СПб.: БХВ - Петер бур г, 2004.-464 с.

59. Тверсков Б.М. Теория мотоцикла текст. /Б. М.Тверсков. — Курган : Изд-во Курган, гос. ун-та, 2004. — 111 с.

60. Теория, конструкция и расчёт мотоцикла текст.: справ, пособие /под ред. А.М.Иерусалимский./М.: Машгиз 1947.-416с.

61. Техническая эксплуатация автомобилей: учеб. для вузов -/Е.С Кузнецов, В.П.Воронов, А.П Болдин. и др.- Под ред. Е.С. Кузнецова 3-е изд., перераб. и доп. М.: Транспорт, 1991. - 413 с.

62. Фрайден, Дж. Современные датчики текст.:/ , Дж Фрайден- М.: Техносфера, 2005.-592с.

63. Хоровиц, П. Искусство схемотехники текст., пер. с англ. -/ П. Хоровиц, У. Хилл М.: Мир, 1985.-Т.1- 600 е., ил.

64. Цытович, Л.И. Элементы аналоговой и цифровой электроники в автоматизированном электроприводе.текст.: учеб. для вузов. -/ Л.И. Цытович Челябинск: Южно-Уральский гос. ун-т, 2001. - 480 с.

65. Чернилевский, Д.В. Курсовое проектирование деталей машин и механизмов текст. учеб. пособие. / Д.В. Чернилевский- М.: Высш. шк., 1980.-238с.

66. Швайковский, В. В. Учебник начинающего мотоциклиста текст. / В. В. Швайковский. — М.: Физкультура и спорт, 1962. — 183 с.

67. Шенк, X. Теория инженерного эксперимента текст. -/ X. Шенк М.: Мир, 1972.-381 с.

68. Яцун С.Ф. Аналогово- цифровые системы автоматического управления текст. / С.Ф. Яцун; Курск, гос. техн. ун-т, 2007 -196с.

69. Antilock Braking System (ABS) for Indian Motorcycles Mode of access.: http:// bikeadvice.in/ antilock-braking-system-abs-indian-motorcycles (Дата обращения 10.01.2011).

70. Bayly M.Intelligent Transport system and Motorcycle safetytext. /M.bayly, M. Regan, S. Ilosking//Monash University Accident Research Center Report Documentation Page/-2006, July /N 260.-P.78.

71. Combination of antilock brake system (ABS) and combined brake system (CBS) for motorcycles, text. / M. Kato, T. Matsuto, K. Tanaka [et al.] //SAE Special Publications, Current and Future Developments in ABS/TCS and Brake Technology,- 1996., P 59.

72. Cossalter V. Exploratory study of the dynamic behavior of motorcycle-rider during incipient fall events text. / V.Cossalter, A. Bellati// Dainese Spa Paper. N. 05-0266

73. Cossalter, V. Motorcycle Dynamics text. / V.Cossalter// Race Dynamics-Milwaukee, USA- 2002.

74. Cossalter, V. Identification of the Lateral and Cornering Stiffness of Scooter Tyres Using Impedance Measurements text. / V. Cossalter, A. Doria, and

75. R. Berritta//, Proc. of 2nd Int. Conf. on Identification in Engineering Systems- Swansea, 1999.

76. Cossalter, V A Motorcycle Multi-Body Model for Real Time Simulations Based on the Natural Coordinates Approach text./ V. Cossalter and R. Lot// Vehicle System Dynamics.- 2002,- Vol. 37. N. 6, P. 423-448.

77. Cossalter, V. A Multibody Code for Motorcycle Handling and Stability Analysis with Validation and Examples of Application text./ V. Cossalter, R. Lot and F. Maggio//, SETC 2003.

78. Cossalter V. The Influence of Tire Properties on the Stability of a Motorcycle in Straight Running and Curves, text. / V. Cossalter, R. Lot and F. Maggio // SAE Dynamic and Stability Conference-Detroit, 2002.

79. Cossalter V The Modal Analysis of a Motorcycle in Straight Running and on a Curve, text. / V. Cossalter, R. Lot and F. Maggio // Meccanica, Kluwered, 2003.

80. Cossalter V. A Motorcycle Multi-Body Model for Real Time Simulations Based on the Natural Coordinates Approach text. / V. Cossalter and R. Lot Vehicle System Dynamics-2002.- Vol 37. N.6. P. 423 448.

81. Crouse, W. Automotive Mechanics 10lh ed. / W.H. Crouse, D. L. Anglin.-New York, McGraw Hill, 2005.

82. Dynamic Properties of Motorcycle and Scooter Tires: measurement and comparison text. / V. Cossalter, A. Doria, R. Lot, [Text] // Vehicle System Dynamics.-2003,- Vol 39. N.5,P. 329-352.

83. Evaluation of anti lock braking systems Effectiveness text. D. Burton , A. Delaney, S. Newstead [et al] Royal automobile club of Victoria -2004., P. 56

84. Giri, N. K, Automobile Mechanics Text. / N. K Giri //7th ed Delhi, Khanna Publishers, 2001.

85. Green D. A comparison of stopping Distance Performance for Motorcycles Equipped with ABS, CBS and conventional hydraulic Brake System Text.-/ D. Green// Intern. Motorcycle Safety Conf. Long Beach, California, 2006.

86. Heitner J. Automotive Mechanics: principles & practives Text. 2nd ed.] / J. Heitner, New Delhi: EWP, 1967.

87. Highway loss date institute Bulletin Motorcycle Antiloclc braking system (ABS).-2006. Vol25, №-1.

88. Huang Ch,-K. Design of a hydraulic anti-lock braking system (ABS) for a motorcycle Text. -/ C.-K. Huang and M.-Ch. Shih Journal of Mechanical Science and Technology. -2010,-vol. 24, N5-P1141-1149.

89. Kawasaki Front disk brake electronic resources. Mode of access http://lcawasaki.com/ Products/Motorcycles, aspx (Дата обращения 10.01.2011).

90. Kebschull S. A. Analysis of cost effectiveness of motorcycle antilock brake systems Text./ S. A. Kebschull, J. W. Zellner //Dynamic Research, Inc. California. 2008, October.

91. Koenen C. Vibration Modes of Motorcycles in Curve, Text.-/ C. Koenen H.B.Pacejlca // Proc. Int. Motorcycle Safety Conf. Washington: D.C, 1980.

92. Limebeer D. J. N. The stability of motorcycles under acceleration and braking Text.-/ Limebeer D. J. N., Sharp R. S., Evangelou S.- Proc Inst. Mech. Engrs. .-2001-Vol. 215 -Part. C.

93. Lot R. A Motorcycle Tire Model for Dynamic Simulations: Theoretical and Experimental Aspects Text. / R. Lot// Meccanica -2004,- Vol 39, N. 3, P. 207-220.

94. MathCAD user's guide with reference Manual, electronic resources. Math soft engineering & education. Inc. Mode of access www.mathsoft.com /2010.

95. Mavroudakis B. Analysis of Alternative Front Suspension Systems for Motorcycles Text. -/ B. Mavroudakis.-Institute of Engineering and Computational Mechanics; University of Stuttgart Pfaffenwaldring Germany//, Vehicle System Dynamics 2005., -P. 1-10

96. Mohanty, R. K. Automobile engineering Text./ R. K. Mohanty// Delhi Standard Publishers,- 2006.

97. Motorcycle Dynamics Text./ Donida F, Ferretti G., Savaresi S.M.// Library in Modélica Politécnico di Milano, Italy, Modélica 2006.

98. New Bike Test: 2010 Honda NT700V/ABS electronic resources. Mode of access: http://powersports.honda.com/experience/ the-open-road/ (Дата обращения 10.01.2011).

99. Newton, К. The motor vehicle Text./ K. Newton, Т. K. Garrett, // Butterworth, Oxford, 1997.

100. Pacejka H.B. The Magic Formula Tyre Model Text./ H.B.Pacejka, E. Bakker// Vehicle System Dynamics -1991.,vol/21.- P. 1-18.

101. Pat. 4700.304.US Electronic resources Text./Byme P.C., MaccanC-US,1987.

102. Pat. 5005.4.405.US Method of testing an anti-lock brake control system of motor vehicle Text. / S.Izhizeki -US, 1991.

103. Pat. 6.6659.234B1 US Disk -type brake device text. /Tan-Cheng Huang. US. 2003

104. Pat. 4,697, 825 US T. Hayashi, Anti-lock Braking system for the front wheel of a motorcycle US, 1987.

105. Peng Huei Traction/Braking Force Distribution for Optimal Longitudinal Motion During Curve Following text. / Huei Peng, Jwu-Sheng Hu //Vehicle System Dynamics6-1996.- Vol. 26, N.4, P.301-320.

106. Quick Ride: Honda CBR1000RR C-ABS electronic resources. Mode of access: http: //powersports.honda.com /experience/the-open-road (Дата обращения 10.01.2011).

107. Rajput, R. K. A textbook of automobile engineering Text. / R. K. Rajput, New Delhi Laxmi Pub., 2007.

108. SAE Handbook Text.,/Society of Automotive Engineers,- Warrendale, PA,USA, 1999

109. Sethi, H. M. Automotive technology Text. / II. M. Sethi- McGraw Hill, New Delhi, 1998.

110. Sharp R. S. The Stability and Control of Motorcycles, Text. / R. S. Sharp// Journal of Mechanical Engineering Sciencc.-1971.- Vol. 13

111. Shuhel,A. Fuel cell powered motorcycles. Text./ A. Shuhel // Journal of the Society of Automotive Engineers of Japan,-2006/-Vol. 60. P. 90-93.

112. Singh, K. Automobile engineering Set 9th ed Text./ K. Singh- Standard Publishers- Delhi: 2006.-Vol.2.

113. The Math Works™. Mathlab&simulink. SimPowerSystem™. User's Guide: electronic resources. The MathWorks -MATLAB and Simulink for technical computing Mode of access: http://www.mathwork.com (Дата обращения 10.01.2010).

114. The MathWorks™/Simulink®7. Getting stared Guide electronic resources. The MathWorks- MATLAB and simulink for Technical computing Mode of access: http://www.mathworks.com (Дата обращения 10.01.2010).

115. The MathWorksTM.Simuylink® 7.User's Guide, electronic resources. The Mathworks MATLAB and simulink for technical computing Mode of access: http://www.mathworks.com (Дата обращения 10.01.2010).

116. Teoh E.R. Effectiveness of Antilock Braking Systems in Reducing Motorcycle Fatal Crash Rates Text. / E.R. Teoh// Insurance institute for highway safety, Arlington,2005. Vol. 01

117. Vries, De Motorcycle tire measurements and models Text. / De Vries, H.B. Pacejka, Proc. 15th IAVSD symposium: The dynamics of vehicles on road and tracks, Budapest, Hungary, 1997, P. 280-298.

118. Webster, J. Automotive suspension, steering & brakesText. / J. Webster. New York, Delmar Publications, 1987.

119. Zhu W. B. Real Time Speed Measure while automobile Braking on Soft Sensing Technique, Text./ W В Zhu, D S Li and Y Lu/ Journal of Physics: International Symposium on Instrumentation Science and Technology 2006.-P.730-733.