Фрикционное ориентирование в вибрационных загрузочных устройствах тема автореферата и диссертации по механике, 01.02.06 ВАК РФ

Введение

Глава 1. Современное состояние проблемы фрикционного ориентирования

1.1. Тенденции развития автоматизации загрузки

1.2. Анализ способов ориентирования

1.3. Анализ ориентирования ПО типа круглой пластины с отсеченным сегментом

1.4. Состояние и методы исследований в области фрикционного ориентирования

1.5. Цель и задачи исследования

Глава 2. Теоретические основы фрикционного ориентирования

2.1. Виброперемещение ПО с одновременным поворотом

2.2. Варианты ориентирования ПО

2.2.1. Контакт ПО с бортом по цилиндрической поверхности

2.2.2. Контакт ПО с бортом в точке А

2.2.3. Контакт ПО с бортом в точке О'

2.2.4. Контакт ПО с бортом боковой гранью

Актуальность темы. Современные тенденции развития науки и техники ставят перед отечественными машиностроителями задачи, связанные с интенсификацией производства при снижении трудозатрат, что в целом представляет большой практический интерес.

Создание и внедрение наиболее производительного оборудования и средств механизации и автоматизации производства, повышение их качества, надежности и долговечности как важнейшего средства интенсификации производства и увеличения его эффективности требуют новых теоретических и практических изысканий.

Достижения научно-технического прогресса используются в двух основных направлениях: улучшение технико-экономических параметров уже известных моделей оборудования и создание на их основе более совершенных модификаций; создание принципиально новых моделей технологического оборудования и средств механизации и автоматизации. Оба направления, безусловно, должны базироваться на наиболее совершенной технологии производства и прогрессивных методах автоматизации проектирования и обслуживания.

Автоматизация загрузки стала применяться почти сто лет назад, прежде всего в массовом производстве, где приходилось иметь дело с высокопроизводительным технологическим оборудованием. В настоящее время высокопроизводительное оборудование применяется в производстве всех типов (массовом, серийном, единичном), но удельный вес массового производства резко сократился. В этих условиях одним из главных требований к системам механизации и автоматизации становиться гибкость, т.е. способность средств механизации и автоматизации быть используемыми для различных, часто сменяемых предметов обработки (ПО).

Разработка и внедрение комплексно-автоматизированных систем, включающих оборудование с числовым программным управлением, обеспечивает возможность гибкой автоматизации производства семейства технологически сходных деталей. Гибкая технологическая система должна позволять автоматизировать весь процесс производства, в том числе загрузку.

Средства автоматической загрузки станков и прессов штучными ПО -это комплекс механизмов и устройств, предназначенных для поштучной автоматической подачи ПО на рабочую позицию с заданной производительностью и необходимой точностью.

Широкое применение при механизации и автоматизации различных технологических операций и процессов во многих отраслях промышленности (в том числе машиностроительной), нашли вибрационные загрузочные устройства (ВЗУ). Распространение ВЗУ объясняется простотой конструкции, отсутствием движущихся захватно - ориентирующих органов, исключением заклинивания ПО, падения и ударов ПО друг о друга, приводящих к дефектам поверхности и ухудшению качества покрытий ПО. ВЗУ позволяют ориентировать различные детали, отличающиеся по массе, размерам, свойствам, форме и другим параметрам, и благодаря этому освобождают человека от утомительного, монотонного и не квалифицированного труда.

ВЗУ должны обеспечить подачу ПО к технологическому оборудованию с требуемой производительностью и в необходимом положении. Для выполнения этого условия в их структуру включают ориентирующие устройства различных типов.

Процесс ориентирования в автоматической загрузке является одним из сложнейших из-за того, что применяемые ПО отличаются по геометрической форме, габаритным размерам, массе, механическим и физическим свойствам, а также положениями, в которых один и тот же ПО может попасть в ориентирующее устройство.

Для осуществления процесса ориентирования ПО, движущихся после захвата систематизированным потоком, необходимы три этапа: определение положения ориентируемого ПО на базовой поверхности; сравнение определенного и требуемого положения ПО и выработка решения по достижению заданного положения; перевод ПО, в случае необходимости, в требуемое положение.

Каждому этапу соответствует определенный механизм или устройство, реализующий функцию своего этапа. В некоторых случаях все три этапа могут выполняться одним механизмом или следовать друг за другом, первый этап может начаться либо раньше, либо позже третьего, но так или иначе функциональные действия этих трех этапов в любом ориентаторе должны быть выполнены. Сочетая различные методы контроля на первом этапе с воздействующими силами, можно получить разнообразные способы ориентирования: гравитационное, инерционное, фрикционное, пневматическое, гидравлическое, электромагнитное, механическое. Исследования большинства способов ориентирования привело к их широкому применению при проектировании и использовании ориентирующих устройств для ВЗУ.

В ВЗУ процесс ориентирования производится в процессе движения ПО по вибродорожке и, так как, между ПО и поверхностью дорожки всегда есть контакт, то фрикционное ориентирование может рассматриваться как универсальный и перспективный способом. Таким образом, исследование фрикционного ориентирования с получением рекомендаций по его использованию является достаточно актуальной задачей и составляет основную цель работы.

Фрикционное ориентирование является очень выгодным, так как силы трения обязательно присутствуют при манипуляциях с ПО и, умея изменять их, можно влиять на процесс ориентирования ПО. Однако фрикционное ориентирование не получило достаточного распространения, так как при проектировании загрузочных устройств инженер не имеет никаких рекомендаций по проектированию устройств фрикционного ориентирования. Поэтому процесс создания новых конструкций вибромашин часто носит случайный, "изобретательский" характер: возникает идея, она реализуется в конкретную конструкцию, проверяется и, если получен положительный результат, идея получает жизнь.

Такой подход к созданию способов и устройств объясняется тем, что хотя процесс вибрационного перемещения (не говоря о фрикционном ориентировании в процессе вибрационного перемещения) хотя и описывается сравнительно простыми уравнениями, однако их решение и получение необходимого результата является весьма трудоемкой задачей, так как на различных интервалах движение ПО относительно колеблющейся плоскости уравнения движения различны, а в целом процесс описывается нелинейными уравнениями.

Главными характеристиками, интересующими исследователя или проектировщика фрикционных ориентаторов, являются не только значение средней скорости вибрационного перемещения в процессе ориентирования, но и характер движения ПО по колеблющейся плоскости, которое является сложным, состоящим из чередующихся перемещений в ту или другую стороны с промежуточными мгновенными или длительными остановками, а также вращательных движений того или иного направления.

Отдельные попытки получить рекомендации для процесса фрикционного ориентирования [52, 70, 71] столкнулись с большими сложностями аналитического характера, и поэтому единственным путем получения результатов до сегодняшнего дня являлся эксперимент.

П w Ч/ Ч/

С другой стороны, неудовлетворительный результат, полученный на основе экспериментальных исследований на созданном устройстве, может привести к прекращению начатых работ, хотя использование способа или устройства в другой области исходных данных могло бы сделать их полезными, но получить такую информацию сегодня во многих случаях, не представляется возможным.

Исходя из сказанного ясно, что создание метода анализа процесса фрикционного ориентирования плоской детали на поверхности вибрационного лотка для получения необходимых для исследований и проектирования результатов является актуальной задачей. Это свело бы к минимуму потери времени при проектировании, так как разработчик начинал бы конструкторкие работы лишь убедившись в их целесообразности, проведя необходимые исследования или расчеты. Принимаемые конструкторские решения были бы в этом случае более эффективными, существенно сократились бы затраты на изготовление и экспериментальную доводку таких устройств.

Из-за сложности расчетов процессов ориентирования при вибрационном перемещении наиболее рациональным направлением работ по созданию методов анализа для проектировщика является использование вычислительной техники, позволяющей быстро выполнять значительные объемы счетных операций с высокой степенью точности и обеспечивающей возможность дать пользователю наглядное зрительное представление о процессах вибрационного ориентирования и получаемых результатах.

Решение такого рода задач может быть достигнуто благодаря использованию вычислительного эксперимента - современной технологии и методологии проведения теоретических исследований. Основы вычислительного эксперимента были заложены академиком Моисеевым Н.Н. [49], назвавшим его машинным экспериментом [50]. Для проведения такого эксперимента должна создаваться имитационно-моделирующая система, к которой предъявляются определенные требования. В работе Самарского А.А. [72] появился термин "вычислительный эксперимент", основой которого является математическое моделирование, теоретической базой - прикладная математика, а технической - современные электронные вычислительные машины.

Особенно перспективны для постановки вычислительного эксперимента персональные компьютеры, обладающие хорошим быстродействием, достаточно большой оперативной и дисковой памятью, возможностью организации диалогового режима работы, удобными интегрированными средами, позволяющими общаться с компьютером лицам, не имеющим подготовки по программированию и ЭВМ, а также богатейшие возможности машинной графики, которая ценна тем, что позволяет на экране дисплея показать процесс вибрационного ориентирования в динамике, а за счет различных цветов представления которой в обычном текстовом или цифровом виде потребуются колоссальные затраты носителя информации и времени на ее вывод и переработку. Использование персональных компьютеров для исследования вибрационного ориентирования может существенно повысить производительность труда исследователя или проектировщика, сократить сроки выполняемых работ, уменьшить число ошибок, возникающих при проведении расчетов или обработке традиционной числовой информации с ЭВМ, и многое другое.

Таким образом, широкие возможности математического моделирования, в том числе компьютерного, открывают путь для решения сложных задач, в том числе и фрикционного ориентирования. Поскольку процесс вибрационного фрикционного ориентирования на дорожке ВЗУ описывается нелинейными уравнениями, характеризующими относительное движение ПО на колеблющейся поверхности, то математическое моделирование этого процесса является единственным способом определения кинематических параметров движения ПО. Поэтому необходимо моделировать процесс ориентирования под действием сил трения и разработать рекомендации по использованию процесса фрикционного ориентирования для проектирования фрикционных ориентаторов в ВЗУ, учитывая, что главной характеристикой ВЗУ является производительность, по которой подбирают среднюю скорость перемещения. Кроме того, необходимо определить геометрические характеристики ориентатора.

Цель работы. Повышение производительности и расширение технологических возможностей ВЗУ на основе изучения динамических характеристик фрикционного ориентирования плоских ПО с получением рекомендаций по его использованию.

Основными задачами данной работы являются:

1) создание динамической модели фрикционного ориентирования плоских ПО в ВЗУ на основе комплекса теоретического и экспериментального исследования;

2) разработка алгоритмов и соответствующего программного обеспечения и проведение численного эксперимента на ЭВМ;

3) разработка практических рекомендаций по проектированию фрикционных ориентаторов для автозагрузки ПО специального назначения.

Автор защищает. Динамическую модель процесса фрикционного ориентирования с учетом реальных размеров ПО.

Результаты теоретических исследований процесса фрикционного ориентирования при различных параметрах лотка, параметрах колебаний и размерах ПО. Экспериментальные исследования, подтверждающие адекватность математической модели и реального процесса.

Рекомендации по проектированию фрикционных ориентаторов.

Научная новизна состоит в разработке динамической модели процесса фрикционного ориентирования для расчета конструкторских параметров ВЗУ с учетом геометрических параметров ПО, лотка и параметров колебаний.

Методы исследования. Поставленная цель реализована путем использования положений теоретической механики, методов математического моделирования, численного решения уравнений с применением ПЭВМ.

Программное обеспечение реализовано с использованием разработанных алгоритмов на базе ПЭВМ типа IBM PC и совместимых с ними.

Достоверность результатов обеспечивается корректностью постановки задачи, обоснованностью используемых теоретических зависимостей и принятых допущений, применением известных математических методов, согласованностью теоретических исследований с экспериментальными данными.

Практическая ценность и реализация работы. Разработанная математическая модель процесса фрикционного ориентирования ПО является основой программного обеспечения, которое может быть использовано для расчета параметров фрикционных ориентаторов.

Отдельные материалы научных исследований включены в разделы курсов «Проектирование средств автозагрузки, способов опознавания, ориентирования и стапелирования» и «Математические методы проектирования средств автозагрузки, способов опознавания, ориентирования и степелирова-ния» для магистратуры направления 551800 - Технологические машины и оборудование.

Апробация. Результаты исследования доложены на международной научно-технической конференции «Ресурсосберегающие технологии, оборудование и автоматизация производства», Тула, 1999 год; на IV Международном конгрессе "Конструкторско-технологическая информатика 2000 ", Москва, 2000 год; научно-технической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Техника XXI века глазами молодых ученых и специалистов», Тула, 2001 - 2002 год, а также на ежегодных научно-технических конференциях профессорского - преподавательского состава Тульского государственного университета (1997 - 2002 гг.).

Публикации. Материалы проведенных исследований отражены в 9 печатных работах.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы из 91 источника и содержит 51 рисунок и 9 таблиц. Общий объем 143 страницы.

5.3. Основные результаты и выводы

1. На базе видеокамеры и ПВЭМ, с использованием датчиков ускорений, усилителей, платы АЦП создан измерительный комплекс, позволяющий экспериментально оценить процесс фрикционного.

2. Данные, полученные в ходе экспериментальных исследований, свидетельствуют о качественном совпадении как теоретических, так и экспериментальных результатов. Расхождение между данными находится на уровне 15%. Это свидетельствует об адекватности принятой динамической модели реальному процессу фрикционного ориентирования.

3. Сознанное программное обеспечение, основанное на разработан- ,/ ной динамической модели, дает достоверные результаты.

Заключение

В работе решена актуальная научно-техническая задача, имеющая важное народно-хозяйственное значение и состоящая в повышении производительности и расширении технологических возможностей ВЗУ на основе изучения динамических характеристик фрикционного ориентирования плоских ПО с получением рекомендаций по его использованию.

В процессе теоретико-экспериментального исследования получены основные результаты и сделаны выводы:

1. Разработана общая динамическая модель фрикционного ориентирования ПО по несущему органу, колеблющемуся по гармоническому закону с учетом параметров ПО. Выявлены четыре варианта в процессе фрикционного ориентирования ПО, которые определяются вариантом взаимодействия ПО с бортом, определены условия их существования. Системы уравнений для каждого из четырех возможных вариантов взаимодействия ПО с бортом представлены в виде однотипных уравнений, отличающихся членами, описывающими влияние сил трения и нормальных реакций на боковой плоскости

2. Разработаны принципы моделирования фрикционного ориентирования для сформированного набора факторов на персональных компьютерах с отображением процесса на экране в реальном масштабе времени.

3. Разработаны алгоритмы и соответствующее программное обеспечение для выполнения вычислительных экспериментов по моделированию процесса фрикционного ориентирования, представляющий результат исследований в виде графиков.

4. Разработан алгоритм визуализации, позволяющий моделировать процесс фрикционного ориентирования при определенных исходных данных с отображением процесса в реальном времени и получением сведений о линейном и угловом перемещениях ПО. Визуализация наиболее наглядно демонстрирует процесс фрикционного ориентирования ПО.

5. Доказано, что наибольшее расстояние, которое проходит ПО в ходе процесса ориентирования, и время, необходимое для этого, соответствуют начальному положению ПО, при котором угол поворота ф() =360° -фзп,. Другие начальные положения ПО обеспечивают большую производительность.

6. Выявлены пути сокращения расстояния и времени, необходимых для ориентирования ПО: уменьшением значения угла поперечного наклона лотка р; увеличением значения угла продольного наклона лотка а ; уменьшением значения коэффициента трения скольжения между ПО и боковой плоскостью лотка рб и увеличением значения коэффициента трения скольжения между ПО и основной плоскостью лотка р. . Более благоприятными условиями ориентирования являются такие, при которых значение р больше или хотя бы равно значению .

7. При увеличении значений параметров колебаний (амплитуд горизонтальных Ах и вертикальных колебаний Ау) сокращается время ориентирования, но увеличивается значение линейного перемещения ПО и средняя скорость движения ПО.

8. Фрикционное ориентирование более целесообразно применять для ПО, рассматриваемого типа, с менее выраженной асимметрией.

9. Проведенные исследования показали, что для обеспечения благоприятных условий ориентирования ПО следующих друг за другом обязательно необходимо разрознение ПО в процессе их движения до начала ори-ентатора.

10. Приведенные рекомендации и выводы, хотя и иллюстрируют некоторые тенденции фрикционного ориентирования, однако не претендуют на строгость и точность во всем диапазоне параметров, влияющих на процесс, поэтому перед началом проектирования фрикционных ориентирующих устройств конструктору целесообразно провести моделирование процесса фрикционного ориентирования для требуемых исходных данных. Это позволит получить результаты, которые покажут картину процесса, которая сформирует предложения по выявлению путей для реализации поставленной задачи.

1. Автоматизация загрузки прессов штучными заготовками / Прейс В.Ф., Бляхеров И.С., Прейс В.В., Усенко Н.А. М.: Машиностроение, 1975. -280 с.

2. Автоматическая загрузка технологических машин: Справочник / И.С. Бляхеров, Т.М. Варьяш, А.А. Иванов и др.; Под общ. ред. И.А. Клусова.- М.: Машиностроение, 1990,- 400с.

3. Анчишкина Л.Ф. Некоторые задачи динамики процесса ориентирования заготовок. Дис. к. т. н. науч. рук. Прейс В.Ф., Рожковский В.Д. Тула, 1969.-231 с.

4. Бать М.И., Джанелидзе Г.Ю., Кельзон А.С. Теоретическая механика в примерах и задачах: Учеб. Пособие для втузов. В 3-х т. Т.1 Статика и кинематика. 9-е изд., перераб. - М.: Наука. Гл. ред. физ. - мат. лит., 1990 -672с.

5. Бать М.И., Джанелидзе Г.Ю., Кельзон А.С. Теоретическая механика в примерах и задачах: Учеб. Пособие для втузов. В 3-х т. Т.2 Динамика.- 8-е изд., перераб. М.: Наука. Гл. ред. физ. - мат. лит., 1991. - 640с.

6. Бахвалов Н.С. Численные методы (анализ, алгебра, обыкновенные дифференциальные уравнения). М: Наука, 1973. - 632с.

7. Берг Б.А. Движение материальной точки по колеблющейся наклонной плоскости с трением // Теория, конструкция и производство с.-х. машин. -М. Л.: Сельхозгиз, 1935. -т.1.

8. Блехман И.И. Исследование процесса вибросепарации и вибротранспортирования // Инженерный сборник. Т. 11,- 1952,- С. 35-38.

9. Блехман И.И. Что может вибрация?: О "вибрационной механике" и вибрационной технике. М.: Наука, 1988. - 208 с.

10. Блехман И.И., Джанелидзе Г.Ю. Вибрационное перемещение. М.: Наука, 1964. 410 с.

11. Блехман И.И., Джанелидзе Г.Ю. Нелинейные задачи теории вибротранспорта и вибросепарации. Труды международного симпозиума по нелинейным колебаниям. АН УССР, 1963, т. III, с. 41-71.

12. Бляхеров И.С. Компьютерное имитационное моделирование процессов безотрывного вибрационного перемещения / Проблемы машиностроения и надёжности машин. 1994. №6. - С. 104 - 108.

13. Бляхеров И.С. Моделирование режимов вибротранспортирования с помощью ЭВМ "Наири" // Автоматизация технологических процессов. -Тула: ТПИ, 1976. С. 136-143.

14. Бляхеров И.С. Пакет программ визуализации процесса вибротранспортирования на персональных компьютерах // Всесоюзная конференция по вибрационной технике, октябрь 1991г. Батуми, 1993. - С.36.

15. Бляхеров И.С. Подсистемы САПР виброзагрузочных устройств // Республиканская научно-техническая конференция "Вопросы развития технологии, оборудования и автоматизации кузнечно-штампового производства", ноябрь 1989г.: Тез. докл. Тула. 1989.- С.12.

16. Бляхеров И.С. Проектно-исследовательская система моделирования виброперемещения в вибромашинах широкого назначения // Международный конгресс "Конверсия, наука, образование", май 1993г.: Тез. докл. -Тула, 1993,- С.20.

17. Бляхеров И.С., Петнюнас И.А. К вопросу фрикционного ориентирования предметов обработки в вибрационных загрузочных устройствах // Известия ТулГУ. Сер. Машиностроение. Тула, 1999. - Вып. 4. - С. 109 - 115.

18. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов. 13-е изд., исправленное. - М.: Наука, 1986. 544с.

19. Брусин В.А. К теории вибротранспортировки. Изв. вузов. Радиофизика. 1960, т. III, вып. 3, с. 467-477.

20. Быховский И.И. Основы теории вибрационной техники. Машиностроение, М.: Стройиздат, 1969. 280 с.

21. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т./Ред. совет: В.Н. Че-ломей (пред). М.: Машиностроение, 1981. - Т.4: Вибрационные процессы и машины / Под ред. Э.Э. Лавендела. - 1981. - 509с.

22. Гончаревич И.Ф. Изучение закономерностей вибрационного и вибропневматического транспортирования массовых грузов // Проблемы сепарирования зерна и других сыпучих материалов/ Труды ВНИИЗ. 1963. -Вып. 42.

23. Гончаревич И.Ф., Сергеев П.А. Вибрационные машины в строительстве. М.: Машгиз, 1963. - 312 с.

24. Гринштейн Я.Г., Вайсман Е.Г. Системы питания автоматов в приборостроении. -М.: Машиностроение, 1966. 180 с.

25. Гулбе А.К. Исследование движения деталей по горизонтальному лотку при одновременном действии сил сухого и вязкого трения. Вопросы динамики и прочности. Рига: Зинатне, 1967, вып. 14, с. 26-37.

26. Гулбе А.К. О влиянии сопротивления вязкой жидкости на движение штучной детали по наклонному вибролотку. Предельный угол наклона вибролотка к горизонту. Вопросы динамики и прочности. Рига: Зинатне, 1967, вып. 15, с. 5-14.

27. Дунаевецкий А.В. Оптимизация вибротранспортирования при фрикционно-анизотропной несущей поверхности. Автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении. Львов, 1970, вып. 8, с. 83-87.

28. Дьяконов В.П. Справочник по алгоритмам на языке бейсик для персональных ЭВМ. М.: Наука, 1987. - 240 с.

29. Камышный Н.И. Автоматизация загрузки станков. М.: Машиностроение, 1977. - 288 с.

30. Камышный Н.И., Клепиков С.И., Сапожников Б.И. Вибрационное транспортирование в бункере с бигармоническими крутильными и гармоническими вертикальными колебаниями. Тр. Ленинградского политехи, ин-та, 1978, N380, с.126 - 130.

31. Крюков Б.И. Динамика вибрационных машин резонансного типа. Киев: Наукова думка, 1967. 210 с.

32. Крылов В.И., Бобков В.В., Монастырский П.И. Начала теории вычислительных методов. Дифференциальные уравнения. Мн.: Наука и техника, 1982. - 210 с.

33. Лавендел Э.Э. Оптимальный режим безотрывной прямой вибротранспортировки деталей. Изв. ВУЗов Машиностроение, 1963. № 12.

34. Лавендел Э.Э. Синтез оптимальных вибромашин. Рига: Зинат-не, 1970.-251 с.

35. Лавендел Э.Э. Система гипотез в технических расчетах по вибрационному перемещению. Вопросы динамики и прочности. Рига: Зинатне, 1971, вып. 21. С. 5-10.

36. Лебедовский М.С., Федотов А.И. Автоматизация в промышленности. Л.: Машиностроение, 1976. - 253 с.

37. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Теоретическая механика. Ч.З.- Л.: М.: ОНТИ, 1934.

38. Лянсберг Л.М. Вибрационное перемещение частицы без подбрасывания по плоскости, совершающей поступательные эллиптические колебания. // Тр. Заочн. Политех. Ин-т. М.: 1966. - С. 113 - 121.

39. Лянсберг Л.М. К вопросу влияния массы транспортируемого груза на амплитуду колебаний виброконвейера с эллиптической траекторией движения рабочего органа // Вопросы качества горных машин. М.: 1969. -С. 128- 133.

40. Малкин Д.Д. Закономерности и оптимальные параметры быстроходных режимов движения деталей в вибрационных загрузочных устройствах // Конференция "Штамповка в приборостроении". М.: МДНТП, 1968. -С. 73 -79.

41. Малкин Д.Д. Исследование движения деталей в автоматах для обработки плоскостей. Часы и часовые механизмы, 1967, N2 (167).- С. 4052.

42. Малкин Д.Д. Виброперемещение при неоднокомпонентном колебании. Тр. НИИЧаспрома, М., 1971, вып. 3 /6/: Технология часового производства. - С. 33-49.

43. Малкин Д.Д. Теория и проектирование вибропитателей и вибротранспортеров. М.: ЦБТИ, 1959. - 66 с.

44. Малов А.Н. Загрузочные устройства для металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1972. 400 с.

45. Медвидь М.В. Автоматические ориентирующие устройства и механизмы. М.: Машгиз, 1955. - 308 с.

46. Моисеев В.М., Петнюнас И.А. Экспериментальное измерение параметров колебаний в вибрационнных загрузочных устройствах // Известия ТулГУ. Сер. Машиностроение. Тула, 2002. - С. 107 -114.

47. Моисеев Н.Н. Математика ставит эксперимент. М.: Наука, 1979.-223 с.

48. Моисеев Н.Н. Математические задачи системного анализа. -М.: Наука, 1981.-488 с.

49. Мурцхваладзе Р.А., Гончаревич И.Ф. Некоторые экспериментальные зависимости вибротранспортирования при эллиптических колебаниях. Транспорт горных предприятий, МГИ, 1968. - С. 106-113.

50. Муценек К.Я., Розенталь Э.З. Движение огранных деталей по угловому вибрирующему лотку // Автоматизация в машино- и приборостроении.-Рига, 1964,- С. 95-112.

51. Нагаев Р.Ф. Периодические режимы вибрационного перемещения. М.: Наука, 1978. 160 с.

52. Никитин Н.Н. Курс теоретической механики: Учеб. Для машино-строит. и приборостроит. спец. Вузов. 5-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1990.-607 е.: ил.

53. Ортега Дж., Пул У. Введение в численные методы решения дифференциальных уравнений: Пер. с англ.; Под. ред. А. А. Абрамова. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лтг., 1986. -288 с.

54. Петнюнас И.А. Математическое моделирование процесса фрикционного ориентирования предмета обработки // Техника XXI века глазами молодых ученых и специалистов. Сборник научных трудов. Вып. 3. - Тул-ГУ. -2002 г.-С. 296-301.

55. Петнюнас И.А., Бляхеров И.С., Усенко Н.А., Математическое моделирование процесса фрикционного ориентирования // СТИН. 2002. -№5.-С. 10-13.

56. Повидайло В.А. Расчет и конструирование вибрационных питателей. М.: Машгиз, 1962. 240 с.

57. Прейс В.Ф., Бляхеров И.С. Экспериментальное определение коэффициента трения и скольжения // Приборостроение. Киев: Техника, 1968. -Вып.6. - С. 94-97.

58. Рабинович А.Н. Автоматизация механосборочного производства. Киев: Вища школа, 1969. - 542 с.

59. Рабинович А.Н. Автоматические загрузочные устройства вибрационного типа. Киев: Техника, 1965. 380 с.

60. Рабинович А.Н. Автоматическое ориентирование и загрузка штучных деталей. Киев: Техника, 1968. - 292 с.

61. Рабинович А.Н., Дунаевецкий А.В. Оптимальный синтез параметров безотрывного вибротранспортирования при эллиптических колебаниях несущей плоскости // Приборостроение. Киев: Техника, 1968. - С. 24 -28.

62. Розенталь Э.З. Движение цилиндрических деталей по угловому вибрирующему лотку // Вопросы динамики и прочности. Рига: Изд-во АН Латв.ССР, 1964,- Вып. 11. - С. 225-248.

63. Розенталь Э. 3. Трение деталей о поверхности углового лотка. -Автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении. Рига: Латвийское газетно-журнальное издательство, 1964, вып. З.-С. 77-93.

64. Самарский А.А. Математическое моделирование и вычислительный эксперимент // Вестник АН СССР. 1979. - № 5. - С. 38-49.

65. Смирнов Ю.П. О движении системы, стесненной удерживающими связями с трением // Прикладная механика// Т. 23, вып. 4. Киев, 1987. - С. 80 - 86.

66. Смирнов Ю.П., Петнюнас И.А. О фрикционном ориентировании предмета обработки на наклонной вибрирующей плоскости // Известия Тул-ГУ. Сер. Машиностроение. Тула, 2002. - С. 95 - 102.

67. Спиваковский А.О., Гончаревич И.Ф. Вибрационные конвейеры, питатели и вспомогательные устройства. М.: Машиностроение, 1972. 327 с.

68. Тихонов А.Н., Кальнер В.Д., Гласко В.Б. Математическое моделирование технологических процессов и методов обратных задач в машиностроении. М.: Машиностроение, 1990. - 264 с.

69. Троицкий В.А. Вариационные задачи оптимизации процессов управления для уравнений с разрывными правыми частями // Прикладная математика и механика// Т. XXVI, вып. 2. М., 1962.

70. Троицкий В.А. Об оптимизации процесса вибротраспортирова-ния // Прикладная математика и механика// Т. XXVII. Вып. 6. М., 1963. - С. 1117-1123.

71. Усенко Н.А. Основы теории проектирования высокопроизводительных автоматических загрузочных устройств штучных заготовок. Дис. .докт. техн. наук. - Тула, 1984. - 473 с.

72. Усенко Н.А., Бляхеров И.С. Автоматические загрузочно ориентирующие устройства. - М.: Машиностроение, 1984.- 112 с.

73. Форсайт Дж., Малькольм М., Моулер К. Машинные методы математических вычислений: Пер. с англ. М.: Мир, 1980. - 279 с.

74. Хайер Э., Нерсетт С., Ваннер Г. Решение обыкновенных дифференциальных уравнений. Нежесткие задачи: Пер. с англ. М.: Мир, 1990. -512 с.

75. Хемминг Р.В. Численные методы для научных работников и инженеров: Пер. с англ. Изд. 2-е. М.: Наука, 1972. - 400 с.

76. Шабайкович В.А. Ориентирующие устройства с программным управлением: (Технологические основы проектирования). Киев: Техника, 1988.- 183 с.

77. Шабайкович В.А. Программное ориентирование деталей. -Львов: Вища школа, 1983. 169 с.

78. Шаумян Г.А. Комплексная автоматизация производственных процессов. М.: Машиностроение, 1973. 637 с.

79. Шаумян Г.А., Кузнецов М.М., Волчкевич Л.И. Автоматизация производственных процессов. М.: Высшая школа, 1967. 472 с.

80. Шуп Е.Е. Прикладные численные методы в физике и технике: Пер. с англ.- М.: Высш. шк., 1990,- 255 с.

81. Якубович В.И. Вибрационное перемещение при колебаниях несущей плоскости по эллиптической траектории. Механизация и автоматизация производства. 1966, N8. - С. 18-20.

82. Якубович В.И. Новые электромагнитные вибрационные приводы для перемещений по винтовой линии. Приборы и системы управления, 1967, N6.-С. 34-38.1. УТВЕРЖДАЮ1. Первый проректор1. Фролов2002г.

83. Об использовании результатов диссертационной работы Петнюнас Ирины Александровны

84. Система моделирования, созданная в результате выполнения диссертационной работы Петнюнас И.А., используется с 2001 года при выполнении курсовых и дипломных проектов, а также в учебно-исследовательской работе студентов.

85. Заведующий кафедрой технологической механики Заслуженный деятель науки и техники Российской Федерации,профессор, д.т.н.s