Разрознение предметов обработки в вибрационных загрузочных устройствах тема автореферата и диссертации по механике, 01.02.06 ВАК РФ

Введение.

1. Современное состояние исследования процесса разрознения предметов обработки в вибрационных загрузочных устройствах, цель и задачи исследования.

1.1. Роль автоматизации в производственных процессах.

1.2. Использование вибрационных загрузочных устройств при решении задач автоматизации.

1.3. Разрознение и уплотнение потока предметов обработки изменением амплитуды колебаний рабочего органа ВЗУ.

1.4. Состояние и методы исследований в области разрознения потока ПО.

Актуальность темы. Комплексная механизация и автоматизация фоизводственных процессов являются одними из главных средств, )беспечивающих увеличение производительности труда, снижение себестоимости и улучшение качества продукции. Она охватывает как )сновные технологические операции, так и вспомогательные, например, тгрузка, транспортирование и т.д. Время выполнения вспомогательных переходов в несколько раз превышает время выполнения технологического перехода. Резервы дальнейшего повышения производительности скрываются в автоматизации вспомогательных переходов.

При автоматизации производства наиболее сложным процессом является автоматическая загрузка - автоматическое ориентирование разнотипных предметов обработки и подача их в рабочую зону. В наиболее простом случае все действия выполняет рабочий. Несмотря на то, что рабочий совмещает операции загрузки и питания, тем не менее, даже при подаче мелких заготовок на это тратится несколько секунд. Следовательно, используется лишь 15-20% номинальной производительности технологического оборудования. Условия работы в таком режиме опасны для человека, труд его однообразен, монотонен, человек как «часть» технологического оборудования должен работать в строгой цикловой связи с ним, при этом быстро наступает усталость. Все это повышает риск получения производственных травм.

Создание и внедрение наиболее производительного оборудования и средств механизации и автоматизации производства, повышение их качества, надежности и долговечности как важнейшего средства интенсификации производства и увеличения его эффективности требуют новых теоретических и практических изысканий.

Достижения научно-технического прогресса используются в двух основных направлениях: улучшение технико-экономических параметров уже овестных моделей оборудования и создание на их основе более ювершенных модификаций; создание принципиально новых моделей технологического оборудования и средств механизации и автоматизации. Эба направления, безусловно, должны базироваться на наиболее совершенной технологии производства и прогрессивных методах автоматизации проектирования и обслуживания.

Одним из основных средств автоматизации загрузки штучных предметов обработки (ПО) являются бункерные загрузочные устройства (БЗУ) [1]. Применение БЗУ разнообразных конструкции, с различными типами захватных органов и приводами позволяет во многих случаях автоматизировать подачу на позицию обработки штучных ПО длиной до 60 мм, диаметром до 20 мм и весом до 0,1 кг.

БЗУ делят на две группы: механические и вибрационные (ВЗУ). В первых - ПО с помощью механических устройств вовлекаются в движение, в процессе которого над ними совершаются действия, в результате которых все ПО занимают одно требуемое положение. Конструкция рабочих элементов таких БЗУ зависит от формы и размеров ПО. Поэтому, в своем большинстве, механические БЗУ являются специализированными устройствами, и при переходе на новую продукцию требуется проектировать и изготовлять новые устройства. Кроме того, в механических БЗУ предполагается интенсивное ворошение и пересыпание массы ПО, находящихся в бункере, что приводит к появлению забоин и задиров на поверхностях, порче слоя покрытий, если такой имеется; быстро изнашиваются и детали БЗУ.

Для подачи ПО в рабочую зону технологического оборудования необходимо выполнить несколько действий.

1. Перевод ПО из произвольного положения в пространстве в строго ориентированное, соответствующее, как правило, тому, которое он должен занимать на рабочей позиции технологического оборудования. Это действие - загрузка - выполняется чаще всего вне рабочей позиции, и характерным для него является то, что после него все ПО, следующие в ютоке один за другим, находятся в одинаковом положении.

2. Подача сориентированного ПО на рабочую позицию - питание.

3. Фиксация на рабочей позиции ПО в соответствии с требованиями технологического перехода.

Наиболее эффективно задача автоматической загрузки рабочей машины ориентированными в пространстве ПО может быть решена с помощью ВЗУ. Из - за отсутствия в них движущихся частей и в силу того, что движущими силами в них являются силы инерции, они исключают интенсивное ворошение массы ПО, а соударения ПО друг о друга происходит с энергией, которая недостаточна для нарушения их геометрической формы, появления забоин, задиров и царапин, порче слоя покрытий.

При проектировании ВЗУ конструктор не всегда имеет полноценные рекомендации по проектированию этих устройств. Его работа зачастую основывается на собственном опыте. Поэтому процесс создания новых конструкций вибромашин часто носит случайный, "изобретательский" характер: возникает идея, она реализуется в конкретную конструкцию, проверяется и, если получен положительный результат, идея воплощается в жизнь. С другой стороны, неудовлетворительный результат, полученный на основе экспериментальных исследований на созданном устройстве, может привести к прекращению начатых работ, хотя использование способа или устройства в другой области исходных данных могло бы сделать их полезными, но получить такую информацию сегодня во многих случаях, не представляется возможным.

Такой подход к созданию устройств объясняется тем, что процесс вибрационного перемещения хотя и описывается сравнительно простыми уравнениями, однако их решение и получение необходимого результата является очень трудоемкой задачей, так как на различных интервалах движение ПО относительно колеблющейся плоскости уравнения движения различны, переменны параметры колебаний плоскости и, таким образом, процесс описывается нелинейными уравнениями.

Главными характеристиками, интересующими исследователя или проектировщика, являются не только значение средней скорости вибрационного перемещения и характер движения ПО по колеблющейся плоскости, но и взаимное положение соседних ПО в процессе движения, что особенно важно при решении задач ориентирования. Ориентирование является одной из наиболее важных и сложных операций в ВЗУ, определяющей конечную производительность всего устройства. Имеет смысл выполнять ориентирование - перевод ПО из различных его положений в пространстве к единому требуемому, имея гарантированное расстояние между соседними ПО. Только в этом случае возможно избежать взаимные соударения соседних ПО в зоне ориентирования, что позволит эффективно проводить ориентирование.

Конструкция бункерных и лотковых ВЗУ позволяет разрознять и уплотнять поток ПО по мере его движения в ВЗУ. Влиять на расстояние между ПО возможно, например, изменением углов продольного и поперечного наклона дорожки, воздействием внешней силы (например, поток воздуха), изменением коэффициента трения дорожки по ее длине, что может быть достигнуто благодаря использованию материалов с различным коэффициентом трения. Кроме этих способов, возможно изменение плотности потока ПО при помощи изменения амплитуд колебаний рабочего органа ВЗУ.

Отдельные попытки получить рекомендации для оценки процесса разрознения и уплотнения потока ПО столкнулись с большими сложностями аналитического характера, и поэтому единственным путем получения результатов до сегодняшнего дня являлся эксперимент.

Необходимо создание универсальных, удобных, достаточно точных и надежных моделей и методов анализа поведения потока предметов обработки на дорожке ВЗУ, с возможностью формирования на этой основе асчетных схем различных видов, в том числе для вновь создаваемых стройств, обеспечением доступности проведения такого анализа >азработчиком, не имеющим высокой математической и компьютерной свалификации. Это свело бы к минимуму потери времени при проектировании, так как разработчик начинал бы конструкторские работы тишь убедившись в их целесообразности, проведя необходимые расчеты. Принимаемые конструкторские решения были бы в этом случае более эффективными, существенно сократились бы затраты на изготовление и экспериментальную доводку таких устройств.

Из-за сложности расчетов процессов вибрационного перемещения наиболее рациональным направлением работ по созданию методов анализа для проектировщика является использование вычислительной техники. Современные ЭВМ позволяют быстро выполнять значительные объемы счетных операций с высокой степенью точности, создать возможности для оптимизации процессов, а также обеспечивать пользователю наглядное зрительное представление о процессах вибрационного перемещения и получаемых результатах.

Особенно перспективны для постановки вычислительного эксперимента персональные компьютеры, обладающие хорошим быстродействием, большой оперативной и дисковой памятью, возможностью организации диалогового режима работы, удобными интегрированными средами, позволяющими общаться с компьютером лицам, не имеющим подготовки по программированию и ЭВМ. Современные персональные компьютеры также имеют широкие возможности машинной графики, которая ценна тем, что позволяет на экране дисплея показать процесс вибрационного перемещения в динамике, а за счет различных цветов размещать на поле дисплея такое количество информации, для представления которой в обычном текстовом или цифровом виде потребуются колоссальные затраты носителя информации и времени на ее вывод и переработку. Использование персональных компьютеров для исследования поведения потока предметов обработки поможет создать более производительные ВЗУ, существенно повысить производительность труда исследователя или проектировщика, сократить сроки выполняемых работ, уменьшить число ошибок, возникающих при проведении расчетов или обработке традиционной числовой информации с ЭВМ.

Принципы создания автоматизированных систем проектирования и исследования на современных компьютерах предоставляют возможность постоянно наращивать сложность решаемых задач по мере необходимости в этом, наследуя ранее созданные и реализованные на компьютере алгоритмы и вводя новые факторы или модели.

Широкие возможности математического моделирования, в том числе компьютерного, открывают путь для решения сложных задач, в том числе моделирования и анализа процесса виброперемещения и более сложного случая - виброперемещения ПО в ВЗУ с изменяющимся параметром колебания несущей поверхности, которой является дорожка ВЗУ. Поскольку процесс вибрационного перемещения на дорожке ВЗУ описывается нелинейными уравнениями, характеризующими относительное движение ПО на колеблющейся поверхности, то математическое моделирование этого процесса является единственным способом определения кинематических параметров движения ПО.

В связи с этим возникает необходимость создать динамическую модель процесса, изучить влияние на процесс разрознения таких параметров, как амплитуды колебаний, углы наклона дорожки ВЗУ, коэффициент трения.

Целью работы является повышение производительности вибрационных загрузочных устройств с переменным полем вибрации на основе обеспечения разрознения потока предметов обработки.

Основными задачами данной работы являются:

1) разработка динамической модели процесса движения потока ПО в ВЗУ;

2) разработка принципов моделирования на персональных омпьютерах перемещения частицы по рабочему органу вибрационного стройства с переменными параметрами колебаний;

3) создание методов и алгоритмов численного моделирования юведения потока ПО;

4) разработка рекомендаций по использованию процесса >азрознения (уплотнения) потока ПО для повышения производительности ЗЗУ;

5) проведение экспериментальных исследований процесса эазрознения потока ПО в ВЗУ с целью выявления достоверности предлагаемой динамической модели и алгоритмов;

Автор защищает. Динамическую модель процесса движения потока

ПО.

Результаты теоретических и экспериментальных исследований процесса разрознения (уплотнения) потока ПО при различных параметрах лотка и колебаний.

Методы экспериментальных исследований процесса разрознения потока ПО в ВЗУ с помощью созданного измерительного комплекса на базе ПЭВМ.

Рекомендации по применению процесса вибрационного разрознения для создания новых устройств.

Научную новизну составляет динамическая модель процесса движения потока ПО в переменном поле вибрации, позволяющая прогнозировать поведение потока ПО на дорожке ВЗУ.

Методы исследования. Поставленная цель реализована путем использования положений теоретической . механики, методов математического моделирования, численного решения уравнений с применением ПЭВМ.

Реализация системы моделирования на базе разработанных алгоритмов осуществлялась на базе ПЭВМ типа IBM PC. Требования разработанной трограммы к оборудованию минимальны. Для работы программы 1еобходимо, как минимум компьютер оснащенный процессором 80386 с оперативной памятью 4 Мб, свободным пространством жесткого диска 10 Мб и оснащенный видеоадаптером VGA/EGA и цветным монитором.

Достоверность результатов обеспечивается корректностью постановки задачи, обоснованностью используемых теоретических зависимостей и принятых допущений, применением известных математических методов, согласованностью теоретических исследований с экспериментальными данными.

Практическая ценность и реализация работы. Разработанная динамическая модель процесса движения потока ПО является основой программного обеспечения, которое может быть использовано для разработки и модернизации вибрационных загрузочных устройств. Измерительный комплекс, созданный для обеспечения экспериментальных исследований, может быть использован в различных отраслях промышленности.

Отдельные материалы научных исследований включены в разделы лекционных курсов, таких как «Проектирование средств автозагрузки, способов опознавания, ориентирования и стапелирования» и «Математические методы проектирования средств автозагрузки, способов опознавания, ориентирования и стапелирования» для магистратуры направления 551800 - Технологические машины и оборудование.

Апробация. Результаты исследования доложены на III международной научно-технической конференции «Вибрационные машины и технологии», город Курск, 1997 г.; международной научно-технической конференции «Ресурсосберегающие технологии, оборудование и автоматизация производства», г. Тула, 1999 год; на IV Международном конгрессе «Конструкторско-технологическая информатика 2000», г. Москва, 2000 год; межрегиональной научно практической конференции «Ресурсосберегающие технологии в машиностроении» 2001 года. г. Бийск; научно-технической сонференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Техника XXI века ^лазами молодых ученых и специалистов», г. Тула, 2001 - 2002 год, а также на ежегодных научно-технических конференциях профессорского преподавательского состава Тульского государственного университета (1997 - 2002 гг).

Публикации. Материалы проведенных исследований отражены в 8 печатных работах.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 70 источников, и включает 126 страниц машинописного текста, содержит 67 рисунков и 6 таблиц.

4.3. Выводы

1. Создан измерительный комплекс, используемый для определения параметров колебаний рабочего органа ВЗУ, который может быть использован как при настройке вибрационных устройств и измерении их параметров, так и в составе систем автоматического управления соответствующими устройствами.

2. Реализованный в системе метод численного моделирования движения потока ПО дает результаты, хорошо согласующиеся с данными, полученными в результате экспериментальных исследований.

3. Так как в системе моделирования используется единый подход к исследованию процесса с любыми сочетаниями входных факторов, то следует ожидать достаточно хорошей сходимости результатов и при сопоставлении с экспериментальными исследованиями, которые могут быть проведены в будущем.

Заключение

В работе решена актуальная научно-техническая задача, имеющая важное народно-хозяйственное значение и состоящая в повышении производительности вибрационных загрузочных устройств с переменным полем вибрации на основе обеспечения разрознения потока предметов обработки.

Решение данной задачи позволяет интенсифицировать проведение исследований динамики процесса при различном сочетании входных факторов; дать предварительный прогноз о целесообразности выбранной расчетной схемы конструкции, в том числе и при влиянии новых факторов; снизить вероятность получения отрицательного результата из-за недостаточной квалификации разработчика; значительно уменьшить затраты материальных средств и времени на проведение предварительных исследований и экспериментальную доводку.

В процессе теоретико-экспериментального исследования получены основные результаты и сделаны выводы:

1. Разработана общая динамическая модель разрознения (уплотнения) потока ПО на рабочем органе ВЗУ, колеблющемуся по гармоническому закону с учетом влияния параметров рабочего органа ВЗУ и параметров колебаний.

2. Разработаны принципы моделирования поведения потока ПО для сформированного набора факторов на персональных компьютерах.

3. Создан алгоритм и пакет программ для выполнения вычислительных экспериментов по моделированию процесса движения потока ПО, представляющий результат исследований в виде графиков и позволяющий визуализировать процесс.

4. Выявлены пути разрознения потока ПО по мере его движения: увеличением амплитуд колебаний по длине рабочего органа ВЗУ; меныпением значения угла поперечного наклона лотка; увеличением значение угла продольного наклона лотка.

5. Определено, что для лотковых ВЗУ наибольшая величина разрознения потока ПО достигается при возбуждении независимых колебаний в вертикальной плоскости по концам лотка.

6. Определено, что для бункерных ВЗУ наибольшая величина разрознения потока ПО достигается при движении в чашах, выполненных в форме конуса или на специальных участках чаши с переменным радиусом.

7. Приведенные рекомендации и выводы, хотя и иллюстрируют некоторые тенденции разрознения, однако не претендуют на строгость и точность во всем диапазоне параметров, влияющих на процесс. Поэтому, перед началом проектирования вибрационных загрузочных устройств, конструктору целесообразно провести моделирование процесса движения потока ПО для требуемых исходных данных. Это позволит получить результаты, отражающих картину процесса, которая сформирует предложения по выявлению путей для реализации поставленной задачи.

8. Создан измерительный комплекс, который может быть использован для определения параметров колебаний рабочего органа ВЗУ, при настройке вибрационных устройств. Комплекс может работать в составе систем автоматического управления соответствующими устройствами.

1. Автоматическая загрузка прессов штучными заготовками. Под )ед. В.Ф. Прейса . - М.: Машиностроение, .1975

2. Автоматическая загрузка технологических машин: Справочник И.С. Бляхеров, Т.М. Варьяш, А.А. Иванов и др. ; Под общ. ред. И.А.

3. Клусова. М. : Машиностроение, 1990.- 400с.

4. А.с.378365 (СССР) Вибрационный лоток / В.Ф.Прейс, Н.А.Усенко, И.С.Бляхеров. Опубл. В Б.И., 1968, №3

5. Берг Б.А. Движение материальной точки по колеблющейся наклонной плоскости с трением //Теория, конструкция и производство с.-х. Машин.-М.-Л.:Сельхозгиз, 1935.-т1

6. Блехман И.И., Джанелидзе Г.Ю. Вибрационное перемещение. М.: Наука, 1964.410 с.

7. Блехман И.И., Джанелидзе Г.Ю. Нелинейные задачи теории вибротранспорта и вибросепарации //Сб науч.тр./Международный симпозиум по нелинейным колебаниям.-Киев:1963.-с97-106

8. Блехман И.И. Исследование процесса вибросепарации и вибротранспортирования//Инженерный сборник.-Т. XI.-1952.-сЗ5-78

9. Блехман И.И. Что может вибрация?: О "вибрационной механике" и вибрационной технике. М.: Наука, 1988. - 208 с.

10. Бляхеров И.С. Вибрационные технологические устройства: геория и основы проектирования: Дисс. .д-ра техн. наук. Тула, 1996. -520с.

11. Бляхеров И.С. Исследование процесса выдачи заготовок в барабанно-лопастных АБЗОУ.: Дисс. .канд. техн. наук. Тула, 1968. -187с.

12. Бляхеров И.С. Компьютерное имитационное моделирование процессов безотрывного вибрационного перемещения / Проблемы машиностроения и надёжности машин. 1994. №6. - С. 104 - 108.

13. Бляхеров И.С. Моделирование режимов вибротранспортирования с помощью ЭВМ "Напри" // Автоматизация технологических процессов. Тула: ТЛИ, 1976. - С. 136-143.

14. Бляхеров И.С., Моисеев В.М. Компьютерное моделирование вибрационного перемещения по лотку с переменным законом колебанийЛ

15. Сб. научных докладов III Международной научно-технической конференции «Вибрационные машины и технологии», декабрь, 1997 г. г. Курск, 1997 -С.93 -94.

16. Бляхеров И.С., Моисеев В.М. Моделирование перемещения предметов по вибролотку с переменными параметрами \ Известия ТулГУ. Сер. Машиностроение. Тула, 1999. - Вып. 4. - С. 106-109

17. Бляхеров И.С. Пакет программ визуализации процесса вибротранспортирования на персональных компьютерах // Всесоюзная конференция по вибрационной технике, октябрь 1991г. Батуми, 1993. -С.36.

18. Бляхеров И.С. Подсистемы САПР виброзагрузочных устройств // Республиканская научно-техническая конференция "Вопросы развития технологии, оборудования и автоматизации кузнечно-штампового производства", ноябрь 1989г.: Тез. докл.- Тула. 1989.- С.12.

19. Бляхеров И.С. Проектно-исследовательская система моделирования виброперемещения в вибромашинах широкого назначения // Международный конгресс "Конверсия, наука, образование", май 1993г.: Тез. докл.- Тула, 1993.- С.20.

20. Брусин В.А. К теории вибротранспортировки //Изв.вузов.Радиофизика.-Т.З .-1960.-Вып.З .-с.467-477

21. Быховский И.И. Основы теории вибрационной техники. Машиностроение, М.: Стройиздат, 1969. 280 с.

22. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т./Ред. совет: В.Н.Челомей (пред). М:.Машиностроение, 1981. - Т.4:Вибрационные процессы и машины / Под ред. Э.Э. Лавендела. - 1981. - 509с.

23. Гончаревич И.Ф. Изучение закономерностей вибрационного и вибропневматического транспортирования массовых грузов//Проблемы сепарирования зерна и других сыпучих материалов /Труды ВНИГО.-1963.-Вып.42.

24. Гулбе А.К. Исследование движения деталей по горизонтальному лотку при одновременном действии сил сухого и вязкого трения. Вопросы динамики и прочности. Рига: Зинатне, 1967, вып. 14, с. 26-37.

25. Гулбе А.К. О влиянии сопротивления вязкой жидкости на движение штучной детали по наклонному вибролотку. Предельный угол наклона вибролотка к горизонту. Вопросы динамики и прочности. Рига: Зинатне, 1967, вып. 15, с. 5-14.

26. Камышный Н.И. Автоматизация загрузки станков. М.: Машиностроение, 1977. - 288 с.

27. Камышный Н.И., Клепиков С.И., Сапожников Б.И. Вибрационное транспортирование в бункере с бигармоническими крутильными и гармоническими вертикальными колебаниями. Тр. Ленинградского политехи, ин-та, 1978, N380, с.126 - 130.

28. Козочкин Д.А. Система моделирования динамики отрывного вибрационного перемещения. Дис. .канд. техн. наук,- Тула. 1997.-200с.

29. Крылов В.И., Бобков В.В., Монастырский И.И. Начала теории вычислительных методов. Дифференциальные уравнения. Мн.: Наука и техника, 1982. - 210 с.

30. Крюков Б.И. Динамика вибрационных машин резонансного типа.-Киев:Наукова думка, 1967.-210с.

31. Лавендел Э.Э. Оптимальный режим безотрывной прямой вибротранспортировки деталей. Изв. ВУЗ-ов Машиностроение, 1963. № 12.

32. Лавендел Э.Э. Синтез оптимальных вибромашин.-Рига:3инатне, 1970.-252с.

33. Лашнев С.И. и Юликов М.И. Расчет и конструирование металлорежущих инструментов с применением ЭВМ., М., «Машиностроение», 1975.

34. Левшина Е.С., Новицкий П.В. Электрические измерения физических величин: (Измерительные преобразователи). Учеб. пособие для вузов.-Л.:Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1983. -320 с.

35. Лисицын И.В. Методика проектирования вибролотков и вибролотковых загрузочных устройств с независимым возбуждением колебаний в двух направлениях: Дис. .канд.техн.наук. -Тула, 1975. 146 с.

36. Малкин Д.Д. Виброперемещение при неоднокомпонентном колебании. Тр. НИИЧаспрома, М., 1971, вып. 3 /6/: Технология часового производства. - С. 33-49.

37. Малкин Д. Д. Закономерности и оптимальные параметры быстроходных режимов движения деталей в вибрационных загрузочных устройствах // Конференция "Штамповка в приборостроении". М.: МДНТП, 1968.-С. 73 -79.

38. Малкин Д.Д. Исследование движения деталей в автоматах для обработки плоскостей. Часы и часовые механизмы, 1967, N2 (167).- С. 40-52.

39. Малкин Д.Д. Теория и проектирование вибропитателей и вибротранспортеров. М.: ЦБТИ, 1959. - 66 с.

40. Медвидь М.В. Автоматические ориентирующие устройства и механизмы.-М.:Машгиз, 1955.- 308с.

41. Моисеев В.М. Компьютерное моделирование безотрывного движения предметов обработки в вибрационных загрузочных устройствах. // Техника XXI века глазами молодых ученых и специалистов. Сборник научных трудов. Вып. 3. - ТулГУ. -2002. - С. 296

42. Моисеев В.М., Петнюнас И.А. Экспериментальное измерение параметров колебаний в вибрационнных загрузочных устройствах \ Известия ТулГУ. Сер. Машиностроение. Тула, 2002. - С. 107 - 114

43. Нагаев Р.Ф. Периодические режимы вибрационного перемещения. М.: Наука, 1978. 160 с.

44. Никитин Н.Н. Курс теоретической механики: Учеб. Для машиностроит. и приборостроит. спец. Вузов. 5-е изд., перераб. и доп. -М.: Высш. шк., 1990. - 607 е.: ил.

45. Повидайло В.А. Расчет и конструирование вибрационных питателей.-Киев:ГНТИ машиностроительной литературы, 1962.-150с.

46. Рабинович А.Н. Автоматические загрузочные устройства вибрационного типа. Киев: Техника, 1965. 380 с.

47. Рабинович А.Н. Автоматизация мехено-сборочного производства.-Киев:Вища школа, 1969.-542с.

48. Рабинович А.Н. Автоматическое ориентирование и загрузка штучных деталей. Киев: Техника, 1968. - 292 с.

49. Рабинович А.Н., Дунаевецкий А.В. Оптимальный синтез параметров безотрывного вибротранспортирования при эллиптических колебаниях несущей плоскости // Приборостроение. Киев: Техника, 1968. -С. 24-28.

50. Самарский А. А. Математическое моделирование и вычислительный эксперимент // Вестник АН СССР. 1979. -- № 5. - С. 3849.

51. Спиваковский А.О., Гнчеревич И.Ф. Вибрационные конвееры, питатели и вспомогательные устройства.-М.Машиностроение, 1972.-328с.

52. Тихонов А.Н., Кальнер В.Д., Гласко В.Б. Математическое моделирование технологических процессов и методов обратных задач в машиностроении. М.: Машиностроение, 1990. - 264 с.

53. Усенко Н.А. Бляхеров И.С. Автоматические загрузочно-ориентирующие устройства. М.Машиностроение, 1984. 110с.

54. Усенко Н.А. Основы тории проектирования высокопроизводительных автоматических загрузочных устройств штучных заготовок.-Дис. .докт.техн.наук.-Тула, 1984,- 473с.

55. Финкель Х.Я. Бункерно-загрузочные устройства и их классификация. Станки и инструмент №1 1958

56. Форсайт Дж., Малькольм М., Моулер К. Машинные методы математических вычислений: Пер. с англ. М.: Мир, 1980. - 279 с. (87)

57. Хайер Э., Нерсетт С., Ваннер Г. Решение обыкновенных дифференциальных уравнений. Нежесткие задачи: Пер. с англ. М.: Мир, 1990.-512 с.

58. Хемминг Р.В. Численные методы для научных работников и инженеров: Пер. с англ. Изд. 2-е. М.: Наука, 1972. - 400 с.

59. Шаумян Г.А. Комплексная автоматизация производственных процессов. М.: Машиностроение, 1973. 637 с.

60. Шаумян Г.А., Кузнецов М.М., Волчкевич Л.И. Автоматизация производственных процессов. М.: Высшая школа, 1967. 472 с.

61. Якубович В.И. Вибрационное перемещение при колебаниях несущей плоскости по эллиптической траектории. Механизация и автоматизация производства. 1966, N8. - С. 18-20.

62. Якубович В.И. Новые электромагнитные вибрационные приводы для перемещений по винтовой линии. Приборы и системы управления, 1967, N6. - С. 34-38.