Исследование динамики движения многоногой статически устойчивой шагающей машины с движителями на основе цикловых механизмов тема автореферата и диссертации по механике, 01.02.06 ВАК РФ

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОБЗОР И АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ ИССЛЕДОВАНИЙ ШАГАЮЩИХ МАШИН.

1.1.Актуальность создания, классификация, проблемы разработки и использования шагающих машин.

1.2. Анализ экспериментальных образцов.

1.3. Математические модели, применяемые для исследования шагающих машин.

1.4. Обоснование выбранной схемы шагающей машины и шагающего движителя. Постановка задачи.

2. КИНЕМАТИКА И ДИНАМИКА ШАГАЮЩИХ ДВИЖИТЕЛЕЙ.

2.1. Методика.

2.2. Кинематический анализ четырёхзвенного механизма шагания

2.3. Кинематический анализ шестизвенного механизма шагания

2.4. Кинематический анализ редуктора-корректора на основе универсального шарнира Гука.

2.5. Кинематический анализ редуктора-корректора в виде четырёхзвенного механизма.

2.6. Динамический анализ четырёхзвенного механизма шагания

3. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДИНАМИКИ ДВИЖЕНИЯ ШАГАЮЩЕЙ МАШИНЫ ПО ПЛОСКОЙ ДЕФОРМИРУЕМОЙ ПОВЕРХНОСТИ.

3.1. Расчётные схемы.

3.2. Определение нормальных составляющих реакций.

3.3. Определение тангенциальных составляющих реакций.

3.4. Дифференциальные уравнения плоскопараллельного движения.

4. ПОЛЕВЫЕ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

4.1. Цели исследований.

4.2. Исследование динамики движения.

4.3. Математическая обработка экспериментальных данных.

4.4. Исследование тягово-сцепных свойств, проходимости и маневренности шагающих машин.

4.3. Результаты полевых исследований.

5. ЧИСЛЕННЫЕ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

5.1. Методика численных экспериментов.

5.2.Прямолинейное движение шагающей машины.

5.3.Поворот шагающей машины одним бортом.

5.4.Поворот шагающей машины двумя бортами.

Одной из характерных тенденций современного транспортного машиностроения является повышение требований по проходимости машин с целью освоения труднодоступных территорий. Наземные транспортные средства с традиционными колёсными и гусеничными движителями не могут обеспечить возможность движения по значительной части земной поверхности. В то же время, животные и человек могут передвигаться по земной поверхности почти без ограничений. Поэтому является актуальным создание наземных транспортных средств высокой проходимости на основе нетрадиционных движителей, в том числе шагающих.

Использование механизмов шагания в качестве движителей машины в совокупности с системой управления позволяет повысить профильную проходимость и перемещаться по сильнопересеченной местности. Такие шагающие машины условно называются машинами профильной проходимости. В то же время, для движения по относительно ровному грунту может быть эффективным использование шагающих машин, с движителями на основе простейших цикловых механизмов шагания, обеспечивающих фиксированное движение опорной точки (стопы) относительно корпуса. Такие машины условно называются машинами грунтовой проходимости. Отличаясь простотой конструкции и, следовательно, большей надёжностью, цикловые механизмы шагания могут обеспечить движение машины по слабонесущему грунту (болоту, песку) и по экологически ранимому почвенному покрову (пахота, тундра). Концепция машин грунтовой проходимости позволяет сохранить общие принципы управления традиционными транспортными средствами, что упрощает систему управления по сравнению с шагающими машинами профильной проходимости.

В связи с тем, что известные методики расчёта шагающих машин достаточно сложны, а необходимость разработки транспортных средств требует более простых инженерных методов расчёта, целью работы является разработка математической модели динамики движения многоногой статически устойчивой шагающей машины с цикловыми механизмами шагания и на её основе оценка конструктивных и эксплуатационных факторов влияющих на показатели движения реальной шагающей машины.

В результате проведённых исследований:

1. Разработана и обоснована математическая модель плоского движения шагающей машины с цикловыми механизмами шагания.

2. Предложена инженерная методика учёта сил взаимодействия шагающих движителей с грунтом, сохраняющая преемственность с методами разработанными для традиционных движителей и с достаточной степенью точности подтверждающаяся экспериментальными исследованиями.

3.На основе анализа кинематики и динамики движения А,-образного движителя предложена его модификация, позволяющая улучшить динамические и энергетические характеристики движения машины.

4. Для рассматриваемого класса шагающих машин разработана методика оценки энергозатрат при поступательном движении и повороте.

5. Подтверждён и объяснён эффект курсовой неустойчивости движения, зависящий от походки машины, её скорости и свойств грунта.

6. Разработана и реализована методика экспериментальных исследований кинематики, динамики и энергетики движения шагающих машин.

Практическая ценность результатов исследования состоит в том, что разработанные математические модели, методики расчёта и созданный на их основе пакет прикладных программ позволяют на стадии проектирования статически устойчивых многоногих шагающих машин с движителями на основе цикловых механизмов шагания осуществлять целенаправленный и рациональный выбор как параметров механизмов шагания, так и всей машины; осуществлять подбор режимов движения; прогнозировать траекторию и закон движения машины на различных грунтах. Полученные результаты наряду с другими исследованиями положены в основу усовершенствования существующей шагающей машины.

Основные положения и результаты работы докладывались на следующих конференциях:

1. Научная школа-конференция (с международным участием) «Мобильные роботы и мехатронные системы», декабрь 1999 г., Москва, МГУ.

2. Прогресс транспортных средств и систем. Международная научно-практическая конференция, 1999, 2002 гг. Волгоград, ВолгГТУ.

3. IV Межвузовская конференция студентов и молодых учёных Волгограда и Волгоградской области, 1999 г., Волгоград

4. Ежегодные внутривузовские научные конференции, 1999, 2000, 2001, 2002, 2003 гг., ВолгГТУ, Волгоград.

5. Thirteenth CISM - IFToMM Symposium on the Theory and Practice of Robots and Manipulators - Ro.Man.Sy. 2000, июль 2000 г., Закопане, Польша.

6. Всероссийская научная школа — конференция «Мобильные роботы и мехатронные системы», декабрь 2000 г., Москва, МГУ.

7. Проблемы механики современных машин: Международная конференция, Восточно-Сибирский государственный технологический университет, Улан-Удэ, 2000 г.

8. Региональные проблемы энергосбережения и пути их решения. IV Всероссийская конференция и семинар РФФИ, октябрь 2000 г., Нижний Новгород

9. Climbing and Walking Robots. The Fourth International Conference CLAWAR 2001, сентябрь 2001 г., Карлсруэ, Германия.

10. Интеллектуальные многопроцессорные системы (ИМС-2001) международная научная конференция. Интеллектуальные робототехнические системы (ИРС-2001) молодёжная научная школа-конференция, октябрь 2001 г., Геленджик.

11. Отчётная конференция-выставка по подпрограмме «Транспорт» Научно-технической программы Министерства образования Росси «Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники» февраль 2002 г., Москва-Звенигород.

12. Climbing and Walking Robots. The Fifth International Conference CLAWAR 2002, сентябрь 2002 г., Париж, Франция.

По материалам диссертационной работы опубликована 21 печатная работа, из них 2 в центральной Российской печати, 4 в зарубежных изданиях. Получено 2 патента Российской Федерации.

Исследования поддержаны грантами РФФИ №№ 01-01-00521, 02-0106447, 02-01-15000к и научной программой «Фундаментальные исследования высшей школы в области естественных и гуманитарных наук. Университеты России».

На защиту выносятся следующие положения:

1. Кинематическая схема редуктора-корректора, улучшающего характеристики шагающего движителя на основе четырёхзвенных механизмов шагания.

2. Математическая модель плоского движения шагающей машины с цикловыми механизмами шагания.

3. Методика оценки энергозатрат при поступательном движении и повороте.

4. Методика экспериментальных исследований. 5. Закономерности и динамические эффекты, возникающие при поступательном движении и повороте машины.

Заключение

Проведённые экспериментальные и теоретические исследования динамики движения моногоогой статически устойчивой шагающей машины с движителями на основе цикловых механизмов шагания на деформируемой плоской поверхности позволяют сформулировать ряд выводов, определить тенденцию развития исследований в этом направлении.

1. Кинематическое и динамическое исследования механизмов шагания с различными кинематическими схемами и с одной степенью свободыподтвердили возможность и целесооразность их использования в качестве движителей шагающей машины. Разработанная компьютерная программа для расчёта и исследования таких шагющих движителей позволяет на стадии проектирования производить параметрическую оптимизацию механизма шагания.

2. Предложенная кинематическая схема редуктора-корректора позволяет улучшить динамические и энергетические характеристики шагающего движителя и всей машины в целом. Так уменьшается нераномерность горизонтальной скорости поступательного движения более чем в 2 раза, уменьшаются энергозатраты на вертикальное перемещение центра масс машины более чем в 3 раза. При этом удаётся сохранить относительною простоту конструкции шагающей машины, а также простую систему управления, основанную на принципах используемых в традиционных транспортных средствах.

3. Разработанная математическая модель динамики движения шагающей машины по плоской деформируемой поверхности позволяет с достаточной степенью точности определять скорости и ускорения центра масс машины, угловую скорость и угловое ускорение корпуса машины, моменты на ведущих валах шагающих движетелей, потребляемую мощность и другие параметры. Модель характеризуется массово-геометрическими параметрами машины, внешними силами, и особенностями взаимодействия шагающих движителей с грунтом. Методика учёта сил взаимодействия шагающих движителей с грунтом сохраняет преемственность с методами применяемыми в теории транспортных средств с традиционными движителями и характеризуется коэффициентом сцепления отличающимся ля различных грунтов, методика оценки энергозатрат при поступательном движении и повороте учитывает особенности использования самотормозящейся передачи в силовом приводе. Адекватность разработанных математических моделей подтверждается экспериментальными данными.

4. Разработана и реализована методика экспериментальных исследований кинематики, динамики и энергетики движения шагающих машин, основанная на методе видеосъёмки с последующей покадровой обработкой видеозаписи. По результатам математической обработки экспериментальных данных, среднеквадратичные отклонения составили не более 8% при определении кинематических параметров движения, и не более 10% при определении потребляемой мощности. В результате численного моделирования движения шагающей машины были подтверждены известные и обнаружены новые динамические эффекты, возникающие при прямолинейном движении и повороте шагающей машины. В частности, был подтверждён и объяснён эффект курсовой неустойчивости движения, зависящий от походки машины; её скорости и свойств грунта, эффект дополнительного виброперемещения; повышенные энергозатраты, удлинение пути за один шаг, уменьшение горизонтальных ускорений центра масс машины связанные с несимметричностью походки; нелинейный рост мощности с ростом крюковой нагрузки; незначительное влияние коэффициента сцепления на длину пути машины, в случае если он не ниже суммарного коэффициента сопротивления на всём протяжении пути; более быстрый рост энергозатрат с ростам коэффициента сцепления при использовании редуктора-корректора; незначительное влияние скорости движения средний радиус поворота при повороте одним бортом; обнаружен эффект движения геометрического центра машины при повороте двумя бортами; уменьшение среднего радиуса поворота при повороте одним бортом за счёт использования редуктора-корректора.

Возможное дальнейшее совершенствование шагающих машин грунтовой проходимости с движителями на основе цикловых механизмов шагания должно лежать в разработке систем обеспечения кинематически точного поворота и улучшения профильной проходимости.

1. Акинфиев Т.С. Бабицкий В.И. Крупенин B.J1. Манипуляционные системы резонансного типа—М.Машиноведение, 1982, № 1.

2. Андриянов Н.А., Бальжанов Д.С., Погребняк А.Я., Умнов Н.В. Исследование макета шагающего аппарата // Экспериментальное исследование и диагностирование роботов —М.: Наука, 1980.

3. Артоболевский И.И. Теория механизмов.—М.:Наука, 1967—720 с.

4. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина.—М.: Машиностроение, 1973.—520 с.

5. Белецкий В.В. Двуногая ходьба: модельные задачи динамики и управления.—М.: Наука, 1984, 288 с.

6. Бессонов А.П., Умнов Н.В. Вопросы механики движителей шагающих машин. —В кн.: «I Всес. конференция по механике и управлению движением шагающих машин» —Волгоград, 1988.

7. Богомолов Н.Е., Лазутин Ю,М., Ярошевский B.C. Многомашинная система управления мобильным роботом—В кн.: «Ш Всес. совещание по робототехническим системам», ч.З —Воронеж, 1984.

8. Брискин Е.С., Арзамасков A.M., Григорян Г.Г. Основы расчёта шагающих машин высокой опорной проходимости. Часть 1.—Волгоград, 1994.—113 с.

9. Брискин Е.С., Арзамасков A.M., Котова Ю.А., Русаковский А.Е. Динамика движения шагающих машин с движителями дифференциального типа // 2 Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.—Волгоград, 1992.—С. 9.

10. Брискин Е.С., Малолетов А.В. Динамика бортового поворота шагающей машины с движителями на основе цикловых механизмов/ Прогресс транспортных средств и систем: матер, науч.-практич. конф. 4.2,— Волгоград, 2002.,— С. 285-287.

11. П.Брискин Е.С., Малолетов А.В., Савин А.Ю. О выборе рациональных алгоритмов управления движением шагающих машин/ Искусственный интеллект.—2001.—№3.—С.593-598.

12. Брискин Е.С., Малолетов А.В., Савин А.Ю. О выборе рациональных алгоритмов управления движением шагающих машин/ Интеллектуальные робототехнические системы (ИРС-2001). Материалы научной молодёжной школы. Таганрог, 2001.—С.32-38.

13. Брискин Е.С., Малолетов А.В., Чернышев В.В., Шерстобитов С.В. О выборе рациональных параметров шестизвенного механизма шагания//Наземные транспортные системы. Межвузовский сборник научных трудов.—Волгоград, 1999.—С.95-99.

14. Брискин Е.С., Малолетов А.В., Шерстобитов С.В. Об изменении траектории и закона движения опорной точки механизма шагания //Наземные транспортные системы: Межвуз. сб. науч. тр. /ВолгГТУ.— Волгоград, 2000.— С.44-48.

15. Брискин Е.С., Соболев В.М. Тяговая динамика шагающих машин с ортогональными движителями. Проблемы машиностроения и надёжности машин, №3, 1990. С.28-34.

16. Брискин Е.С. Об общей динамике и повороте шагающих машин. Проблемы машиностроения и надёжности машин, №6, 1997. С.33-39.

17. П.Брискин Е.С. Особенности тягового расчёта шагающих транспортных и технологических машин опорной проходимости // 2 Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.—Волгоград, 1992.—С. 8.

18. Брискин Е.С., Русакоский А.Е. О влиянии нормальных реакций на тяговосцепные свойства шагающих машин // Извести вузов. Машиностроение, №9, 1992.— С.

19. Брискин Е.С., Чернышев В.В., Жога В.В. Концепция создания шагающей машины для МЧС //Экстремальная робототехника: Материалы

20. XII науч.-техн. конференции /СПбГТУ, ЦНИИ робототехники и технической кибернетики.— СПб., 2002.—С. 139-146.

21. Брискин Е.С., Чернышев В.В., Малолетов А.В. Многоопорные шагающие машины: опыт разработки и испытаний в условиях реальной местности/ Сборник трудов ученых Российской Федерации, Тамбов, 2002. Том. 1,—С. 52-55.

22. Брискин Е.С., Чернышев В.В. Экспериментальные исследования динамики многоопорной шагающей машины с движителями лямбдаобразного типа. Известия вузов. Машиностроение, №4, 1999. С. 3237.

23. Гурфинкель B.C., Гурфинкель Е.В., Девянин Е.А., Ефремов Е.В., Жихарев Д.Н., Ленский А.В., Шнейдер А.Ю., Штильман Л.Г. Макет шестиногого шагающего аппарата с супервизорным управлением—В кн.: «Исследование робототехнических систем» —М.: Наука, 1982.

24. Гурфинкель Е.В., Штильман Л.Г. Принципы супервизорного управления шагающими роботами —В кн.: «VI Всес. съезд по теоретической и прикладной механике» — М.: Наука, 1986.

25. Дарахвелидзе П., Марков Е. Програмирование в Delphi 4.— СПб.: БХВ—Санкт-Петербург, 1999 —864 с.

26. Девянин Е.А. Система управления шагающими роботами // VI Всес. съезд по теоретической и прикладной механике. Аннотации докладов—М.: Наука, 1986.

27. Девянин Е.А. Концепция натурного макета шагающего аппарата // VII Всес. съезд по теоретической и прикладной механике. Аннотации докладов—М.: Наука, 1991—С. 126.

28. Девянин Е.А. Шагающий робот— перспективное средство для обеспечения работ в сложных условиях // I всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин. Тезисы докладов.— Волгоград, 1988—С.12-13.

29. Ефимов В.А., Кудрявцев М.В., Титов А.Ф. Физическое моделирование передвижения шагающего аппарата—В кн.: «Исследование рооототехнических систем»—М.: Наука, 1982.

30. Жога В.В., Григорян Г.Г. Исследование оптимальных резонансных режимов исполнительных механизмов с переменными параметрами // Всесоюзная конференция по вибрационной технике.—Тбилиси, 1987.—С.25.

31. Жога В.В. Исследование динамики шагающего движителя//Совершенствование средств и методов расчёта изделлий машиностроения.—Волгоград, 1988.—С.72-78.

32. Жога В.В. К оценке эффективности шагающих движителей // Теория механизмов и машин. №47.—Харьков, 1989.—С.3-7.

33. Жога В.В., Кичеева JI.M. Полная модель динамики шагающей машины // VI Всесоюзный съезд по теоретической и прикладной механике.— М.: Наука, 1986.—С.278-279.

34. Жога В.В., Сливин Ю.А. Оценка шагающих движитлей на основе рычажных механизмов//Механика и управление движением шагающих машин. Вып.2.—Волгоград, 1995.—С.74-79.

35. Жога В.В. Система показателей качества шагающих транспортных машин//Инженерный журнал. №5.—М.: Машиностроение, 1997.—С. 142-146.

36. Жога В.В. Система управления движением шагающей машины с индивидуальными приводами // Механика и управление движением шагающих машин. №1.— Волгоград, 1990.—С.39-45.

37. Зенкевич C.JL, Ющенко А.С. Управление роботами. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000—400 с.

38. Исследование динамики движения многоногих шагающих роботов/ Брискин Е.С., Жога В.В., Каблов В.Ф., Чернышев В.В., Малолетов А.В.// Восьмой Всероссийский съезд по теоретической и прикладной механике: Аннотации докладов. Пермь, 2001.— С. 122.

39. Каляев И.А., Капустян В.Н., Черный О.А. Программная модель системы управления шагающего транспортного средства // I всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин. Тезисы докладов.—Волгоград, 1988—С.76-77.

40. Козлов B.C. Основы теории движения шагающей машины. Н.Новгород, 2001—154 с.

41. Концепция системы управления шагающим роботом для разминирования / Жога В.В., Брискин Е.С., Фролова Н.Е., Смотров В.М. // Искусственный интеллект. №4.— ДонДШП «Наука i освгга», 2002.—С.351-355.

42. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров.—М.: Наука, 1973—832 с.

43. Кузнецов С.А., Малолетов А.В. О плоском движении восьминогой статически устойчивой шагающей машины//Прогресс транспортных средств и систем. Материалы международной науч.-практической конф.—Волгоград, 1999.—С.150-152.

44. Лапшин В.В. Математическое моделирование управления движением аппарата с упругими элементами в телескопических звеньях ног // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР, №32.—М., 1987.—28 с.

45. Лапшин В.В. Модельные оценки энергозатрат шагающего аппарата.—Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР. М., 1981, N 96.

46. Лапшин В.В. Управление периодическим движением четырёхноого аппарата, перемещающегося рысью, иноходью и галопом // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР, №87.—М., 1985.—28 с.

47. Ларин В.Б. Управление шагающим аппаратом // I всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин. Тезисы докладов.—Волгоград, 1988—С. 15-16.

48. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики. Т. 1, М., Физматгиз, 1954.

49. Математическое моделирование динамики движения электромеханического шагающего аппарата / Охоцимский Д.Е., Ефимов В.А., Кудрявцев М.В., ЛапшинВ.В., Платонов А.К., Ярошевский B.C. // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР, №96.—М., 1982.—28 с.

50. Мищенко В.Я. Электромагнитный глубинный вибратор с симметричным приводом // Вибрационные машины и технологии. Вибрация2001. Сборник научных трудов,—Курск: КурскГТУ, 2001—С. 118-121.

51. Мобильный робототехнический комплекс на базе многоопорной шагающей машины /Брискин Е.С., Чернышев В.В., Малолетов А.В., Тельдеков А.В. //Мехатроника: Механика. Автоматика. Электроника. Информатика.—2001 .—№3 .—С. 19-27.

52. Научное наследие П.Л. Чебышева. Теория механизмов—М.-Л.: Изд-во АН СССР, 1945.

53. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Донцов В.Е., Герхен-Губанов Г.В. Веселов В.А., Кузнецов В.Г. Лабораторный макет интегральногошагающего робота—В кн.: «VII Всес. совещание по проблемам управления»—Минск, 1977.

54. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата—М.: Наука, 1984 — 312 с.

55. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Лапшин В.В. Исследование энергетики движения шестиногого шагающего аппарата // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР. М., 1981, N 96.

56. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Лапшин В.В. Об одном способе рекуперации энергии при движении шагающего аппарата // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР, М., 1985, N 151.

57. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Кирильченко А.А., Лапшин В.В. Шагающие машины // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР.—М., 1989,—36 с.

58. Павловский В.Е., Платонов А.К., Серов А.Ю. Проприоцептивная навигация в системе управления шагающего робота / Интеллектуальные многопроцессорные системы. Тезисы докладов международной конференции.—Таганрог, Донецк, 2002.—С. 249-252.

59. Передвижение по грунтам Луны и планет /Под. ред. Кемурджиана А.Л. —М.: Машиностроение, 1986.

60. Петриашвили Б.Д., Маргелашвили В.О., Билашвили М.А. К задаче организации движения опорных звеньев многоногих шагающих машин — В сб. статей Ин-та механики машин АН ГССР, Тбилиси: Мецниереба, 1986.

61. Планетоходы /Под. ред. Кемурджиана А.Л.—М.: Машиностроение, 1982.

62. Погребняк А.Я. Исследование кинематики пантографных движителей шагающих машин—В кн.: «Всес. конференция по теории и расчету мобильных машин и двигателей внутреннего сгорания» —Тбилиси, 1985.

63. Проблемы расчёта и проектирования шагающих машин грунтовой проходимости. Брискин Е.С., Вавилин Г.Д., Голицин И.В. и др. Доклады научной школы — конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы» — М.: Институт механики МГУ, 1999. С. 124-153.

64. Румшиский J1.3. Математическая обработка результатов эксперимента. Справочное пособие.— М.: Наука, 1971—192 с.

65. Синтез движения шагающего робота при преодолении изолированных препятствий / Охоцимский Д.Е., Павловский В.Е., Голубев Ю.Ф., Платонов А.К. // Информационные и управляющие системы роботов. Сборник научных трудов.—М.: ИПМ МГУ, 1982—С. 186-200.

66. Смирнов Г.А. Теория движения колёсных машин — М.: Машиностроение, 1990.—352 с.

67. Справочник по динамике сооружений / Под. ред. Б.Г.Коренева, И.М.Рабиновича.—Владимир.: Стройиздат, 1972.—С. 512.

68. Толстоусова В.Г. Качественное исследование энергетики движения шагающего аппарата. —Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР,—М., 1984, N 132.

69. Тракторы: Теория: Учебник для студентов вузов по спец. «Автомобили и тракторы» / Гуськов В.В., Велев Н.Н., Атаманов Ю.Е. и др. — М.: Машиностроение, 1988.—376 с.

70. Умнов Н.В. Теория и методы построения рациональных движителей многоногих шагающих машин —Докторская дисс. М., Ин-т машиноведения АН СССР, 1981.

71. Цытович Н.А. Механика грунтов: Учебник для строительных вузов —М.: Высш. шк., 1983.—288 с.

72. Чернышев В.В., Малолетов А.В. Многофункциональный механизм поворота для транспортно-технологических шагающих машин //Изв. Вуз. Машиностроение.— 2001.— № 1.— С.48-52.

73. Чудаков Д.А. Основы теории и расчёта трактора и автомобиля— М.: Колос, 1972.—384 с.

74. Шагающая машина: А.с. 1501446 СССР, МКИ2 В62Д 57/02. / Брискин Е.С., Жога В.В., Рогаткин В.А.

75. Шагающая опора для многоопорных транспортно-погрузочных средств: Патент РФ 2171194 С1 В62Д 57/032 / Чернышев В.В., Брискин Е.С., Малолетов А.В.

76. Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости: Пат. 2156711 РФ, МКИ 7 В 62 D 57/032 /Охоцимский Д.Е., Брискин Е.С., Чернышев В.В., Шерстобитов С.В.

77. Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости: Патент РФ 2174085 С1 В62Д 57/032 / Чернышев В.В., Брискин Е.С., Малолетов А.В.

78. Шагающее транспортное средство: Патент РФ 2003565 С1 В62Д 57/032. / Соболев В.М., Брискин Е.С., Григорян Г.Г., Жога В.В. и др.

79. Шагающий движитель: А.с. 1776602 СССР, МКИ2 В62Д 57/02. / Жога В.В., Тонконогов А.Н.

80. Шагающий движитель транспортнного средства: А.с. 1669134 СССР, МКИ2 В62Д 57/02. / Жога В.В., Соболев В.М., Флейтман Я.Ш.

81. Шагающий движитель транспортного средства: Патент РФ 2003566 С1 В62Д 57/032. / Жога В.В., Прицкер В.Д.

82. Шагающий робот для обнаружения противопехотных мин / Жога В.В., Смотров В.М., Фролова Н.Е. и др. // Прогресс транспортных средств и систем: матер, науч.-практич. конф. 4.2,—Волгоград, 2002.,— С. 282-284.

83. Шибанов А.А. Маневренность шагающей машины с ортогональными движителями —М. Машиноведение, 1986, N 4.

84. Шнейдер А.Ю., Гориневский Д.М, Управление опорными-реакциями шагающего аппарата при движении по грунтам с различными несущими свойствами. —Препринт Ин-та проблем передачи информации АН СССР, М., 1986.

85. Юревич Е.И. Робототехника: учебное пособие—С.Пб.: Издательство СПбГТУ, 2001.—300 с.

86. A combined set of methodsto enable autonomous legged locomotion in unstructured terrain /Frik M., Guddat M., Karatas M., Losch D.C. //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.— London, 2001.— C.595-602.

87. A simulation system for behaviour evaluation of off-road mobile robots/ Grand C., Ben Amar F., Bidaud P., Andrade G. //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.307-314.

88. Airbug— insect-like machine actuated by fluidic muscle /Berns K., Albiez J., Kepplin V., Hillenbrand C. //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001 — C.237-244.

89. Aronson R.B. Robots go to war. —Macine design. 1984. № 28.

90. Banda-Olvera H., Muniz-Muniz L., Gomez-Ramirez E. Developing low-cost walking robots in Latin American Universities //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.—C.923-928.

91. Bartholet T.G. The first "functionoid" developed by Odetics, Inc. — In: "Proc. of ICAR—83". Tokio, 1983.

92. Budanov V. Underactuated leg of the walking machine //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.— London, 2001.— С. 167-171.

93. Buehler M. RePaC design and control — cheap and fast autonomous runners //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.579-585.

94. Caldwell D.G., Warren H.A. Is there a future for climbing and walking robotic system in military operations? //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 —London, 2001 — C.969-977.

95. Chevallereau C., Murado A. Control for the tracking of a reference trajectory for a simplified trot of a quadruped //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.505-512.

96. Cruse H., Durr V., Schmitz J. Control of hexapod walking— a decentralized solution based on biological data //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.79-86.

97. D^browski Т., Feja K., Granosik G. Biologically inspired control strategy of pneumatically driven walking robot //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.687-694.

98. Estremera J., Gonzales de Santos P. Discontinuous free crab-gait generation for four-legged robots //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.703-710.

99. Fielding M.R., Dunlop R. Exponential fields to establish inter-leg influences for omni-directional hexapod gait //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 —London, 2001 — C.587-594.

100. Flannigan W C., Nelson G. M, and Quinn R. D. Locomotion Controller for a Crab-like Robot. Proceedings of the 1998 IEEEInternational Conference on Robotics&Automation, Leuven, Belgium, 1998, C. 152-156.

101. Fuzzy logic control for the robot motion in dynamically changing environments /Gradetsky V., Veshnikov V., Kalinichenko S. at other. //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.—C.377-386.

102. GaBmann В., Scholl K.-U., Berns K. Behaviour control of LAURON III for walking in unstructured terrain //Climbing and Walking Robots:

103. Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 —London, 2001 .— C.651-658.

104. Genta G., Amati N. Planar motion hexapod walking machines— a new configuration //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.619-626.

105. Habumuremyi J.C., Doroftei I. Mechanical design and MANFIS control of a leg for a new demining walking robot //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 —London, 2001 — C.457-464.

106. Hirose S. A study of design and control of a quadruped walking vehicle. —International journal of robotics research, 1984, № 2.

107. Ihme Т., Deutscher M. Design and control aspects for six-legged walking robots to realize adaptation to the environment //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.627-634.

108. Improving a trotting robot's gait by adapting foot trajectory offsets /Ingvast J., Ridderstrom C., Hardarson F., Wikander J. //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001,—C.711-718.

109. Ivanescu M., Popescu A.N., Popescu D. Moving target interception for a walking robot by fuzzy observer and fuzzy controller //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.363-376.

110. Jatsun S., Saforov J., Vorontsov R. Dynamics of robot with vibrating engine //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International

111. Conference CLAWAR 2001 .—London, 2001.— С. 151-158.

112. Jiang W.Y., Liu A.M., Howard D. Foot-force distribution in legged robots //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.—C.331-338.

113. Kaneko M., Abe M., Tanie K. A hexapod walking machine with decoupled freedoms. —IEEE journal of robotics and automation, 1985, № 4.

114. Kessis J.J., Penne J., Ranbant J.P. Sixlegged walking robot has brains in its legs. —Sensor review, 1982, № 1.

115. Kirchner F., Spenneberg D. Omni-directional walking in multi-pod-robots based on feedback driven oscillators and local reflex mechanisms //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.—C.643-650.

116. Kiriazov P.K., Virk G.S. On design optimization of robot limbs //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 .—London, 2001.— С. 173-180.

117. Korenovski V.V., Pogrebnjak A.J. Features of mechanisms synthesis of walking robot propelling. —In: "Preprints RoManSy-86", Cracow. Poland. 1986.

118. Lapshin V. Prance— is it an effective method of a walking robot emergency stop? //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.481-488.

119. Markusek J., Vitko A., Jurisica L. Unified simulation environment for learning navigation of a robot operating in unknown terrain //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—1.ndon, 2001.—C.43 5-441.

120. Mocci U , Petternella M. Salinan S. Experiences with six-legged walking machines with fixed gait. —In: "Proc. of П Int. symposium on control of human., lkoi98 extremites", Dubrovnic, Yugoslavia, 1972.

121. Mosher R.S. Test end evaluation of versatile walk truck. —In; "Proc. on off-road mobility research symposium", Wasington, 1968.

122. Multimodal control of hexapod mobile manipulator MELMANTIS-1 /Koyachi N., Adachi H., Izumi M. and other //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fifth International Conference CLAWAR 2002.—London, 2002.— C.471-478.

123. Muscato G., Savally N. Computing requirements for CLAWAR machines //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 .—London, 2001.— C.283-290.

124. Nonami K., Huang Q.-J. Humanitarian mine detection six-legged walking robot COMET-II with two manipulatrs //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001 — C.989-996.

125. Omni-directional mobility of limb mechanism robot /Arai Т., Takahashi Y., Maeda H. and others //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.635-642.

126. On the modelling of SMART non-linear actuator for walking robots /Caballero R., Akinfiev Т., Montes H., Armada M. //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.—C.159-166.

127. Ozguner F. Tsai S. J., McGhee R.B. An approach to the use of terrain-preview information in rough-terrain locomotion by a hexapod walking machine —International journal of robotics research, 1984, № 2.

128. Palis F., Rusin V., Schneider A. Adaptive impedance/force control of legged robot systems //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 .—London, 2001 — C.323-329.

129. Porta J.M., Celaya E. Efficient gait generation using reinforcement learning //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001,—London, 2001.—C.411-418.

130. Quadruped demonstrates potentional capabilities —Army research and development news magazine, 1964. № 4.

131. Reactive reflex based posture control for a four-legged walking machine /Albiez J., Luksch Т., Ilg W., Berns K. //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.735-742.

132. Reeder P.D., Hemami H. Three-legged robots— kinematics, dynamics, and control //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001,—London, 2001.— C.667-677.

133. Schulz S., Pylatiuk C., Bretthauer G. Walking machine with compliant joints //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.231-236.

134. Silva M.F., Tenreiro Machado J.A., Endes Lopes A.M. Energy analysis of multi-legged locomotion systems //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.143-150.

135. Song S.M., Vohnout V.J., Waldron K.J., Kinzel G.L. Computer-aided design of a leg for an energy efficient walking machine. —Mechanism and machine theory, 1984. № 1.

136. Stativ walker foot design and implementation /Palacin J., Donaire O., Roca J., Marco S. //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 —London, 2001.—C.181-188.

137. Svinin M., Hosoe S., Ueda K. Optimal decentralization of reinforcement learning schemes in acquiring gait patterns by walking machines

138. Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.427-434.

139. Takemura H., Matsumoto Y., Ogasawara T. Dynamic walking of an autonomous quadruped robot based on rhythm generation //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001 —C.727-734.

140. The walking truck. —Machine design, 1969, № 9.

141. Three-dimensional adaptive dynamic walking of a quadrupedrobot by using neural system model/ Kimura H., Fukuoka Y., Hada Y., Takase K. //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 .—London, 2001.— C.97-104.

142. Tomovich R., Mcghee R.B. A finite state approach to the synthesis of bioenqineering control systems. —IEEE Trans, human factors in electronics, 1966. №2.

143. Uchida H., Nonami K. Quasi force control of mine detection six-legged robot COMET-I using attitude sensor //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.979-988.

144. Umetani Y. Omichi Т., Ibe Т., Hirose S., Sirozu K.Ishibashi A. Fourlegged walking robot. —Robot, 1985, № 47.

145. Virk G.S. Functionality modules— specifications and details //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 .—London, 2001.— C.275-282.

146. Waldron K.J., Mcghee R.B. The mechanics of mobile robots. — Robotics, 1986, №2.

147. Waldron K.J., Vohnout V.J., Pery A., Mcghee R.B. Configuration design of the adaptive suspension vehicle. —International journal of robotics research, 1984, № 2.

148. Waldron K.J. The mechanics of mobile robots. —In: "Proc.of ICAR-85", Tokyo, 1985.

149. Warren H.A. CLAWAR2— Mobile mashines operating in outdoor unstructed terrains //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fifth International Conference CLAWAR 2002.—London, 2002.— C.907-916.

150. Wojcik P. Mechanical Design of a four-legged walking machine with versatile leg construction //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C. 189-196.

151. Yoneda K. Design of non-bio-mimetic walker wath fewer actuators //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001 .—London, 2001.— С. 115-126.

152. Zhoga V.V. Computation of Walking Robots Movement Energy Expenditure // Proceedings of the 1998 IEEEInternational Conference on Robotics&Automation, Leuven, Belgium, 1998, C. 163-168.

153. Ziegler J., Banzhaf W. Evolution of robot leg movement in a physical simulation //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.395-402.

154. Zielinska Т., Choong K.C., Heng J. Actuating system of six-legged walking machine //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.—C.611-618.

155. Zielinska Т., Heng J., Seet G. Design and control of LAVA quadruped //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference

156. CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.679-686.