Разработка алгоритмического и программного обеспечения систем обработки дальнометрической информации и планирования движения мобильных роботов тема автореферата и диссертации по математике, 01.01.10 ВАК РФ

Введение.

Глава I. Проблемы разработки и исследования алгоритмов обработки информации и планирования движения. | I.I. Организация управления мобильным роботом.

Постановка задач. 1.2. Организация осмотра среды. Согласование

I информационных и двигательных параметров мобильного робота. 1.3. Выбор системы модельного представления информации о среде. 1.4. Использование отношения видимости

1 при анализе алгоритмов. j 1.5. Структура программно-аппаратного комплекса.25 ;

I.5.I. Аппаратные средства.25 :

1.5.2. Структура программного .комплекса.27 '

1.5.3. Программная реализация' 'систем управления.28 1.6. Выводы. i

Глава 2. Моделирование систем информационного обеспечения и планирования движения мобильных роботов. ! 2.1. Информационное обеспечение системы построения | движения шагающего робота. j 2.I.I. Постановка задачи и методика решения.

2.1.2. Управление осмотром среды.

2.1.3. Представление и обработка информации.

2.1.4. Результаты экспериментов.43 г

2.2. Моделирование систем выбора трассы.45 :

2.2.1. Постановка задач и структура системы.

2.2.2. Метод потенциалов.

2.2.3. Алгоритмы выбора трассы в условиях неопределенности.

2.2.4. Реализация систем выбора трассы.

2.2.5. Сравнение эффективности алгоритмов выбора трассы. 2.3. Моделирование комплексной системы информационного I обеспечения и планирования движения для шагающего робота.

2.4. Особенности структур программных комплексов.

2.5. Интерпретирующая навигация.

2.6. Выводы.

Глава 3. Программное обеспечение работы с макетами робототехнических устройств.86 ;

3.1. Обеспечение работы с обзорно-информационной i системой в автономном режиме (комплекс ! j программ СКАНЕР).86 j

3.1.I. Нижний уровень информационных действий

I и тестирование прибора.

3.1.2. Построение характеристик и тарировка прибора.

I 3.1.3. Получение и обработка дальнометрических i изображений.

I 3.1.4. Математическое обеспечение связи между ЭВМ.104 j 3.2. Информационное обеспечение и локальное i планирование движения мобильных роботов в реальном масштабе времени (комплекс программ рМВ).

3.2.1. Используемые модели и схемы обработки информации.

3.2.2. Организация информационно-двигательных маневров.ИЗ

3.2.3. Взаимодействие процессов информационного j обеспечения, построения движения и планирования движения.

3.2.4. Диалог с оператором. 3.3. Выводы.

Работа посвящена решению ряда задач по созданию алгоритмического и программного обеспечения систем обработки дальнометри-ческой информации и планирования движения мобильных роботов.

Мобильные роботы применяются для исследовательских и тран- ; спортных целей. При этом, в зависимости от задачи, могут исполь-J зоваться движители различных типов, например, колесные [3,16j , ; шагающие [36, 48] и другие [9, 32, 62J. Мобильный робот должен быть снабжен системой управления, обеспечивающей решение двух основных задач: исполнения движения и планирования движения на основе имеющейся у робота информации о среде. При этом предполагается, что робот снабжен соответствующей информационной систе- ; мой, которая позволяет исследовать рельеф среды на основе дан- j ных, поступающих от измерителя (или нескольких измерителей) ха- ■ рактеристик среды.

При разработке подобных систем управления актуальной является задача создания алгоритмического и программного обеспечения информационных систем и систем планирования движения мобильных роботов [l-3, 10-12, 16-19, 23-25, 31-38, 40, 42, 45-49, 51-55]. В Советском Союзе исследования по данной тематике проводятся в Институте механики МГУ , Институте прикладной математики им. М.В.Келдыша АН СССР, Институте проблем передачи информации ] АН СССР, Институте проблем управления, Ленинградском институте i авиационного приборостроения, Ленинградском механическом институте, ЛНИВЦ АН СССР, МИЭМ, Сибирском физико-техническом институте при Томском университете и других научно-исследовательских организациях. При этом используется как методика моделирования [23, 34, 35, 48], так и создание соответствующего алгоритмического обеспечения для лабораторных макетов, сопряженных с цифровой или аналоговой вычислительной управляющей системой [ю, 16, 19, 36, 57, 67],

При моделировании активно используется дисплейная техника [41], при этом следует отметить особую роль применяемых моделей внешней среды, в которой имитируется передвижение робота [49].

В первых работах по использованию макетов робототехнических j устройств в рассматриваемой области в качестве измерителя харак- ; теристик среды в основном применялись телевизионные камеры/62, 72J, что требовало значительных вычислительных затрат для решения! сравнительно простых задач сбора и обработки информации и плани- ■ рования движения. Для обработки телевизионных изображений создан ; большой банк алгоритмов [44, 66]. К настоящему времени в качест- j ве измерителя характеристик среды хорошо себя зарекомендовали j г дальномерные системы того или иного типа [14, 18, 33, 38, 45, 46J, которые могут использоваться и совместно с телекамерой.

Настоящая работа является частью исследований по созданию систем управления мобильными роботами, проводимыми в Институте г прикладной математики им. М.В.Келдыша АН СССР под руководством члена-корреспондента АН СССР, профессора Д.Е.Охоцимского и доктора физико-математических наук А.К.Платонова. В работе рассмотрены вопросы разработки алгоритмов планирования движения и инфор-; мационного обеспечения мобильных роботов в случае использования в качестве измерителей характеристик среды дальномерных систем. |

На содержательном уровне подобные алгоритмы достаточно ело- | жны и требуют учета многих факторов. Так, система выбора трассы должна обеспечивать необходимый анализ наблюдаемой роботом части среды с уровнем подробности, определяемым возможностями его движителя и измерителя характеристик среды, выбор места осмот- ; ра, построение моделей местности разных уровней, осуществление (при необходимости) смены направления движения, выхода из тупиковых ситуаций и т.п. Информационное обеспечение различных систем управления мобильным роботом должно содержать алгоритмы осмотра среды для решения конкретных информационно-двигательных задач, алгоритмы предварительной обработки информации и построения требуемых проблемных представлений. При этом во всех подоб- ; ных алгоритмах необходимо учитывать требование реализации их работы в реальном масштабе времени и особенности используемого измерителя.

Сложность проблем информационного обеспечение и планирования движения мобильных роботов приводит к необходимости предварительного исследования с целью оценки достижимых характеристик \ системы, формирования ее состава и соответствующего алгоритми- i 5 ческого обеспечения. Опыт разработки информационных систем мо- j бильных роботов показал необходимость создания для этой цели специальных средств математического моделирования и методическо-. го макетирования. Целью данной работы являлось исследование сис-j i; тем алгоритмического обеспечения задач обработки дальнометричес-1 кой информации и планирования движения в различных постановках путем разработки программного обеспечения инструментального комплекса на базе ЭВМ М-6000, БЭСМ-6 и SSS-9IO и элементов инфор-< мационных систем мобильных роботов.

Работа состоит из введения, трех глав и заключения.

В первой главе рассматриваются проблемы разработки и исс-I ледования алгоритмов.

Рассмотрена структура системы управления мобильным роботом и сформулированы решаемые в работе задачи. Излагаются вопросы, j связанные с организацией осмотра среды сканирующими дальномерны-| ми системами. В рамках выбранного алгоритма осмотра для решения I конкретной информационно-двигательной задачи решается проблема согласования параметров дальномерной системы и скорости движения робота. Приведены примеры условий согласования. Кратко рассмотрены проблемы выбора системы представления информации о среде и использования при анализе алгоритмов основного информационного отношения - отношения видимости в среде, по которой движется ро- ! бот.

Далее рассматривается структура программно-аппаратного комплекса, в состав которого входят:

1. Используемая аппаратная часть:

- система вычислительных машин в составе БЭСМ-6, М-6000, М-7000, ЭВМ-сателлита &3)S-9I0 с графическим дисп- j леем (машины связаны между собой каналами связи); j

- макеты дальномерной обзорно-информационной системы, ра-; зработанной в Ленинградском механическом институте [13, 4б] ;

- макеты колесных и шагающего роботов [36J .

2. Созданное программное обеспечение:

- для моделирования алгоритмов информационного обеспече- i ния и выбора трассы (системы моделирования ШАГ, ТРАССА);

- для отработки алгоритмов обработки информации и плани- ; рования движения на макетах робототехнических устройств]

I, в реальном масштабе времени (комплексы программ СКАI

HEP, РМВ) . !

Описаны четыре используемые программные схемы для реализации систем управления. В заключение сформулированы выводы по главе. j к

I Во второй главе рассмотрены вопросы моделирования алгоритмов информационного обеспечения и планирования движения мобильных роботов.

Описана созданная система ШАГ для моделирования алгоритмов информационного обеспечения шагающего робота. В нее включены со- ; ответствующие задаче алгоритмы осмотра, модели представления из- i меренной информации о среде и алгоритмы обработки информации. Каждый из алгоритмов осмотра характеризуется условием соответст- s вия информационных и двигательных параметров робота. Предложена общая схема организации осмотра в движении.

Для представления информации о среде используется в основном структура типа информационного поля [37] , где каждой точке дис- \ кретной сетки на базовой картинной плоскости, попадающей в требу-! емый участок осмотра, ставится в соответствие оценка высоты мес-| тности в этой точке и ряд вспомогательных величин и признаков, характеризующих точность и специфику полученной информации. Обра-; ботка информации заключается в ее фильтрации [29, 37J и проекти- : ровании в модель типа информационного поля. Эта модель отвечает требованиям быстроты доступа, эффективности решения задач системы построения движения шагающего робота (выбор областей постановки ног, построение движения корпуса, проверка на незадевание ног о поверхность во время переноса)» возможности уточнения информа- j ции о среде при переосмотрах, компактности. j

Далее рассмотрена система ТРАССА для реализации и исследо- § вания алгоритмов выбора трассы. Кратко рассмотрены алгоритмы, основанные на методе потенциалов [52] . Проведена классификация используемых алгоритмов выбора трассы в условиях неопределенности. Рассматривается движение робота по ограниченной области плоскоети с расположенными на ней непрозрачными для измерителя и непре- : одолимыми для робота препятствиями. Решаются задачи достижения целевой точки в абсолютной системе координат и построения трассы для получения информации о всей местности [35J .

В качестве критерия для классификации алгоритмов выбора трассы используется радиус действия измерителя. Предложена общая схема управления передвижением робота (на основе множества информационно-двигательных действий, определяемых классом алгоритма), | которая гарантирует достижение заданной точки в случае, если граф' возможных перемещений робота при использовании алгоритмов фикси- ; рованного класса (или подкласса) для решения данной задачи является конечным и содержит целевую точку. Приведены примеры подклассов алгоритмов, для которых граф возможных перемещений обладает | указанными свойствами. Ряд алгоритмов реализован в рамках систе- j мы моделирования ТРАССА. Приведены результаты исследования этих I алгоритмов.

В рамках системы ШАГ реализован комплексный подход к моделированию алгоритмов информационного обеспечения для построения движения и выбора трассы и алгоритмов планирования движения.

По результатам исследований в рамках систем ШАГ, ТРАССА снят киноматериал, иллюстрирующий эффективность предлагаемых алгоритмов, который демонстрировался на У1 Всесоюзном симпозиуме по теории и принципам устройства роботов и манипуляторов и I Всесоюзном совещании по робототехническим системам.

В работе рассмотрены особенности структур программных комплексов систем моделирования ШАГ и ТРАССА.

Кратко описаны алгоритмы интерпретирующей навигации, которые позволяют определять положение робота не в абсолютной системе координат, а по отношению к определенной глобальной модели среды, в которой отражены все варианты "видимых картин" среды и их пере-; |ходн друг в друга [>, 53] . Эха глобальная модель (граф информа-^ ционной эквивалентности) позволяет адекватно интерпретировать наблюдаемые особенности среды - ориентиры. Требуемая для этого частота сеансов измерений в общем случае пропорциональна скорости движения робота.

В заключение сформулированы выводы по главе.

В третьей главе рассмотрены вопросы отработки алгоритмов на j макетах робототехнических устройств. Несмотря на возможность мо- I делирования, переход на макеты необходим для более точной проверки алгоритмов в реальной среде и в реальном масштабе времени. При управлении макетами возникают некоторые специфические ограни-5 чения - по памяти, быстродействию, возможностям аппаратуры. В работе рассматриваются в этих условиях следующие задачи: восстанови 5 ление рельефа; информационное обеспечение и планирование движения! i при обходе или объезде препятствий, расположенных на опорной пло-j скости движения.

Приведены варианты алгоритмов осмотра, управляющих обзорно-информационной системой как на неподвижном роботе, так и в движе-i нии. Кратко рассмотрено программное обеспечение для тестирования ' и исследования измерителя.

Разработаны модели для представления рельефа (типа информационного поля) и планирования движения. В последнем случае используются варианты азимутальных карт, которые могут быть одноме-5 рными и двумерными, конструктивно зависимыми и конструктивно не- ; J зависимыми. В азимутальной карте коду азимутального направления j (и, для двумерных карт - коду дополнительной координаты) постав- j лен в соответствие признак информации о наличии препятствия в ^ данном направлении (используются различные наборы подобных признаков).

Приведены различные типы алгоритмов обработки дальнометриче-ской информации, которые реализованы в комплексе программ СКАНЕР, в частности:

- статистической и приоритетной обработки,

- обобщения информации,

- выделения особенностей среды,

- восстановления рельефа,

- информационного обеспечения планирования движения. В рамках комплекса программ РМВ рассмотрена организация локального планирования движения мобильных роботов на основе информационно-двигательных маневров типа "свободный поиск" (движение в наиболее свободном от препятствий направлении), "движение за лидером" (преследование движущегося объекта) и других. Приведены j примеры схем принятия решения для организации подобных движений, j i

Разработана система организации взаимодействия информационных и j двигательных вычислительных процессов в системе управления моби- ■ льного робота в реальном масштабе времени на базе управляющей мини-ЭВМ М-6000. s

На базе созданного математического обеспечения было реализо-: вано три системы управления (для трех различных макетов роботов),? которые включают в себя процессы информационного обеспечения и I планирования движения. По результатам экспериментальных исследо- ! s I ваний снят киноиллюстративный материал, демонстрирующий эффектив-! ность предлагаемых алгоритмов (он был показан на II Всесоюзном j совещании по робототехническим системам и УШ Всесоюзном сове- j щании по проблемам управления). j

В заключении работы сформулированы основные результаты. j I 1

I.I. Организация управления мобильным роботом. Постановка задач.

Управление мобильным роботом осуществляется на основе соглаI сованной работы следующих систем [ц7]:

- системы построения движения (СПД), в задачу которой входит организация и исполнение движения робота;

- навигационной системы (НС), в задачу которой входит определение местоположения робота в некоторой глобальной модели сре ды;

- системы выбора трассы (СВТ), в задачу которой входит выбор трассы, гарантирующей отсутствие в колее движения непреодолимых для робота препятствий;

- информационной системы (ИС), в задачу которой входит op- j ганизация осмотра среды и построения на основе поступающей от измерителя информации соответствующих моделей среды для указанных . выше систем.

Сформулируем основные задачи, рассмотренные в работе.

1. Организация управления измерителем с целью сбора необходимой информации о среде. Эта задача рассматривается как на моде-; льном (п. 1.2, 2.1.2), так и на макетном (п. 3.1.3) уровнях.

2. Информационное обеспечение СПД при движении робота по за-| данной трассе. Эта задача рассматривается на модельном уровне для! I шагающего робота (п. 2.1).

3. Информационное обеспечение и разработка систем выбора трассы. Задача рассматривается на модельном уровне (п. 2.2).

Основные результаты работы докладывались на:

- Всесоюзной конференции по оптимальному управлению в меха-; нических системах (Москва, 1974),

- У1 Всесоюзном симпозиуме по теории и принципам устройства роботов и манипуляторов (Тольятти, 1976),

- I (Владимир, 1978) и II (Минск, 1981) Всесоюзных совещаниях по робототехническим системам,

- УШ (Таллин, 1980) и IX (Ереван, 1983) Всесоюзных сове- ; щаниях по проблемам управления,

- Всесоюзном семинаре под руководством члена-корреспондента АН СССР Д.Е.Охоцимского по механике и управлению движением роботов с элементами искусственного интеллекта (Москва, 1982, МГУ), ; а также опубликованы в работах [l3, 31, 33-38, 46, 52, 53J . \

На совещаниях и конференциях демонстрировались киноиллюстративные материалы, подготовленные по результатам работы. i 128 I I 5

ЗАКЛЮЧЕНИЕ. j i

1. Агафонов В.И., Орел Е.Н. Принципы построения многоуровневой самообучающейся системы принятия решений для локомоционного робота. - В кн.: Робототехнические системы в отраслях наро- . дного хозяйства. - Минск: БелНЙИНТИ, 1981, с. 91-92.

2. Амосов Н.М., Касаткин A.M., Касаткина Л.М., Талаев С.А. Автоматы и разумное поведение. -Киев: Наукова думка, 1973. -376 с.

3. Амосов Н.М., Касаткин A.M., Куссуль Э.М., Талаев С.А. Интеллектуальные системы управления транспортных роботов на основе активных семантических сетей. -В кн.: IX Всесоюзное совещание по проблемам управления, Ереван. -М.: ВИНИТИ, 1983, ; с.248.

4. АСВТ-М. Программное обеспечение М-бООО. Мнемокод. Руководство по программированию. 3.131.00.0П. -149 с.

5. АСВТ-М. Программное обеспечение М-бООО. Фортран. Руководство по программированию. 3.133.ООО.ОП. -156 с.

6. Барбашова Т.Ф., Боровин Г.К., Павловский В.Е. Моделирование системы управления шагающего аппарата, оснащенного механическим дальномером. -В кн.: Биомеханика. -Рига: РНИИТО, 1975, с. 649-652.

7. Баяковский Ю.М., Вьюкова Н.И. и др. Расширенный Фортран ! Форекс (руководство для пользователя). -М.: Ин.прикл.матем. j им. М.В.Келдыша АН СССР, 1983. -152 с.

8. Баяковский Ю.М., Лазутин Ю.М., Михайлова Т.Н., Мишакова.С.Т.|i

9. ГРАФОР комплекс графических программ на Фортране. Вып.5. jI

10. Структура и основные принципы. -М.:Препринт Ин.прикл.матем. Iим.М.В.Келдыша АН СССР, № 90, 1975. -32 с.

11. Белоутов Г.С., Кемурджиан А.Л., Маленков М.И. Моделирование движения транспортного робота с колесно-шагающим движителем в режимах автоматического управления. -В кн.: IX Всесоюзное совещание по проблемам управления, Ереван. -М.:ВИНИТИ, 1983,; с. 228-229.

12. Богомолов Н.Е., Волков А.В., Кирильченко А.А. и др. Алгоритмическое, программное и аппаратное обеспечение систем управ-! ления транспортных роботов. -В кн.: IX Всесоюзное совещание по проблемам управления, Ереван. -М.:ВИНИТИ, 1983, с.237.

13. Буйволов Г.А., Головатый С.И., Шлуинский Б.Т. Архитектура гетерархичной системы управления интегральным роботом на базе мультипроцессорной БЦВМ. -В кн.: Робототехнические системы в отраслях народного хозяйства. -Минск: БелНЮШТИ, 1981, | с.74-75.

14. Веселов В.А., Зилитникевич И.С. и др. Система управления движением автономного транспортного робота с прогнозирующей i моделью. -В кн.: Робототехнические системы в отраслях народного хозяйства. -Минск: БелНИИНТИ, 1981, с.90-91.

15. Веселов В.А., Кирильченко А.А., Кононов О.А. и др. Исследо- ' вание характеристик обзорно-информационной системы. -М.Препринт Ин.прикл.матем. им.М.В.Келдыша АН СССР, № 98, 1983. -27 с. ,F

16. Веселов В.А., Кононов О.А., Коноплев В.А., Кузнецов В.Г. Ор-; ганизация технического зрения транспортных роботов. -В кн.: j IX Всесоюзное совещание по проблемам управления, Ереван.-М. .-ВИНИТИ, 1983, с.230-231.1

17. Вычислительная техника и обработка данных. Терминологический! толковый словарь фирмы IBM. -М.: Статистика, 1978. -232 с. ;

18. Гелиг А.Х., Григорьев Г.Г. и др. Экспериментальный автоном- • ный подвижный робот. -В кн.: Робототехнические системы в отраслях народного хозяйства. -Минск: БелНИИНТИ, 1981,с.78-79.

19. Гольцев А.Д., Куссуль Э.М. Лабораторный макет транспортного робота с сетевой системой управления. -В кн.: УШ Всесоюзное совещание по проблемам управления, Таллин. М.:ИПУ, 1980,; с.575-577.

20. Гурфинкель Е.В. Дальномер для макета автономного подвижного j робота. -В кн.: Проблемы машинного видения в робототехнике. ; -М.: Ин.прикл.матем. им.М.В.Келдыша АН СССР, 1981, с.72-88.

21. Девянин Е.А., Гурфинкель B.C. и др. Система управления адаптивного шагающего аппарата. -В кн.: IX Всесоюзное совещание по проблемам управления, Ереван. -М.:ВИНИТИ, 1983, с.232.

22. Дуда Р., Харт П. Распознавание образов и анализ сцен. -М.: j Мир, 1976. -512 с. j

23. Евсеев О.В., Пупков К.А. Минимальное представление модели j внешнего мира в задачах принятия решения стимульно-реактив- ; ного типа для робототехнических систем специализированного назначения. -Изв. АН СССР, серия ТК, 1981, № 6, с. 127-132.

24. Зиман Э., Бьюнеман 0. Толерантные пространства и мозг. -В кн.: На пути к теоретической биологии. I. Пролегомены. -М.: i Наука, 1970, с. 134-144.

25. Игнатьев М.Б., Петров В.И. Машинное планирование перемещений^ мобильных аппаратов. -Изв. АН СССР, серия ТК, 1980, № 2, | с. 44-52. |

26. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Покровский A.M. Алгоритмы уп- j равления роботами-манипуляторами. Л.: Машиностроение, 1972. J -248 с.

27. Калман>Р., Фалб П., Арбиб М. Очерки по математической теории; систем. -М.: Мир, 1971. -440 с.

28. Камынин С.С., Любимский Э.З., Мартынюк В.В. Алгоритм планирования перемещений робота в среде с препятствиями. -М.:Пре-; принт Ин. прикл.матем. им. М.В.Келдыша АН СССР, № 119, 1980. -24 с.

29. Карпов И.И. Метод организации словаря ситуация-действие в информационной системе шагающего аппарата. -M.s Препринт Ин.прикл.матем. им.М.В.Келдыша АН СССР, № 73, 1974. -18 с. ,

30. Карпов И.И. Построение модели местности с цилиндрическими jпрепятствиями в системе управления шагающим аппаратом. -М.: j Препринт Ин.прикл.матем. им.М.В.Келдыша АН СССР, № 58, 1974.! -15 с.

31. Карпов В.Я. Алгоритмический язык Фортран. -M.s Наука, 1976. -254 с.

32. Карпов И.И., Кирильченко А.А. Алгоритмы построения модели поверхности при движении автономного шагающего аппарата по заданной трассе. -В кн.: Биомеханика. -Рига: РНИИТО, 1975, с.588-591.

33. Кирильченко А.А. Информационное обеспечение мобильных робо- jтов. -В кн.: Информационные и управляющие системы роботов. -М.: Ин.прикл.матем. им.М.В.Келдыша АН СССР, 1982,с.150-163."

34. Кирильченко А.А. Интерпретация локальных относительных описаний среды подвижным роботом. -М.: Препринт Ин.прикл.матем. ;им. М.В.Келдыша АН СССР, № 149, 1983. -28 с.

35. Кирильченко А.А., Карпов И.И., Платонов А.К. Метод подцелей; в задаче выбора трассы мобильного робота в условиях неопределенности. -М.: Препринт Ин.прикл.матем. им.М.В.Келдыша

36. АН СССР, № 16, 1983. -27 с.

37. Кирильченко А.А., Кугушев Е.И., Ярошевский B.C. Способы jпредставления информации о местности в системе управления jiмобильного робота. -М.: Препринт Ин.прикл.матем. им.М.В.Кел-: дыша АН СССР, № 80, 1982. -27 с.

38. Кирильченко А.А., Плотников A.M. Возможности использования ( микропроцессоров для предварительной обработки дальнометри- ' ческой информации. -В кн.: Микропроцессорные системы управления в робототехнике. -М.: Наука, 1984, с.77-83.

39. Кислицин А.Б., Кузнецов В.Г., Платонов А.К. Исследование кинематических характеристик дальномерных обзорно-информационных систем роботов. -М.: Препринт Ин.прикл.матем. им. М.В.Келдыша АН СССР, № 188, 1979. -29 с. j

40. Лупичев Л.Н., Гурвич П.М. и др. Принципы построения систем технического зрения транспортных роботов. -В кн.: IX Всесо- ; гозное совещание по проблемам управления, Ереван. -М.:ВИНИТИ, 1983, с.226-227.

41. Михелев В.М., Вершубский В.Ю. АСТРА, язык для записи Алгоритмов Системного программирования и Трансляции. -М. .'Препринт Ин.прикл.матем. им.М.В.Келдыша АН СССР, № 16, 1974. -66 с.

42. Мучник И.Б., Поморозский Е.И., Эльман Р.И. Автоматизирован- ; ная обработка полутоновых изображений (обзор состояния про- ; блемы). -Автоматика и телемеханика, 1981, № 2, с.84-126. •

43. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Кондратьев Ю.А. и др. Разработка акустической сенсорной системы для мобильного робота. -М.: Препринт Ин.прикл.матем. им. М.В.Келдыша АН СССР, № 14, 1984. -28 с.

44. Охоцимский Д.Е., Веселов В.А., Кирильченко А.А. и др. Обзор-' но-информационная система макета мобильного робота. -М.: Препринт Ин.прикл.матем. им.М.В.Келдыша АН СССР, № 45, 1982. -28 с.

45. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К. Перцептивный робот, перемещающийся в трехмерной среде. -В кн.: Труды 1У Международной \ объединенной конференции по искусственному интеллекту. -М.: • ВИНИТИ, 1975, с. 9.II7-9.I23.

46. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Кугушев Е.И., Ярошевский B.C. Система построения движений шагающего аппарата, "Модель|i 134

47. T3". -M.: Препринт Ин.прикл.матем. им. М.В.Келдыша АН СССР, 1 № 7, 1977. -37 с.

48. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Пряничников В.Е. Методика моделирования робота, перемещающегося в пространственной среде. -Изв. АН СССР, серия ТК, 1980, № I, с.46-54.

49. Петров А.А., Сирота И.М. Управление манипуляционным роботом при обходе препятствий в условиях ограниченной информации о среде. -В кн.: УШ Всесоюзное совещание по проблемам управ-: ления, Таллин. -М.: ИПУ, 1980, с.545-547.

50. Платонов А.К., Карпов И.И. Синтез и моделирование на ЦВМ информационной системы шагающего аппарата. -М.: Препринт Ин. прикл.матем. им. М.В.Келдыша АН СССР, № 66, 1974. -49 с.

51. Платонов А.К., Карпов И.И., Кирильченко А.А. Метод потенциалов в задаче прокладки трассы. -М.: Препринт Ин.прикл.ма- ; тем. им. М.В.Келдыша АН СССР, № 124, 1974. -28 с.

52. Платонов А.К., Кирильченко А.А., Кугушев Е.И. Использование : локальных ориентиров для определения положения мобильного робота. -В кн.: Проблемы машинного видения в робототехнике. -М.: Ин.прикл.матем. им.М.В.Келдыша АН СССР, 1981, с.36-47.

53. Платонов А.К., Лазутин Ю.М., Ярошевский B.C. Системное программное обеспечение задач робототехники. -В кн.: Second International Conference "Artificial Intellegence and Information Control Systems of Robots. " October 18-22.- Smolenice, 1982, c. 192.

54. Платонов A.K., Павловский В.Е. Система определения положения\iiлокомоционного робота в пространстве. -В кн.: Биомеханика. |-Рига: РНИИТО, 1975, с. 599-604. ! ! | 56. Психология машинного зрения. -М.: Мир, 1978. -344 с. j1 135

55. Пупков К.А., Жуков С.А. и др. Алгоритмическое и программноеобеспечение автономного транспортного робота. -В кн.: Информационные и управляющие системы роботов. -М.: Ин.прикл. матем. им.М.В.Келдыша АН СССР, 1982, с.201-213.

56. Розанов D.A. Случайные процессы. -M.s Наука, 1971. -224 с.

57. Турский В. Методология программирования. -M.s Мир,1981. -267 с.

58. Уинстон П. Искусственный интеллект. -M.s Мир, 1980. -520 с.

59. Фиск К., Кэски Д., Уэст Л. Автоматическое проектирование печатных плат. -ТИИЭР, т.55, № II, 1967, с.217-228.

60. Янг Дж.Ф. Робототехника. Л.Машиностроение, 1979. -304 с.

61. Hoare C.A.R. Monitors: an Operating System Structuring Concept. -Comm.ACM, v.17, pp. 549-556.

62. Homing J.J., Randell B. Process Structuring. -ACM Comput. ; Surv., v.5, pp. 6-17.

63. Kuriger W.L. A Proposed Obstacle Sensor for a Mars Rover. J. of Spacecraft and Rockets, v.8, pp. 1043-1048.

64. Marr D. Representing and Computing Visual Information. -Artificial Intellegence an MIT Perspective. -The MIT Press, , 1979, v.2, pp.5-78.

65. Nilsson N.J. Mobile Automation: An Application of Artificial Intellegence Techniques. 1-st Intern. Joint Conf. on Artificial Intellegence. -Washington, 1969, pp. 509-520.

66. Oshima M., Shirai Y. A scene Description Method Using Three-I dimensional Information. -Pattern Recognition, v.11,pp.9-17.;

67. Weinstein M. Structured Robotics. -California Institute of Technology, Information Science Technical Report No.15,1975. -86 p.

68. Winston P.H. The MIT Robot. -Machine Intellegence, v.7, Edinburgh Univ. Press, Edinburgh, 1972, pp.431-463.