Динамика быстродействующего вибрационного азимутального модуля малогабаритной системы тема автореферата и диссертации по механике, 01.02.06 ВАК РФ

ВВЕДЕНИЕ.

1. СТРУКТУРА ПОСТРОЕНИЯ И АНАЛИЗ СИСТЕМ ОРИЕНТАЦИИ. ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ ДИССЕРТАЦИИ.

1.1. Обзор существующих схем систем ориентации.

1.1.1. Устройства, реализующие горизонтальный канал системы ориентации.

1.1.2. Устройства, реализующие азимутальный канал системы ориентации.

1.1.3. Анализ способов миниатюризации систем ориентации.

1.2. Постановка задачи диссертационной работы.

2. СИСТЕМА ОРИЕНТАЦИИ С НИЗКОЧАСТОТНЫМ АЗИМУТАЛЬНЫМ МОДУЛЕМ.

2.1. Описание конструкции и принцип действия.

2.2. Уравнение движения азимутального канала системы ориентации.

2.3. Собственные частоты и коэффициент затухания азимутального канала.

2.4. Вынужденное движение чувствительного элемента на неподвижном основании.

2.4.1 .Определение амплитуд колебаний.

2.4.2. Резонансная настройка азимутального канала.

Выводы по главе.

3. ДИНАМИКА НИЗКОЧАСТОТНОГО

АЗИМУТАЛЬНОГО МОДУЛЯ.

3.1. Алгоритмы работы азимутального канала.

3.1.1. Первый алгоритм.

3.1.2. Второй алгоритм.

3.1.3. Третий алгоритм.

3.1.4. Сравнение алгоритмов расчета азимута объекта.

3.1.5. Алгоритм определения географической широты местонахождения объекта.

3.2. Влияние нестабильности параметров ЧЭ на точность азимутального канала.

3.2. Анализ возмущенного движения азимутального канала.

3.3.1. Влияние поступательной вибрации основания на точность азимутального канала.

3.3.2. Влияние угловой вибрации основания на точность азимутального канала.

3.4. Компьютерное имитационное моделирование динамики азимутального канала.

3.4.1. Моделирование динамики азимутального канала на неподвижном основании.

3.4.2. Моделирование азимутального канала при поступательной вибрации основания.

3.4.3. Моделирование азимутального канала при угловой вибрации основания.

Выводы по главе.

4. ВЫСОКОЧАСТОТНЫЙ АЗИМУТАЛЬНЫЙ МОДУЛЬ

СИСТЕМЫ ОРИЕНТАЦИИ.

4.1. Принципиальная схема системы ориентации.

4.2. Математическая модель азимутального модуля на основе LR-гироскопа.

4.3. Невозмущенное движение ЧЭ LR- типа.

4.4. Влияние поперечных составляющих скоростей вибрации инерционных масс на динамику ЧЭ азимутального модуля

4.5. Динамика чувствительного элемента LR- типа при угловой вибрации основания.

4.6. Динамика чувствительного элемента LR- типа при поступательной вибрации основания.

4.7. Математическая модель азимутального модуля на основе LL-гироскопа.

4.8. Невозмущенное движение ЧЭ LL-типа.

4.9. Алгоритмы работы азимутального модуля с чувствительным элементом LL-типа.

4.9.1. Алгоритм определения азимутального угла.

4.9.2. Алгоритм определения географической широты местонахождения объекта.

4.10. Влияние поступательной вибрации основания на чувствительный элемент LL-типа.

4.11. Влияние угловой вибрации основания на чувствительный элемент LL-типа.

4.12. Алгоритм определения азимута чувствительным элементом LR-типа при аналитическом построении плоскости горизонта.

4.13. Алгоритм определения азимута чувствительным элементом LL-типа при аналитическом построении плоскости горизонта.

Выводы по главе.

В настоящее время благодаря высокому уровню развития науки и техники создано большое количество разнообразных и совершенных систем ориентации (СО).

К современным системам ориентации, в зависимости от их назначения и условий эксплуатации, предъявляются определенные требования, которые должны быть воплощены в реальную конструкцию прибора, это: вес и габариты; стоимость, сложность, пригодность для серийного изготовления; время готовности к действию; срок службы и др. Каждое отдельное требование может коренным образом повлиять на выбор принципа действия системы, ее структурной схемы и базовых элементов, на выбор конструкции приборов. В соответствии с поставленной задачей устанавливают основные требования к разрабатываемой системе, которые определяют: параметры, подлежащие измерению; качество переходных процессов и точность начальной выставки; вид источников питания и допустимую потребляемую мощность; эксплуатационные условия работы.

В системах ориентации различных объектов, в основном, применяются гироскопические приборы. Улучшение эксплуатационных характеристик этих систем ведет к росту требований по точности и надежности работы гироприборов. В настоящее время получают применение новые типы гироскопов, такие как лазерные, волоконно-оптические, твердотельные волновые и другие, на которых строятся бесплатформенные системы ориентации. Это позволяет уменьшить массогабаритные характеристики системы ориентации, но стоимость их не уменьшается, а чаще всего наоборот увеличивается.

Для создания систем ориентации средней точности требуется разработка новых чувствительных элементов, работающих на несколько 6 отличных принципах. Большое внимание в настоящее время уделяется вибрационным гироскопам, которые могут быть реализованы в виде сверхминиатюрных микромеханических гироскопов.

Исследованию быстродействующего миниатюрного азимутального модуля, построенного на основе вибрационного гироскопа, посвящена данная работа.

Теоретические исследования проводились на примере конкретной системы ориентации. Компьютерное имитационное моделирование подтвердило основные теоретические результаты.

Диссертационная работа является продолжением цикла работ, проводимых на кафедре Точного приборостроения Томского политехнического университета, посвященных исследованию систем гирокомпаси-рования, разработке способов повышения быстродействия и устранения влияния вибрации на их точность и устойчивость.

Результаты работы могут быть использованы при разработке миниатюрной быстродействующей дешевой компасной системы, работающей в условиях поступательной и угловой вибрации основания.

Автор благодарит за помощь научного руководителя, сотрудников кафедры, а также всех, принимавших участие в обсуждении данной работы.

156

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В настоящей работе рассмотрена возможность построения малогабаритного, быстродействующего азимутального модуля, нечувствительного к внешним возмущениям типа угловой и поступательной вибрации основания.

Предложены схемы азимутальных модулей с тремя типами чувствительных элементов: низкочастотный ЧЭ LR-типа, высокочастотные ЧЭ LR-типа и LL-типа при геометрическом и аналитическом способах их горизонтирова-ния.

Определены амплитуды колебаний ЧЭ, обусловленные силами Кориоли-са, возникающими при поступательных колебаниях инерционной массы. Показано, что ЧЭ представляет собой резонансную колебательную систему, повышение чувствительности которой достигается при уменьшении сил вязкого трения и совпадении частоты возбуждения инерционной массы с частотой собственных колебаний ЧЭ.

Получены алгоритмы расчета азимута и географической широты с учетом и без учета перекрестных связей между осями ЧЭ при геометрическом и аналитическом способах горизонтирования.

Проведено сравнение алгоритмов и определены наиболее оптимальные с точки зрения их точности и информационной обеспеченности.

Определены ошибки расчета азимута, обусловленные отклонениями параметров системы от их номинальных значений. Получены соотношения, позволяющие выработать требования к стабильности параметров системы исходя из заданной точности определения азимута и широты.

Проведен анализ влияния поперечных составляющих скорости поступательных колебаний инерционного тела, обусловленных технологическими погрешностями на динамику ЧЭ. Показано, что технологические погрешности вызывают погрешности расчета азимута, которые могут быть определены при настройки прибора и использованы для алгоритмической компенсации.

Показано, что угловая и поступательная вибрации основания искажают полезное информационное движение ЧЭ. Предложен способ обработки вы

155 ходных сигналов ЧЭ, устраняющих влияние вибрации на расчет азимута и широты.

Показано, что повышение быстродействия системы достигается при увеличении собственной частоты ЧЭ.

Проведено имитационное математическое моделирование азимутального модуля с применением программных средств MathLAB и SIMULINK, которое наглядно показало особенности динамики ЧЭ.

1. А.С.1675671 СССР. Способ ориентирования / Г.А. Шевцов,- Опубл. в БИ, 1991 №33.-5с.

2. Агельдиев В.М., Дрофа В.Н. Комбинированный микромеханический гироскоп-акселерометр для инерциальных измерительных сис-тем//Космонавтика и ракетостроение. 1995, №5.- с.79-83.

3. Андреев А.Г., Ермаков B.C., Мафтер М.Б. Некоторые вопросы повышения точности гирокомпаса с цифровым управлением// VIII Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам, 2001.- с.75-81.

4. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов. Под общей ред. Пешехонова В.Г.- СПб. 1999. 357 с.

5. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. О влиянии угловых колебаний объекта на точность и время выставки по курсу интегрированной системы ориентации и навигации//Гироскопия и навигация. 1997. -№3. - с.7-14.

6. Апостолюк В.А., Збруцкий А.В. Сравнительный анализ характеристик микромеханических гироскопов с поступательным и вращательным движениями чувствительного элемента//Гироскопия и навигация.-1999.-№4.-с.3-9.

7. Апостолюк В.А., Збруцкий А.В. Динамика чувствительного элемента микромеханического гироскопа с дополнительной рамкой//Гироскопия и навигация.-1998.-№3.- с.13-23.

8. Береза А.Д., Ривкин С.С., Остромухов Я.Г. и др. Гиростабилизированная платформа: А. С. 354386 СССР Бюллетень изобретений, 1972.-№30.

9. Береза Б.В., Мумин O.JL, Скалон А.И. Современное состояние работ в области создания малогабаритных акселерометров для систем навигации иуправления //Гироскопия и навигация.-1993. №2.- с.34-38.

10. Блюмин Г.Д., Жбанов Ю.К., Кошляков В.Н. Гироскопические компасы В кн. Развитие механики гироскопических и инерциальных систем.- М.: Наука, 1973.- 284 с.

11. Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем -М.:Наука. Гл.ред.физ-мат.лит., 1992. 280 с.

12. Бромберг П.В. Теория инерциальных систем навигации.-М.: Наука,1997. -320 с.

13. Брозгуль Л.И., Смирнов Е.Л. Вибрационные гироскопы. М.: Машиностроение, 1970. - 216 с.

14. Бортовые устройства спутниковой радионавигации./Под ред. В.С.Шебшаевича. М.: Транспорт, 1988.- 216 с.

15. Болотин В.В. Динамическая устойчивость упругих систем. М.: Гостехиз-дат, 1956. - 600 с.

16. Бутенин Н.В., Лунц Я.Л., Меркин Д.П. Курс теоретической механики. В двух томах. СПб.: Издательство «Лань», 1998.-736 с.

17. Вибрации в технике: Справочник. Т.1. Колебания линейных систем /Под ред. В.В.Болотина.- М.: Машиностроение, 1978. 352 с.

18. Вибрации в технике: Справочник. Т.2. Колебания нелинейных механиче

19. ТТ TJT ТI Г- И » II 1 лчл лпских систем /под ред. и.п.ълехмана jyl: машиностроение, iy/у. - jdi с.

20. Воронков Н.Н., Ашимов Н.М. Гироскопическое ориентирование.- М.: Недра, 1980.- 296 с.

21. Ганиев Р.Ф., Кононенко В.О. Колебания твердых тел.- М.: Наука, 1976.432 с.

22. Ганиев Р.Ф., Воробьев В.М., Лютый А.И. Резонансные колебания гироскопических систем. Киев.: Наукова думка, 1979.- 185 с.

23. Гик Л.Д. Измерение вибраций.- Новосибирск: Наука, Сиб. отд-ние, 1972.-291с.

24. Дмитриев С.П. Высокоточная морская навигация. СПб.: Судостроение, 1991.-302 с.

25. Городецкий В.Н., Юсупов P.M. Методы теории чувствительности в автоматическом управлении.- М.: Энергия, 1971.- 344 с.

26. Гусинский В.З., Лесючевский В.М., Литманович Ю.А., Пешехонов В.Г. Высокоточный наземный гирокомпас//У11 Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. Россия, СПб, 2000.- с.68-72.

27. Джанджгава Г.И., Виноградов Г.М., Липатников В.И. Разработка и испытания волнового твердотельного гироскопа/А^ Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 1998.- с.174-178.

28. Дьяконов В. Simulink 4. Специальный справочник.- СПб.: Питер, 2002.528 с.

29. Доронин В.П., Новиков Л.З., Хромов С.А., Харламов С.А. Основные проблемы создания миниатюрного инерциального прибора на базе микромеханических чувствительных элементов// Гироскопия и навигация, №4, 1996. с.55-62.

30. Евстифеев Н.Н. Состояние разработок и перспективы развития микромеханических гироскопов//Навигация и управление движением: Сб.докл. II Научно-техн.конференции молодых ученых. СПб, 2000.-С.54-69.

31. Емельянцев Г.И., Моисеев Э.С., Солнцев А.Н. Современное требования и облик навигационного комплекса для боевых надводных кораблей начала XXI века // Навигация и гидрография.- 1995. №1. с.35-39.

32. Жанэ JI.H., Маневич А.Е., Ривкин С.С. О погрешностях корабельных гироскопических устройств на волнении. Изв. АН СССР Механика твердого тела, №2, 1971, с.142-146.

33. Жбанов Ю.К. Гирокомпас на качке. Инженерный журнал Механика твердого тела, №3,1966, с. 178-179.

34. Журавлев В.Ф., Климов Д.М. Волновой твердотельный гироскоп.- М.: Наука, 1985. с. 126.

35. Збруцкий А.В., Нестеренко О.Н., Старицкий Л.П. Разработка малогабаритных корректируемых гирокомпасов/ЛИ Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. 1996.- с. 75-81.

36. Измайлов Е.А., Колесник М.М., Осипов A.M., Акимов А.В. Технология волнового твердотельного гироскопа. Проблемы и возможные пути их решения/ТГироскопия и навигация, 1999, №4.- с.83-96.

37. Измерения в технике: Справочник / В.А.Кузнецов, В.А.Долгов, В.М.Коневских и др./Под ред. В.А.Кузнецова. М.:Энергоатомаздат, 1987.-512 с.

38. Ишлинский А.Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация. -М.: Наука, 1976.- 672 с.

39. Климов Д.М., Харламов С.А. Динамика гироскопа в кардановом подвесе.-М.: Наука, 1978. -208 с.

40. Кошляков В.И. Задачи динамики твердого тела и прикладной теории гироскопов.- М.: Наука.- Гл.ред.физ.-мат.лит., 1983.- 455 с.

41. Копытов В.И., Нестеренко Т.Г., Плотникова И.В. Устройство ориентирования объекта в пространстве//Динамика систем, механизмов, машин» II Международная научно-техническая конференция: Тез. докл. Омск, ОмГТУ,1997.- с.40.

42. Копытов В.И., Нестеренко Т.Г., Плотникова И.В. Быстродействующий миниатюрный компас // Приборы и системы ориентации и навигации. Научно-техническая конференция. Москва, МГТУ им. Н.Э.БауманаД998. с.-78-82.

43. Корн Г, Корн Т. Справочник по математике (для научных работников и инженеров). М.: Наука, 1974.- 832 с.

44. Кучерков С.Г., Шадрин Ю.В. К вопросу о выборе конструктивных параметров микромеханического кольцевого вибрационного гироско-па//Навигация и управление движением//Труды III конференции молодых ученых. СП6.2001.-С.94-102.

45. Лазарев Ю.Ф. MatLAB 5.х.-К.:Издательская группа BHV ,2000.-384 с.

46. Лестев A.M., Попова И.В., Пятышев Е.Н., Семенов А.А., Евстигнеев М.Н. Разработка и исследование микромеханического гироскопа//Гироскопия и навигация, 1999.-Ж2. -с.3-11.

47. Лестев A.M., Попова И.В. Современное состояние теории и практических результатов разработки микромеханических гироскопов //V Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам, 1998.-с. 138-148.

48. Лукомский Ю.А., Корчанов В.М. Управление морскими подвижными объектами: Учебник.-СПб.:Элмор,1996.- 329 с.

49. Лукьянов Д.П., Мочалов А.В., Одинцов А.А., Вайсгант И.Б. Инерциаль-ные навигационные системы морских объектов.- Л.: Судостроение, 1989.315 с.

50. Лунц Я.Л. Ошибки гироскопических приборов.- Л.: Судостроение,-1968.- 232 с.

51. Матвеев С.С. Гирокомпасы и гирогоризонткомпасы. Л.: Судостроение, 1985.- 288 с.

52. Мезенцев А.П., Доронин В.П. и др. Основные проблемы создания инер-циальных измерительных блоков на базе микромеханических гироскопов и акселерометров // Гироскопия и навигация.- 1997.- №1. с.7-15.

53. Миллер Р.Б. Новый алгоритм определения параметров ориентации бесплатформенных систем//Аэрокосмическая техника.-1984.-№5, Т.2. с. 112117.

54. Морской гиростабилизированный гравиметр. Под ред. Попова Е.И.- М.: Наука, 1972.- 165 с.

55. Нестеренко В.П., Нестеренко Т.Г., Плотникова И.В. Измеритель направления географического меридиана. Патент на изобретение № 2150087 от 15.06.1998, 8с.

56. Нестеренко Т.Г., Плотникова И.В. Измеритель направления плоскости географического меридиана // «XXIII Гагаринские чтения»: Тез. докл. Всероссийской молодежной научной конференции. МРГТУ-МАТИД997, ч. 3, с.79-80.

57. Нестеренко Т.Г., Плотникова И.В. Влияние наклонов основания на точность вибрационного компаса // Материалы международной научно-технической конференции «Измерение, контроль, информатизация» Барнаул, 2000.- с. 12-14.

58. Нестеренко В.П., Копытов В.И., Нестеренко Т.Г. О девиации гирокомпаса с двухгироскопным чувствительным элементом.- Гироскопические устройства, динамические моделирующие стенды. Вып. 1.Томск, 1974.-с.63-66.

59. Никишин В.П., Скрипкин А.А. О подходе к построению безгироскопной системы ориентации маневренного объекта//Гироскопия и навигация. -1997.-№3.- с. 109-116/

60. Николаев С.Г. Влияние орбитального движения судна на гирокомпас с жидкостно-торсионным подвесом.- Приборостроение. Сборник научных трудов №156.ППИ, Пермь, 1974, с.55-59.

61. Одинцов А.А. Теория и расчет гироскопических приборов.- Киев.: Вища школа, Головное изд-во, 1985.- 392 с.

62. Пат, 113910.93 Япония. Пьезокерамический гироскоп/ Murata Manufacturing Со, Ltd.

63. Пельпор Д.С., Михалев И.А., Бауман В.А. и др. Гироскопические системы." М.: Высш. школа, 1988.- 424 с.

64. Пешехонов В.Г. Ключевые задачи современной автономной навига-ции//Гироскопия и навигация. -1996.-№1.- с. 48-55.

65. Пешехонов В.Г. Микромеханические гироскопические приборы и задачи навигации //Гироскопия и навигация. -1996.-№3.- с. 129-136.

66. Пешехонов В.Г., Несенюк Л.П. и др. Гирогоризонткомпас на волоконно-оптических гироскопах с вращением блока чувствительных элементов//У111 Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам, 2001.- с.30-34.

67. Помыкаев И.И., Селезнев В.П., Дмитроченко Л.А. Навигационные приборы и системы.- М.: Машиностроение, 1983,- 455 с.

68. Розенвассер Е.Н., Юсупов Р.Н. Чувствительность систем автоматического управления.- JI: Энергия, 1969.-208 с.

69. Ривкин С.С., Берман З.М., Окон И.М. Определение параметров ориентации объекта бесплатформенной инерциальной системой. СПб.:ЦНИИ «Электроприбор», 1996.-226 с.

70. Сазонов А.В., Кудряшов Г.А., Чаадаева Е.Е. О влиянии моментов сил сухого трения на погрешность гирокомпаса при колебаниях основания.- Гироскопические устройства, динамические моделирующие стенды. Вып. 1. Томск, 1974.- с.45-49.

71. Свешников А.А., Ривкин С.С. Вероятностные методы в прикладной теории гироскопов.- М.: Наука, 1974.- 537 с.

72. Северов JT.A., Пономарев В.К., Панферов А.И. Микромеханические гироскопы: Конструкции, характеристики, технологии, пути разви-тия//Изв.вузов. Приборостроение, 1998, №1.- с.57-72.

73. Северов JI.A., Пономарев В.К., Панферов А.И. Динамика одномерных микромеханических гироскопов/Я Международная конференция по элек-тромеханотронике.СПб.,1997.- с.314-320.

74. Северов Л.А., Пономарев В.К., Панферов А.И. Динамика двумерных микромеханических гироскопов/Я Международная конференция по элек-тромеханотронике. СПб. 1997.- с.321-326.

75. Серегин В.В., Удалов В.А., Удалов И.Б. К вопросу о девиации одноро-торного гирокомпаса на качке.- Приборостроение.- Сборник научных трудов № 166, ППИ, Пермь, 1974.- с. 21-23.

76. Сергеев М.А. Наземные гирокомпасы.- М.: Машиностроение.-1969.-232 с.

77. Челпанов И.Б., Несенюк Л.П., Брагинский М.Р. Расчет характеристик навигационных гироприборов. Л.'Судостроение, 1978.- с.256.

78. Черемисенов Г.В. Инклинометр на акселерометрах/Л/Ш Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам, Россия, СПб,200l.-c.l 13-117.

79. Шубин И.К. Влияние вертикальной линейной вибрации на гироскоп с торсионно-жидкостным подвесом./Изв.вуз. Механика.-1973. № 3- с. 82-84.

80. П1убин И.К. Динамика двухрежимных курсоуказателей при виброударных перегрузках. Л.: Изд-во Ленинградского университета, 1986.- 180 с .

81. Boxenhorn B. Planar inertial sensor. The Ch.Stark Draper Laboratory, Inc. Cambridge, Mass.,U.S. Patent №4598585. Заявл. 19.03.1984, опубл. 08.07.1986.

82. Kiel C., Poquette R. Integration INS/GPS navigation systems for land, airborne and tactical application // The 2nd Saint Petersburg international conference on gyroscope technology and navigation. СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 1995.-p.76-83.

83. Kopytov V.I., Nesterenko V.P., Nesterenko T.G., Plotnikova I.V. Formation of fast compass principle // The Second Korea-Russia International Symposium on Science and Technology (KORUS 98) Tomsk, TPU, 1998.- p. 22.

84. Nesterenko T.G., Plotnikova I.A., Plotnikova I.V. Influence of class relationships to high-speed compass accuracy//The 3th Internation Symposium «SIBCONVERS-99», Tomsk, TSUCSR, 1999, v.l, p. 171-173.

85. Nesterenko T.G., Plotnikova I.A., Plotnikova I.V. Static object orientation mini system I I The 5th Korea-Russia International Symposium on Science and Technology (KORUS-2001), Томск, TPU, 2001, v.l. p.39-42.

86. Leger P. QUAPASON A new low-cost vibration gyroscope. 3-nd St. Petersburg International national conference on gyroscopic technology and navigation, 1996.-p. 143-149.

87. Lynch D.D. Vibratory gyro analysis by the method of averaging// II Санкт-Петербургская международная конференция по гироскопической технике и навигации. СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 1995,4.2. с. 18-26.

88. Redkin S.P. Analytical gyrocompassing by angular rate sensor bassed on dynamically tuned gyro // 1th St. Petersburg International conference on gyroscope technology, 1994.- p. 7-15.

89. Алтайский государственный PolzUHOY Altai State1. Ш Technical University

90. АлтГТУ 656099, г. Барнаул, пр. Левина» 46, *Ш52) 260917, fax; (Ш2> 367S64, Ечп»й: AltSTfJ

91. Р,е, № 40503&10500й0200Св27 ? Г?К"Ц ГУЦБ РФ по Алтайскому крцю 5ИК 040151000,т/V/- 3&/ °t 2в0г.г. на № or 2002 г1. УТВЕРЖДАЮ»

92. Проректор ио ЙР РУКОВОДИТЕЛЬ KOHkx.VptlttK Ч*1. АКТ

93. О внедрении резулътэтде дн.осершнщогшой работы Олйтшшокой И.В.

94. Ответственный секретарь конкурсного центра

95. УТВЕРЖДАЮ» ^меститель управляющего )-производственная фирма НК1. И. В. Терехин1. АКТо внедрении результатов диссертационной работы Плотниковой И.В.

96. Алгоритмы определения азимутального угла чувствительного элемента LR и LL-типа при геометрическом и аналитическом способах построения плоскости горизонта.

97. Методика определения влияния нестабильности параметров чувствительного элемента на точность определения азимутального угла, основанная на использовании функций чувствительности.

98. Рекомендации по устранению влияния поступательной и угловой вибрации основания на работу азимутального канала, заключающиеся в фильтрации выходных сигналов чувствительного элемента на рабочей частоте прибора.

99. Научное значение работы заключается в разработке теории сверхминиатюрных быстродействующих систем ориентации, которые могут быть использованы для определения направления скважины

100. От Томского политехнического университета:доцент каф. ТПС, к. т. н.1. S — Нестеренко Т.Г.

101. От научно-производственной фирмы ^ГЕОФИТ»:1. С. А. Журиков1. Обрусник