Условия безопасности для имитационных динамических стендов с геометрическими ограничениями тема автореферата и диссертации по механике, 01.02.01 ВАК РФ

1.ЮСК0ВСККЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ имени М.В.ЛОМОНОСОВА

кеханико-глатематическип факультет

На правах рукописи

ЯКУШЕВ Андрей Германович

УСЛОВИЯ БЕЗОПАСНОСТИ ДЛЯ ШШАЩОННЫХ МШШЧЕСШ СТЕНДОВ С 1Е0?.ЕТРИЧЕСКИШ ОГРАНИЧЕНИЯМИ

01.02.01 - теоретическая механика

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук

Москва 1931

Работа выполнена на кафедре теоретической механики механико-математического факультета 1ЛУ.

Научный руководитель: член-корреспондент АН СССР,

профессор Д.Е.Охопимский.

Официальные оппоненты: доктор физико-математических наук,

доцент В.В.Александров, кандидат физико-математических нау старший научный сотрудник И.В.Дылевский.

Ведущая организация: Центр подготовки космонавтов

имени Ю.А.Гагарина.

Защита диссертации состоится " 1М-<0Кл^ 1951 г. в 16 часов на заседании специализированного совета Д 053.05.0] по механике при Московском государственном университете по адресу: 115858, Моста, Ленинские горы, Главное здание МГУ, аудитория 16-10.

С диссертацией мошю ознакомиться б читальном зале библиотеки механико-математического факультета МГУ.

Автореферат разослан " £> " /МСх-л-% 1591 г.

Ученый секретарь спепиастзированного соьета Д C53.0o.0I при ШУ, кандидат физпко-математЕче ских наук

Д.В.Треи

Ci£JiR JiAr'iKirPiICTI!KA РАБОТЫ

Актуальность темы. Современный уровень развития аэрокосмической техники предопределяет жесткие требования к человеку -пилоту. Увеличивается объем поступающей информации, растет загруженность летчика. Несмотря на широкое применение автоматики, от пилота требуется умение управлять летательным аппаратом (ЛА) i: принимать решения в условиях высокой 'ответственности и в жестких временных par,псах, а подчас и в экстремальных ситуациях.

Кроме традиционной формы обучения, практического полета с инструктором, в последнее время интенсивно развивается новое направление - использование имитационных динамических стендов и тренажеров для обучения летчикоз технике пилотирования и управления ЛА, переучивания на другие типы ЛА и для проведения квалификационных экзаменов.

Такой путь обучения и тренировок летного состаза имеет следующие основные достоинства: обучение ка тренажере значительно дешевле полетов на ЛА, тлеется возможность отрабатывать действия пилота в особых условия?: или экстремальных ситуациях, редко встречающихся или трудно создаваемых в реальном полете; большую' роль играет возможность многократно воспроизводить и отрабатывать отдельные элементы полета, минуя при этом другие длительные этапы; ка имитационных стендах могло отрабатывать технику пнлотпрозания ЛА, предназначенных для однократного использования, или вообще перспективных ЛА. Важнейший фактор - безопасность обучения на тренажере. Ошибка в пилотировании ЛА может привести к катастрофическим последствияг,I, при "полете" на тренажере эти последствия не наступают.

Использование имитационного динамического стенда как средства обучения или тренировок требует высокого качества его функ-

шзонярования. Б противном случае навыки, с&орифовазшиеся у пилот могут оказаться неадекватными реальным условиям полета.

В работе рассматриваются два вопроса, связанные с эксплуатацией стендов, - их тестирование и динамическая имитация полета ЛА

Методика тестирования имитационного стенда в целом пока не разработана. Предприятия-изготовители ограничиваются лишь тестированием систем подвижности имитационных стендов, причем око производится вручную и требует значительных затрат времени. Задача тестирования представляется важной, поскольку при этом фактически проверяется исправность узлов и систем управления стенда, определяется степень соответствия стенда паспортным данным и возможное! решения поставленных задач.

Под динамической имитацией полета ЛА понимается имитация перегрузки и угловых ускорений для организма пилота. Задача имитации решается при жестких временных ограничениях на выработку управляющего сигнала и геометрических ограничениях, сужающих динамические возмоглостп стенда.

При тестировании и при динамической имитации полета на стенде с геометрическими ограничениями возможны ситуации, когда стенд выходит на эти ограничения с ненулевой скоростью. Таете ситуации названы ударами. Удары об ограничения нежелательны, поскольку ою нарушают картину имитации полета и могут приводить к аварийным последствиям.

Целью -работы является разработка методики тестирования имитационных динамических стендов, а также разработка эффективных зь числительных алгоритмов, используемых при тестировании стенда и при динамической имитации полета.

Научная новизна. 3 работе сформулированы два условия безопас ности, псключаюгше выход на геометрические ограничения с некулезс

скоростью. Это динамическое условие безопасности, при его нарушении происходит торможение с максимальным возможным замедлением с учетом динамики управляемой механической системы (УГ.1С), и комфортное условие безопасности, приводящее к плавким торможениям.

Поставлена задача тестирования имитационного динамического стенда. Разработана методика тестирования систем подвижности динамических стендов с геометрическими ограничениями.

Предложены специальные скоростные вычислительные алгоритмы, предназначенные для использования в реальном времени при тестировании систем подвижности и при имитации полета.

Поактиче екая ценно сть. Разработанная методика и программа тестирования систем подвижности имитационных динамических стендов позволяет оперативно определять их фактические статические и динамические характеристики, исключая при этом ручной труд, ста программа может использоваться при проведении сертификационных испытаний, для контроля технического состояния стенда в процессе эксплуатации.

Применение комфортного условия безопасности для решения задач динамической имитации полета позволяет улучшить качество имитации, существенно сократив при этом время формирования управляющих сигналов и исключая возможность ударов об ограничения.

Разработанные услозия безопасности могут применяться при управлении другими У1£С с геометрическими ограничениями.

Апробация работы.Основные результаты работы догладывались на Гагаринекпх чтениях по космонавтике и авиации (Москва,1991), на Всесоюзной школе-семинаре по навигации и управлению (Феодосия, 1990), на семинаре "Имитационное моделирование управляемых движений" в МГУ (руководители: д.ф.-м.н. В.В.Александров, доцент П.I.Антонов). Результаты работы реализованы в з/ч 26266; по теме

диссертации опубликованы три работы.

Структура работы. Диссертация состоит из введения, пяты глав, заключения, списка литературы и приложений.

СОДЕРЕАКНЕ РАБОТЫ

В первой глвре рассмотрена задача остановки одномерной У1ЛС, уравнения двикения которой тлеют вид

С-НО^и), (]

где К - координата, Ц - управляющее воздействие, санкция Н ограничена некоторой константой, непрерывна по своим аргументам и удовлетворяет условиям теоремы о существовании и единственност! решения дифференциального уравнения. Имеются ограничения на. изменение координаты IV ^^ гискх

и ограничения на управляющее воздействие и.

и^б и^и^ . С

1 1Ш.Ц/ 1 илоог.

Величины п, и ги являются константами, а ограничения и и и могут быть санкциями К i! и/.

Требуется для текущего положения к0 указать предельные допу тимые скорости

такие, что для них возможна остановка без нарушения ограничений (2) при управлении, удовлетворяющем (3).

Определены функции

и управления ) Ц^СЦ К/) , прп которых достигаются

э::стре:.:умь: (4). Проинтегрируем ¿'равнение (I) в обратном времени

с управление!,: U^ , определяемым формулой (4), задавая начальные условия k^lx"4* , к =0 ка правом конце отрезка интегрирования.

• i i wáiv

интегрирование Еедется пока выполнено условие Н, . Исклю-

чая время, выразит.': к через lv . Полученную зависимость обозначим 1г\ = l\WCOC(iv). Доказано утверждение: Если в текущем положении ( к0 , К0 ) оказалось, что Vv0 > Iv^^O^o), то удар об ограничение неизбежен; если lv0=lv"a*(-4>), то, двигаясь по закону К, ^k^^Ck-) > ^МС придет к остановке на ограничении lru=HweJC;

i» у I'VUCWC/I \ I \ \AACVX.

если Vv0 ¿ К 1>0), то возможна остановка при h. ¿ W

Аналогично определяется минимальная допустимая скорость для данного положения к/^^СЦ,). Динамическое условие безопасности для одномерной УМС (I) с ограничения!,ш (2) и (3) имеет вид

(5)

Для получения быстрого алгоритма проверки условия безопасности проведено его упрощение. Упрощенное условие имеет вид

-i^WT^-^i < V. < U^lw-vr^y, (6)

где

vuc^c H^^I^M),

* vrV ^ С

(7)

Определено понятие одномерного движения многомерной УМС. Это движение, удовлетворяющее условиям: I) в пространстве обобщенных координат ( й^,... определена траектория движения; 2) опре-

делен параметр к > непрерывно и монотонно изменяющийся при движении вдоль этой траектории; 3) по заданному значению параметра к может быть однозначно восстановлено положение УИС.

Далее в главе рассматриваются движения динамического стенда

£С-6-1.5, представляющего собой тяжелую жесткую платформу, на которой установлен'макет кабины Лк. Платформа опирается на шест гидрошлиндроз, соединенных с ней и с фундаментом паровыми шарн рамп. На перемещения платформы наложены геометрические ограниче кия - ограничения на перемещения штоков вдоль пщроцилшщров. Обозначая через длину К -го гидроцилиндра, запишем

Так как давление рабочей жидкости в напорной магистрали огранич но, ограничена и сила, действующая на платформу со стороны гидр

цилиндра 1=1.....6.

t

С использованием закона изменения количества движения и за на изменения кинетического момента в относительном движении вок центра масс, записаны уравнения движения платформы стенда.

Лля случая одкопараметрического движения платформы эти ура нения можно записать в виде

ta = н [ w, ta,4-1, ...Д6)> (

Соотношения (II) позволяют выразить силы ^.....через каку

нибудь одну из них или их комбинацию. В формулировке (8—II) ддо однопараметрического движения платфорш можно применить динамик кое условие безопасности (5) или (6).

Частным случаем однопараметрпческих движений являются nocí пательные и вращательные тестовые движения. При поступательных тестовых движениях платформа движется прямолинейно вдоль одной трех неподвижных взаимноперпендикулярных осей, при вращательные платформа вращается вокруг одной из этих же осей. Лля этих дзш ний записаны уравнения движения в виде (1С) и (II) и описаны ci со бы применения динамического условия безопасности.

Составлена nporpai.ff.ca, вычисляющая для тестовых движений пределы линейных и угловых перемещений, предельные допустимые скорости, определяемые условияг.ш безопасности (5) и (6). Результаты расчетов показывают, что оценки константами предельных значений внешних сил составляют, дане в худшем случае, не менее 50%. Упрощенное условие становится все более точным по мере приближения к ограничениям. Предельные допустимые скорости, определяемые полным и упрощенным динамическими условиями безопасности в наиболее удаленной от рассматриваемого ограничения точке различаются для данного стенда не более, чем на 15 - 25%, эта разность монотонно убывает при приближении к ограничению.

Во второй главе рассматривается задача тестирования имитационного динамического стенда опорного типа. Современный имитационный динамический стенд, предназначенный для моделирования полета ЛА, является сложным комплексом, содержащим следующие основные системы: цифровой вычислитель, интегрирующий уравнения математической модели ЛА и решающий задачу имитации; макет кабины реального или перспективного ЛА; системы имитации визуальной обстановки и систему подвижности кабины, предназначенную для имитации перегрузок и угловых ускорений.

Основными звеньями, влияющими на качество имитации акселера-ционной информации, являются система подвижности стенда, математическая модель пилотируемого полета и алгоритмы динамической имитации полета. После выполнения тестирования этих звеньев в отдельности должно осуществляться тестирование имитационного динамического стенда в целом.

Сейчас такое тестирование осуществляется методом экспертных оценок - опытный пилот по итогам пробных "полетов" делает заключение о качестве имитации. При этом нет возможности количественно

сравнивать, например, разные алгоритмы имитации или качество имитации на разных стендах. Кроме того, такое тестирование связано со значительными затратами времени.

Альтернативой такому способу является разработка экспертно!: программы тестирования, позволяющей оперативно, без участия пилота, получить количественную оценку качества имитации полета. В главе описаны основные требования к такой программе.

Далее описана методика тестирования систем подвиглости динамических стендов опорного типа. Постановка этой задачи принадлежит доценту И.Л.Антонову, программная реализация - ст. инженеру Т.Н.Будник. Программа тестирования работает в среде математического обеспечения стенда и имеет несколько версий для разных конфигураций управляющей ЭВМ.

Программа рассчитывает статические и динамические характеристики систем подвижности, среди которых: пределы перемещения платформы для каждого направления движения; амплитудные и фазовые частотные характеристики; гистерезис - различие в воспроизведении ускорений при прямом и обратном ходе; динамическое запаздывание - задержка во времени в создании заданного ускорения линейность и шумы в воспроизводимых ускорениях.

С этой целью осуществляются тестовые движения, описанные в главе I. При этом входное ускорение изменяется либо по синусоидальному закону, либо скачком. По измеренной информации о движении гидрсцплиндров выполняется расчет положения и угловых ско ростей и ускорений платформы. Во все время тестового движения проверяется выполнение условия безопасности (6). В случае его н рушения осуществляется торможение, исключающее удары штоков гид цилиндров об упоры. По окончании тестового движения работает бл обработки информации, сглаживающий результаты измерений и рассч

тквает перечисленные выше характеристики.

В третьей глазе описан пример использования динамического условия безопасности, полученного в главе I, для однопараметри-ческого движения имитационного стенда консольного типа. Этот стенд представляет собой консоль - жесткую стрелу, тлеющую две степени свободы - стрела может поворачиваться вокруг вертикальной и горизонтальной осей. На другом конце стрелы установлена кабина, имеющая три степени свободы - повороты по крену, тангажу и курсу.

Теоретико-механическая модель стенда представляет собой систему пяти твердых тел, соединенных между собой, а также с основанием, цилиндрическими шарнирами, допускающими повороты вокруг их осей. Управление движением имитационного стенда консольного типа осуществляется с помощью силовых гидроцилиндров, по два на каждый шарнир. Диапазоны углов поворота в шарнирах определяются пределами перемещений штоков вдоль гидроцилиндров.

Исходя из принятых в работе предположений выведены уравнения движения стенда консольного типа при произвольных моментах сил, действующих на стенд со стороны гидроцилиндров. Это уравнения Лагранжа второго рода, представляющие собой пять обыкновенных дифференциальных уравнений второго порядка относительно пяти неизвестных углов поворота в шарнирах. Полученные уравнения движения весьма сложны, что соответствует механике движения. Выбраная форма записи допускает реализацию их интегрирования на ЭВМ. Уравнения движения отражают сложную взаимосвязь движений тел стенда, которую необходимо учитывать при анализе его динамических возможностей.

Далее рассмотрено упрощение этих уравнений для однопарамет-рпческих движений стенда и сформулированы полное и упрощенное ди-

намнческие условия безопасности. Вопрос о приемлемости упрощенного условия безопасности может решаться только исходя из кошф тной кинематики стенда, рассматриваемого движения и предъявляем требований по полноте использования динамических возможностей.

В конце главы рассмотрены примеры однопараметрических движений - горизонтальные и вертикальные движения стрелы стенда. Применение динамического условия безопасности для таких движени показало, что стенд обладает хорошими динамическими возможности При выбраных значениях параметров предельные ускорения при торг»1 жении оказываются не меньше 3.8 м/с^ для горизонтальных и 14.5 для вертикальных движений кабины.

Конструкция стенда такова, что для этих движений стенда вместо полного динамического условия безопасности можно примет упрощенное условие безопасности, сужающее допустимые пределы пс скоростям перемещения кабины не более, чем на 5%, тогда 1сак онс значительно проще для реализации на ЭВМ.

В четверток главе рассматривается, как и в главе I, одном?

ная механическая система, положение которой определяется коорда

„ уиАю „ умсос тт

той X , на которую наложены ограничения х их . Цел

главы - сформулировать комфортное условие безопасности, основш требования к котрому таковы: должна быть исключена возможность

1Сйю . ИЯО-Х

ударов об ограничения х. и У при любых сигналах, торг руемых системой управления; целью торможения не является полна; остановка, а лишь корректировка движения в рамках гарантирован] безопасности; алгоритм торможения должен выключаться, как толь: формируемый системой управления сигнал вновь удовлетворяет ком< ртному условию безопасности; торможение должно быть плавным, & фортным.

Чтобы удовлетворить поставленным требованиям,, используютс,

пять режимов движения:

1. Режим воспроизведения. Отслеживается закон движения, срормнру-емкй системой управления. Б этом режиме комфортное условие безопасности выполнено.

2. Переходный режим. В1:лгсчается в момент нарушения условия безопасности. Ускорение непрерывно меняется от начального значения до заданного -(Ъ по закону X (-Ь) = - » 4>2 >о.

3. Режим торможения. Происходит торможение с постоянным замедлением х (-Ь) = - сь .

4. Режим плавной остановки, ускорение непрерывно изменяется от -Ой-до куля в момент остановки по закону хЦ:) = , ^ > О.

5. Аварийный режим, переход в который возможен только в нештатных ситуациях. Торможение настолько интенсивно, насколько требуется.

Движение в режимах 3 и 4 происходит по заранее известной траектории. Запишем её выражение через фазовые координаты

Г)

> (12)

х ¿ о,,

Пусть известны текущие значения X и х . Определим предельные допустимые значения ускорения в данной точке. Определим разность

• мах • . • \м(\у

АХ =х су.)-х . Если АХ < и , необходимо перейти в режим о;

„ ЛШЛ.И Л

если АХ =0 , то дальнешее движение должно происходить в режимах 3 ы 4, Рассмотрим случай Тогда на линии (12) существует единственная точка ( X*, X* , X*), такая, что движение из нее б обратном времени в режиме 2 приводит в точку ( х , х. ). Ускорение, которое будет иметь УЫС в режиме 2 в этой точке и есть

предельное допустимее значение ускорения. Точное выражение для

него имеет вид

X

где

хтл*Гу ¿^(xVU I -»

x иoj < ? vxtXWM,

X - X^UJ 4- X—

ь *

5" - время движения в режиме 2 от ( х^, X*., ) до точки X /

•> UAAU/

Аналогично определяется минимальное допустимое ускорение у. (_х Для проверки этого условия требуется решать вспомогательную задачу - находить абсциссу и время б" .

Показано, что с высокой точностью можно пользоваться прибли жекной формулой -,

• • (шос„ • ч " wax. • ч 1 л в г' vu£\x , • \

х (х,х) = х сх))+^2Ч>2(х (Х^-х). (I

Такт! образом, определена область, в которой во время движения должна находиться изображающая точка

Х^ . ж . х^ ,

x^tx.x) tx fex^Cx.x;.

Проведено сравнение полного и упрощенного комфортных услов! безопасности. Оказалось, что если время б" дзижения в переходне режиме велико, целесообразно скорректировать формулу (14) следу! ЩИ1.1 образом _

у^Чх„;.)ФLi'""*))+.(li^Wl)] , ф С х ) = | * 1 * ^ ° >

1.26 к , х >0 .

При этом обеспечивается точность приближения порядка нескольких процентов, а проверка условия усложняется незначительно.

Б пятой глазе рассматривается применение комфортного условия безопасности для решения задачи динамической имитации полета для организма пилота. Постановка и решение этой задачи изложены в книге Александров В.В., Садовничий В.А., Чугунов О.Д. математические задачи динамической имитации полета. - М.: Изд-во Моск. ун-та, 1986. Исходная задача путем декомпозиции сведена к восьми одномерным задачам имитации с независимыми ограничениями на имитирующие переменные. Недостатки этого способа решения состоят в том, что требуется большой объём предварительных вычислений; полученные в результате декомпозиции независимые ограничения могут оказаться слишком жесткими, делая невозможной хорошую имитацию полета.

С целью устранения этих недостатков предложена модификация алгоритмов имитации полета с использованием комфортного условия безопасности. Простейшая модификация состоит в том, что для сформированных системой управления законов изменения длин гидроцилпн-дроз проверяется комфортное условие безопасности. Такое его применение может оказаться весьма эффективным, поскольку при минимальных затратах ресурсов' ЗБМ обеспечивается движение без ударов при произвольном управляющем сигнале. Это позволяет расширить области изменения имитирующих переменных.

Удобно изменить и одномерные алгоритмы имитации с учетом комфортного условия безопасности. При этом отпадает необходимость в предварительном расчете областей управляемости, так как при проверке условия безопасности фактически определяется принадлежность изображающей точки области управляемости.

Расширение ограничений на изменение ¡-имитирующих переменных к использование комфортного условия безопасности позволяет изменить

цифровую систему управления движение!.: (¡¡СУД). Кратко опишем работ; модифицированной ЦСУД.

Математическая модель ЛА передает на вход ЦСУД значения пере^ менных, описывающих полет. Далее производится их прогноз на необходимый промежуток времени для устранения запаздывания.

Вызывается модуль, проверяющий комфортное условие безопасное ти. Этот модуль вычисляет ограничения на приращения длин гидрогщ-линдроЕ за текущий такт управления.

Вызываются блоки построения одномерных имитирующих движений.

Вызывается блок определения приоритета, который каждой имити рующей переменной приписывает определенный уровень приоритета и формирует 11-ти мерные векторы желаемых приращений имитирующих пе ременных, соответствующие каждому уровню приоритета.

Для каждого из этих векторов вычисляются иестимерные вектор* приращений длин гидроцилиндров. Далее, исходя из полученных ране( ограничений на эти приращения, определяются фактические приращен! длин гидроцилиндров и новые значения имитирующих переменных. При этом учитываются динамически распределяемые уровни приоритета.

Завершает работу ЦСУД выходной блок, формирующий управляют* сигналы для следящих систем гидроцилиндров стенда.

Модифицированная цифровая система управления движением стек да имеет в целом ту же структуру, что и первоначальная. Имеются широкие возможности использования как первоначальных, так и моди фицированных вариантов отдельных модулей и с той и с другой системами управления, поскольку блоки унифицированы по выполняемым функциям и по передаваемым параметрам.

Проведено сравнение первоначальных и модифицированных алгоритмов по оыстродействпю.' Оказалось, что использование комфортно го условия безопасности приводит к значительному - в два-три ра:

уменьшению количества вычислительных операций, что важно в условиях жестких ограничений на быстродействие при работе в реальном масштабе времени.

Основные пренмушества модифицированной ЦСУд заключаются в следующем:

1. Области изменения каждой имитирующей переменной могут быть существенно расширены. Ограничения на эти переменные остаются независимыми.

2. Учет ограничений на текущие приращения длин гидроцплиндров производится после определения желаемых движений в одномерных алгоритмах имитации, следовательно, в них вносится минимальная необходимая коррекция.

3. Модифицированный блок динамического распределения приоритета позволяет улучшить качество имитации.

4. модифицированная ЦСУД не требует продолжительного предварительного расчета для составления таблиц и вычисления коэффициентов ап-проксимапионннх полиномов.

В заключении сформулированы основные результаты, полученные в диссертационной работе.

1) Сформулировано динамическое условие безопасности для одномерной УМС. Предложено его упрощение, получен эффективный алгоритм его проверки.

2) Разработана методика применения динамического условия безопасности для однопараметрических движений многомерных УМС, в том числе для динамических стендов. Выполнены расчеты для стендов опорного и консольного типое. Для них проведено сравнение полного и упрощенного условий безопасности.

3) Разработана методика тестирования систем подвижности динамических стендов опорного типа и специальные быстрые вычислительные

алгоритмы, работающие б реальном времени.

4) ¿ля одномерной УМС сформулпрозако комфортное условие безопасности, обеспечивающее плавные торможения при приближении к ограничениям. Предложен экономичный алгоритм его проверки.

5) Предложена модификация композиционного алгоритма динамической имитации полета с использованием комфортного условия безопасности. Проведено сравнение первоначального и модифицированного алгоритмов имитации.

На защиту выносится следующее положение:

Для имитационных динамических стендов с геометрическими ограничениями необходима разработка условий безопасности. Эти условия позволяют исключить удары об ограничения и могут быть эффективно использованы при решении задач управления стендом в реальном времени.

Основные •результаты диссертации опубликованы в работах:

1) Антонов И.Л., Еудннк Т.Н., Якушев А.Г. Математическое обеспечение тестирования динамического стенда опорного типа. -В сб.: 1У Всесоюзная пкола-сешнар по навигации и управлению, Феодосия, 1930.

2) Якушев А.Г. Модификация цифровой системы управления движением имитационного стенда опорного типа. - В кн.: XXI Гага-ринские научные чтения по космонавтике и авиации, 1591 г. -

Ы.: Наука, 1991.

3) Якушев А.Г. Комфортное условие безопасности и его применение при управлении имитационным стендом. Деп. в ВИНИТИ 27.06.1980, 3660-В80.